Перейти к публикации

Start-up энкодера после замены.


dzim

Рекомендованные сообщения

Все очень просто. Сервоусилителю необходимо знать положение ротора серводвигателя. Он это узнает только после прохождения референтной метки на энкодере. А благодаря датчиками Холла, он сразу знает положение ротора после включения.

Бывают серваки без U, V и W. Так называемые wire-saved encoder. Он используются в бюджетных сериях, например, ESTUN.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Непонятно ЗАЧЕМ ставить энкодер, для которого важна точная позиция ротора и последовательность фаз?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Точная позиция ротора должна быть обязательна, т.к. только в этом случае сервоусилитель будет знать, какой сигнал необходимо подавать на обмотки.

Другое дело, что без линий u, v и w можно обойтись, но в этом случае позиционирование начнётся только после нахождения референтной метки. По ней мы узнаем положение ротора.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Угловое положение ротора надо знать в специальных случаях, а вот последовательность фаз важна всегда для квадратурного энкодера при определении направления движения механизма.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
15 часов назад, Tad сказал:

Угловое положение ротора надо знать в специальных случаях,

А вот с этим я не соглашусь.

Сделайте простой эксперимент. Возьмите частотник и подключите к нему синхронный серводвигатель. В частотнике, естественно прописав все его параметры.

Ничего хорошего из этого не выйдет.

 

Синхронные двигатели могут работать только со специализированными частотниками, которые имеют ввод энкодера для определения положения ротора.

Для чего это нужно?

Для того, чтобы частотник подавал напряжения на обмотки только исходя из положения ротора, и никак иначе. В противном случае крутящий момент будет никакой.

 

Как я уже писал выше, есть 2 способа знать положение ротора:

1. После нахождения референтной метки

2. При наличие датчиков Холла

 

P.S. Вчера был на листогибе с сервоприводом ESTUN с wire-saved encoder, т.е. без датчиков Холла. При подачи на сервоусилитель аналогового сигнала, серводвигатель медленно вращается в пределах одного оборота для поиска референтной метки, и после ее нахождения на рабочей скорости начинает движение в требуемую позицию.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Не вижу противоречия с тем, что я сказал. Вы описали один случай. Другой пример -  знать положение ротора надо для бесщеточных двигателей постоянного тока.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
2 часа назад, Tad сказал:

Другой пример -  знать положение ротора надо для бесщеточных двигателей постоянного тока.

BLDR - Brushless Direct Current Motor, почти не отличается от  PMSM - Permanent Magnet Synchronous Motor.

Об этом очень хорошо написано на форуме ЧИПМЕЙКЕР. 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Тогда такой вопрос.

Зачем нужна операция POLE DETECT? В букваре написано что для нахождения нулевой метки энкодера и определение сдвига между полем и энкодером. А если по сути? У меня и без выполнения этой операции шпиндель ориентировался и после нее так же ориентируется. Ноль я нормально задаю в 1815 и он его не путает. Что она дает, если своими словами, кроме того что в параметр 2139 заносит значение сдвига, которое мне нужно как зайцу стоп-сигнал

Изменено пользователем Viktor2004
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Как я это понимаю, есть два основных варианта:

1. Стоит абсолютный энкодер и pole detection выполняется при наладка, замене энкодера или севшей батарейке. 

2. Стоит инкрементальный датчик, тогда pole detection роизводится каждый раз после включения. 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

А зачем? Разве установки нуля в 1815 для круговой оси недостаточно? Ведь POLE DETECT делается именно для круговой оси, а не голого шпинделя.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

1815 это машинные ноль. Допустим вы хотите, чтобы при команде G53 G28 H0 первый кулачок становился строго вертикально. Тогда в 1815 задаётся смещение машинного ноля относительно нуля энкодера. И может меняться ситуативно. 

2139 это фактический угол между нулём энкодера и магнитным полем ротора, т.е. характеристика привода, она неизменна

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Это все ясно. Только зачем она практически нужна? Я командой устанавливал вращающуюся ось в ноль с невыполненной POLE DETECT а потом с выполненной. Разницы никакой. Тогда какой в ней практический смысл?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Практически эту команду нельзя выполнить м-кодом или любой другой командой, задаваемой ЧПУ. Pole detect (фактически это микропрограмма), запускается при определённом значении параметра ххх. И нужна для правильной работы привода. Если вы не выполняли pole detect, то она либо не нужна в вашей конфигурации оборудования, либо её выполнили до вас (на заводе при пуско-наладке), либо она выполняется каждый раз при включении станка/активации оси С. 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
25 минут назад, dzim сказал:

И нужна для правильной работы привода. Если вы не выполняли pole detect, то она либо не нужна в вашей конфигурации оборудования, либо её выполнили до вас (на заводе при пуско-наладке), либо она выполняется каждый раз при включении станка/активации оси С. 

На моем станке она нужна, как пишут в мануале. Я менял поворотный стол и процедуру вначале не выполнял, решил проверить так. О том что процедура была не выполнена говорят нули в соответствующих F159. Проверил вначале без POLE DETECT, все работает, стол вращается, строго по координатам. После выполнения POLE DETECT, в соответствующих F159 установилась единица. В параметре 2139 записалось значение смещения. А больше никаких изменений не заметил. Как раньше работало, так и сейчас.

Изменено пользователем Viktor2004
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Мы начали о шпинделе,а говорим о координате,на них энкодер крепится на ласточкин хвост,меняется без проблем на сименсе конус и там именно корректировка угла или при установке с помощью спец приспособ или автоматом только на 840D.

Ещё раз вопрос вы про шпиндель фануке или координатник ?

Изменено пользователем andrey2147
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Добавлю что в обсуждении постоянно смешиваете два понятия.

Как известно энкодер выдаёт два основных типа данных

позиция и скорость

Что касается параметров позиции это 1815 и подобные они нужны только для привязок.

Что касается скорости (аналог тахера на старых моторах СССР Болгар) это нужно для того чтоб привод правильно управлял мотором не трясся не дёргался и т д.это параметр как упоминали 2139.

  

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

У меня поворотный стол. Работает как в режиме шпинделя до 3000 об/мин, так и в режиме оси.

POLE DETECT устанавливал в режиме оси.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
18 часов назад, Viktor2004 сказал:

Тогда такой вопрос.

Зачем нужна операция POLE DETECT? В букваре написано что для нахождения нулевой метки энкодера и определение сдвига между полем и энкодером. А если по сути? У меня и без выполнения этой операции шпиндель ориентировался и после нее так же ориентируется. Ноль я нормально задаю в 1815 и он его не путает. Что она дает, если своими словами, кроме того что в параметр 2139 заносит значение сдвига, которое мне нужно как зайцу стоп-сигнал

Мне кажется, что вне зависимости от наличия дополнительных параметров и функций должны быть физические устройства, подобные рассматриваемым выше, в двигателе или энкодере, чтобы иметь возможность определять значения нужных величин.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
23 часа назад, Tad сказал:

Мне кажется,

Вы внимательно читайте что я пишу :

Сименс-конус,Фанук -ласточкин хвост.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • Sivolap36
      Добрый день. Прошу подсказать в каком мануале есть описание энкодеров моторов, где-то видел, сейчас нем могу вспомнить.  Вот например два энкодера по ним ищу инфу  
    • Рома калужский
      это код подключения шпинделя как ось "С" но при этом он не перемещает револьверку, т.е. не работает по программе
    • Горыныч
      Еще совет: строить нужно только половину, если модель симметричная, тогда Солид меньше "косячит". И соглашусь с коллегами, идеальный вариант для гладкого построения - два сечения и две направляющие кривые, т.е. 4 управляющие кривые (кромки). При необходимости можно добавлять не только промежуточное сечение, но и направление. Не нужно пятаться построить всю поверхность одним фичером.  Пусть поверхности будут лоскутами, но соединяются по касанию или кривизне. 
    • ДОБРЯК
      Откуда появится смещение центра масс колеса, если колесо сбалансировано.  Жесткий сбалансированный вал, это условие данной задачи. На 4000 оборотах эти силы будут минимальны. Это разговор ни о чем в данной задаче. :=) Но даже если вы абсолютно точно определите эти частоты, с учетом всех сил. Что дальше с этими частотами делать? На основании чего делать вывод о работоспособности изделия? Это в учебной работе получили число, работу приняли и сдали в архив. Какая практическая ценность всех этих уточнений в данном случае?:=)  
    • Борман
      Если еще не поздно... я и сам погрузился бы. Физика такая, для вала с одним колесом... F - это понятно, центробежное смещение центра масс колеса M - момент от центробежных сил, который не появится, если колесо не повернется при изгибе вала. Обрати внимание, что BW-момент выворачивает ось в сторону действия силы F, т.е. при обратной прецессии они действуют сообща, и в этом опасность.   Отсюда будут разные собственные частоты при прямой и обратной прецессиях.  Теперь осталось понять, что такое прямая и обратная прецессии :), и почему момент при них направлен в разные стороны. По первой части вопроса см. мою картинку в этой теме от 27 августа 2013. По второй части вопроса - нужно включать воображение и усердно рисовать на бумажке. Мне пока сложно.    Физика именно такая. Нужно как то оценить величину этого момента и приложить его в софте, который не умеет ДК. А с тестовыми значениями можно и так порешать, и на выходе должна быть вилка. Т.е. F - задает типа "биссектрису" вилки (престресс-модальник), а момент - угол вилки.  
    • boomeeeer
      @anykeyto Я не оператор. Настраивал работу этой функции на токарно-фрезерном, где нужно было позиционировать шпиндель, для нарезания пазов. Что такое G07 не знаю. Вот такой пример для фрезерного станка нашёл   G108 B0; переключение на ось B для управления положением; G68.2 X10 Y10 Z20 I0 J90 K0 Положение заготовки (10,10,20) Угол Эйлера для определения характеристической системы координат; G53.2 Управление направлением инструмента   G109 B0 - отключит режим
    • anykeyto
      Ага, спасибо... А в связке с G07.1 это как работает? Есть детали ,кольца, на которых надо делать по 4 паза. Сейчас программист написал прогу под шаровую фрезу. Там рабочие движеня происходят через одновременное смещение по оси Х и Z... фреза убивается буквально на третьем кольце, да и обработка получаестя фиговой.. На сколько я понимаю надо стремиться к тому, чтобы на 5ти осном станке фреза всегда была перпендикулярна касательной ли самой поверхности. Мне посоветовал как раз цилндрческую интерполяцию, когда ось С преобразуется в плоскость. В мануале к HNC описано эт криво, но в примерах программ как раз сначала включается CTOS и потом G07.1. но дальше как запрограммировать понимания пока нет...  P.S. хочу добавить, что на 5-снике раньше работал только как оператор по готовым программам  на Хенденхайне. А сейчас на новом предприятии на новой для меня стойке нужно все делать с нуля и самостоятельно. С одной стороны интересно, с другой стороны спросить не у кого, в инете инфы по стойке нет от слова совсем, уж тем более видео....  чем это отличается от просто G0 C180? Или это уже будет шпиндель позиционироваться, а не стол?
    • AlexKaz
      Различают жёсткие и гибкие ротора. В данном случае вал жёсткий. Для него соответствуюшая формула. 4000 об/мин = 66.67 Гц, это ни о чём, эффекты для такой частоты почти не скажутся на жёстком роторе. Но проблема в том, что в лопаточных машинах (а насос на скрине наверное лопаточная?) собственные кратны числу лопаток. Я не разбирался в вопросе чтобы что-то здесь советовать. Лучше не спешить и внимательно почитать про модальный в лопаточных. Заодно проверить, а какое нагружение идёт в деталях насоса чтобы корректно выполнить престресс.
    • ДОБРЯК
      Хотите еще и матрицу масс изменить. :=) И сколько килограмм воды будете присоединять?  Опыт правильного моделирования, опыт расчета таких конструкций накапливается десятилетиями. Маловероятно, что кто-то на форуме будет вам объяснять как правильно моделировать, какие КЭ использовать, какие граничные условия задавать и т. д. Вы же всегда уклоняетесь от разговора на эти темы, даже для простых моделей.  Даже если перейдете на Ансис и не разберётесь в том, что он считает это не поможет вам написать грамотный отчет и объяснить грамотному заказчику, что вы там насчитали. Считает расчетчик, а программа это инструмент. Это только в рекламе пишут, что купите программу трехмерного моделирования, сделайте трехмерную модель, потом нажмите одну кнопку и на обычном игровом компьютере все посчитаете. Только в жизни все немножко иначе...:=)
    • Jesse
      Вот что у Биргера: Центробежные силы и индуцированный гироскопический момент зависят от квадрата частоты вращения вала   Хотя уже сама критическая частота зависит только от момента инерции колеса (альфа, бэта, гамма - это прогибы, углы поворота и прочая шелуха), т.е. частота вращения в формулу не входит, а всё определяется только моментом инерции Jm Ну у него рассматривается простая одномассовая система (фактически грузик на пружинке). Думаю поискать публикации.. мб где то раскопали аналитическую зависимость первой и высшей СЧ от частоты вращения для сложных систем. Хотя если выяснится что зависит,  всё равно обоснование придумывать придётся.  Эхх...
×
×
  • Создать...