Новые манипуляторы для роботов

[Osiris 1]

оно самостоятельно выбирает дорогу или им управляет человек? Уж больно резво едет, как моя Королла :)

Это робот, беспилотная наземная машина. Ее уже применяют для охраны аэропорта.

<noindex>Вот тут</noindex> все о нем.

[GOLF_stream 294]

если он способен самостоятельно выбирать дорогу на такой скорости, то это круто.

[Alisa 7]

Нет, Alisa, это СОВСЕМ не игрушки. Просто человек так устроен - что вне его личного опыта, то всегда вызывает сомнения и опасения.

Хорошо, объясните мне, в чём принципиальная особенность данного решения. Я вижу три:

• Большие ускорения (не скорости). По-моему, третий лист по ТММ с грамотным подбором материалов.
• Высокоточное позиционирование. Изготовление. Посадосные поверхности на 4-5 квалитете. Я не говорю о датчиках, но проблем с ними не вижу.
• Скоростной привод. С моей точки зрения наиболее сложная задача, поскольку привод (вероятно, шаговый) должен быть не только силовым, но и скоростным. Не спорю, это задача.

Что ещё?

[MFS 248]

Знакомый электронщик (роботехник по образованию) сказал так:

Kulibin (22:22:38 15/09/2009)

на счет могу себе представить.

я прекрасно представляю на сколько сложная система управления (математически, и скорее всего на нечеткой логике) со столькими степенями свободы и как сложно ее настраивать. туда же две-три скорострельные камеры. чуть более, чем до...ра вычислительных ресурсов нужно. кароч это штат из 5-10-и спецов в нескольких не очень смежных областях.

141250409 (22:24:45 15/09/2009)

сенсорные пады забыл - крутые

Kulibin (22:33:31 15/09/2009)

не. не забыл. лень писать стало ))

[IBV 112]

Хорошо, объясните мне, в чём принципиальная особенность данного решения. Я вижу три:

• Большие ускорения (не скорости). По-моему, третий лист по ТММ с грамотным подбором материалов.
• Высокоточное позиционирование. Изготовление. Посадосные поверхности на 4-5 квалитете. Я не говорю о датчиках, но проблем с ними не вижу.
• Скоростной привод. С моей точки зрения наиболее сложная задача, поскольку привод (вероятно, шаговый) должен быть не только силовым, но и скоростным. Не спорю, это задача.

Что ещё?

Извините, Alisa, но немножко некорректно. На мой взгляд.

Про систему управления я даже говорить не буду, тем более, что Михаил в предыдущем посте про это "намекнул".

Вы вот поделили задачку на три составляющие. Решение составляющих вам кажется простым (хотя я что-то не согласен по всем 3-м пунктам). А теперь объедините все эти задачки назад и добавьте компактность и надёжность. Теперь скажите, что это просто и поржём вместе.

Кстати, вы не знаете, почему никому на постсоветском пространстве в голову не приходит такие "простые" вещи делать? Спрос есть, игрушка не дешёвая...

[Художник 47]

Спрос есть, игрушка не дешёвая...

На нашем пространстве спроса пока почти нет, а запад на своё пространство нас не пустит.

[SHARit 2 810]

если он способен самостоятельно выбирать дорогу на такой скорости, то это круто.

Именно в ролике он управляется вручную, Имхо. Автоматом он работает по периметрам, то есть его перемещение нпрограммируется заранее.

[digger_PLM 0]

Удивительное видео. :rolleyes:

[Osiris 1]

Именно в ролике он управляется вручную, Имхо.

Нельзя сказать что в ручную или сам. Но по забитым маршрутам на пересеченой местности он носится в автомате.

Имеется GPS и телеметрия. Из нескольких маршрутов он может выбирать оптимальный, реагирует на изменения обстановки.

Но опять же, это всего лишь робот.

[skralex 1]

На нашем пространстве спроса пока почти нет, а запад на своё пространство нас не пустит.

Привет!

На нашем пространстве спрос есть, только у нас всё поставлено с ног на голову. Зелёные мозги научились только бабки пилить, а думать подвязывают ребят из АН РФ, за гроши. Раньше надо было выживать и с этим мирились, хотя денег не хватало даже на работу, а теперь плюнули и работают на тех, кто платит. 7 миллиардов было выделено на разработку современных БПЛА, и хде они есть?

В результате в Израиле купили, и то не самые лучшие, видимо боятся, что их зелёных мозгов не хватит, чтобы понять и разобраться с самыми современными разработками. :biggrin: Шучу конечно, там компоненты, которые америкосы запретили нам передавать.

[Художник 47]

На нашем пространстве спрос есть, ... 7 миллиардов было выделено на разработку современных БПЛА, и хде они есть?

Российские БПЛА есть, поинтересуйтесь. Даже здесь на форуме в темах про БПЛА и про сетецентрическе войны некоторые модели показаны, фото и ссылки есть. И в войсках есть, но скорее всего недостаточно много.

Где есть спрос на таких роботов и такие разработки в России или например Казахстане, я не знаю и даже не слышал и по телевизору не видел.

[skralex 1]

Российские БПЛА есть, поинтересуйтесь. Даже здесь на форуме в темах про БПЛА и про сетецентрическе войны некоторые модели показаны, фото и ссылки есть. И в войсках есть, но скорее всего недостаточно много.

Где есть спрос на таких роботов и такие разработки в России или например Казахстане, я не знаю и даже не слышал и по телевизору не видел.

Да те, что есть, появились не потому что, а вопреки. Народ потому и повалил в Израиль и СШП, что здесь работать за спасибо стало не в моготу. Я со многими БПЛАшниками дружу чуть не 20 лет и все их радости и беды мне известны. Большинство поклялось больше с военными дел никогда не иметь.

[IBV 112]

Коллеги, конечно БПЛА тоже в какой-то степени роботы, но про них есть отдельная тема.

Модератор IBV

[Alisa 7]

Извините, Alisa, но немножко некорректно. На мой взгляд.

Разумеется, мой пост был некорректен. Но лишь потому, что я решила качнуть маятник в другую сторону

Про систему управления я даже говорить не буду, тем более, что Михаил в предыдущем посте про это "намекнул".

Я представляю! Всё-таки по диплому я инженер по автоматизации.

Вы вот поделили задачку на три составляющие. Решение составляющих вам кажется простым (хотя я что-то не согласен по всем 3-м пунктам). А теперь объедините все эти задачки назад и добавьте компактность и надёжность. Теперь скажите, что это просто и поржём вместе.

А чего ржать? Лет шесть назад я попробовала аналогичную задачу - сконструировать куклу, которая могла бы сама ходить (вообще-то замысел был куда больший, она должна была по замыслу поворачиваться, садиться на стул и вставать со стула, книксен и рука для поцелуя ). Рост - 500 мм. Как Вы понимаете, механическая система того же уровня сложности, учитывая, что ей надо сохранять равновесие - у человека постоянно работают на это до полусотни мышц. Я не смогла довести это дело дальше одной ноги - есть-то что-то надо - но представляю его очень даже неплохо. Все мои проблемы (на которые я, честно говоря, просто закрыла глаза) - изготовление (материал - титановый сплав, обработка шарниров по 4 квалитету, правда в большинстве случаев можно было просто приработать пары) и датчик, воспринимающий вектор гравитации (я до него не дошла, даже не думала над ним). И нечего ходить вокруг и ахать. Надо садиться и делать. Было бы что есть, лет за пять точно довела бы дело до завершения.

Кстати, вы не знаете, почему никому на постсоветском пространстве в голову не приходит такие "простые" вещи делать? Спрос есть, игрушка не дешёвая...

Покажите её серийное применение, кроме ловли шариков и телефонов.

Даже поставим вопрос корректно: где необходима высокая скорость манипулятора, не компенсируемая увеличенным числом более медленных манипуляторов.

[IBV 112]

Alisa

А чего ржать? .....................................И нечего ходить вокруг и ахать. Надо садиться и делать. Было бы что есть, лет за пять точно довела бы дело до завершения.

Да прикалывает то, что вы это называете простой задачкой. А ведь не сделали. У меня сейчас знакомый тоже принялся робота строить, но он на такой уровень пока и не собирается замахиваться. Ведь вопрос не в том "можно робота сделать или нельзя?" Вопрос именно в уровне.

Даже поставим вопрос корректно: где необходима высокая скорость манипулятора, не компенсируемая увеличенным числом более медленных манипуляторов.

1. Практически на любой сборочной или фасовочной линии, которую нужно часто и быстро переналаживать под различные изделия.

Компенсация "увеличенным числом более медленных манипуляторов" не корректна. Увеличивается рабочая площадь, усложняется система,.....

2. Вы уже наверное читали здесь на форуме или в других местах про роботов, занимающихся обработкой (в частности фрезерование).

3. Установки по контролю за качеством.

4. На производствах, где дотрагиваться до продукции руками не рекомендуется (фармацевтика например).

Достаточно?

[Alisa 7]

Alisa

Да прикалывает то, что вы это называете простой задачкой.

Разве? По-моему, я сказала

Да игрушки всё это. Таких игрушек наделать - не проблема.

Согласитесь, не совсем одно и то же. Вы слово "игрушки" восприняли, как "играючи можно сделать", поскольку "не проблема". Хотя я имела в виду другое - этот манипулятор представляет собой всего лишь эксперимент. Пока что ничего реального.

Теперь по поводу сложности. В чём она? Могли бы в двух словах? Я пойму. Я не вижу сложностей за исключением высокоточной обработки. Всё. Амплитуды движений огромны. Есть возможность прийти "пальцем" в нужную точку. Это не моя ляля на микроперемещениях, где поднимающаяся нога должна смещать корпус (в двух шаровых шарнирах) на сотки. Я не считала подвижности механизма, навскидку - 10-12. Это что, много?

Если говорить о сложности, то она в программировании. Чтобы поймать телефон, надо проанализировать (успеть!) его форму и определить точки, не создающие пары при захвате, выбрав соответствующее положение тела. Здесь - я согласна, сложно. Но об этом-то я как раз помалкиваю, поскольку задача явно не моего уровня. И в ляле я работала не одна а с программистом. Жаль, конечно, что нет времени. Работа была очень интересная.

У меня сейчас знакомый тоже принялся робота строить, но он на такой уровень пока и не собирается замахиваться. Ведь вопрос не в том "можно робота сделать или нельзя?" Вопрос именно в уровне.

Трудно сказать, прав он или нет. Может, и прав. Я тоже начинала с хождений вокруг да около, типа "Не потяну", "Не получится", "Только время потрачу" (чем в итоге и кончилось). Потом поняла - этим самым ты зажимаешь себя, не даёшь себе раскрыться. Я в любом деле стараюсь сделать лучше немцев-японцев-американцев. Потому и получается неплохо, вроде.

1. Практически на любой сборочной или фасовочной линии, которую нужно часто и быстро переналаживать под различные изделия.

Компенсация "увеличенным числом более медленных манипуляторов" не корректна. Увеличивается рабочая площадь, усложняется система,.....

Как часто? Я проходила практику на шинном. Там каждую неделю одна смена на "ремонтном дне" - приводят механизмы в порядок, чистят, моют, подметают. Есть такая штука - текущее ТО. Без него нельзя. Времени хватает.

2. Вы уже наверное читали здесь на форуме или в других местах про роботов, занимающихся обработкой (в частности фрезерование).

Здесь ограничитель - режим резанья. Обработка настолько длительна, что ускорение переналадки (ставьте, ради бога, револьверную инструментальную головку - какие проблемы?) не даёт существенного выигрыша времени. Скорости 1 м/с хватит с головой.

3. Установки по контролю за качеством.

Не знаю, что Вы имеете в виду, поэтому соглашусь.

4. На производствах, где дотрагиваться до продукции руками не рекомендуется (фармацевтика например).

Там, где работают руками (например, в лаборатории), скорость не нужна. Там где нужна скорость (на потоке) - нет манипуляторов. Они вообще там не вписываются. Это химическое производство. Трубопроводы - краны - реакторы - линия разлива (или прессования, если таблетки)

Из четырёх пунктов остался один.

[Владимирович 0]

...

...И нечего ходить вокруг и ахать. Надо садиться и делать.

А вот за эту фразу - БРАВО!!! БРАВО!!! БРАВО!!!

Давно уже нужно её сделать девизом во многих сообщениях на форуме ( <noindex>http://fsapr2000.ru/index.php?showtopic=20760</noindex> или <noindex>http://fsapr2000.ru/index.php?showtopic=20...t=0&start=0</noindex> ) И не только на форуме!!!

[GOLF_stream 294]

Я не смогла довести это дело дальше одной ноги - есть-то что-то надо - но представляю его очень даже неплохо. Все мои проблемы (на которые я, честно говоря, просто закрыла глаза) - изготовление (материал - титановый сплав, обработка шарниров по 4 квалитету, правда в большинстве случаев можно было просто приработать пары) и датчик, воспринимающий вектор гравитации (я до него не дошла, даже не думала над ним).

вот видите - не смогли. Значит задачка не такая простая.

По поводу шарниров и прочего. Сейчас многие собирают роботов на обычных сервомашинках по 50-100 баксов. Есть даже специальные серво для роботов, вот, например:

<noindex>http://www.hitecrcd.com/servos/show?name=HSR-8498HB</noindex>

по поводу датчика, "воспринимающего вектор гравитации", разве вектор гравитации меняет своё направление? Или Вы проектировали куклу для межпланетных перелётов?

[IBV 112]

Alisa,

не хочу тратить время на спор, но на некоторые вопросы отвечу. Хотя это и не спор даже т.к. вы просто отрицаете всё, что не укладывается в ваш опыт.

Амплитуды движений огромны. Есть возможность прийти "пальцем" в нужную точку.

Я бы сказал, что амплитуды разные. Я как раз сейчас выбираю робота для фрезерования моделей-прототипов. Так вот модель, которую я выбрал, может переместиться в любую точку рабочей зоны, с любой амплитудой и нагрузкой 80 кг с точностью 0.07 мм.

Как часто? Я проходила практику на шинном.

Производства бывают разные. На мой взгляд шинное тут не очень подходит. Представьте себе линию для сборки автомобильных приборов. Именно сборки. Так вот ещё в 80-х читал статью про такое японское предприятие. Одна линия обеспечивала сборку ВСЕГО ассортимента предприятия. Время переналадки в пределах 10 сек.. Так вот линия практически состояла из набора роботов.

Здесь ограничитель - режим резанья. Обработка настолько длительна, что ускорение переналадки (ставьте, ради бога, револьверную инструментальную головку - какие проблемы?) не даёт существенного выигрыша времени. Скорости 1 м/с хватит с головой.

Ошиблись в несколько раз.

Там, где работают руками (например, в лаборатории), скорость не нужна. Там где нужна скорость (на потоке) - нет манипуляторов. Они вообще там не вписываются. Это химическое производство. Трубопроводы - краны - реакторы - линия разлива (или прессования, если таблетки)

Хорошо - пример не удачный. Посмотрите где-нибудь ролик, как работают роботы в микроэлектронике.

Из 4-х пунктов остались все.

А сегодня ездил в одну маленькую фирмочку, нужно было помочь им с программированием ЧПУ. Фирма занимается деревообработкой. Практически столярная мастерская. И вы знаете, Alisa, у них работают 3 робота! Да, да... И как работают!

Как пример (5-й)? В мой опыт тоже не вписывается, но ведь жизнь не стоит на месте.

[Alisa 7]

по поводу датчика, "воспринимающего вектор гравитации", разве вектор гравитации меняет своё направление? Или Вы проектировали куклу для межпланетных перелётов?

Нет, но надо было обязательно отслеживать момент веса тела относительно опоры. Нужен был датчик практически с нулевым запаздыванием, да и постоянная времени должна была быть малой.

не хочу тратить время на спор, но на некоторые вопросы отвечу. Хотя это и не спор даже т.к. вы просто отрицаете всё, что не укладывается в ваш опыт.

Не совсем так. Я просто стараюсь привести аргументацию, которая противоречит Вашей. Вы выдаёте плюсы, я - минусы. А там посмотрим на среднее.

Я бы сказал, что амплитуды разные. Я как раз сейчас выбираю робота для фрезерования моделей-прототипов. Так вот модель, которую я выбрал, может переместиться в любую точку рабочей зоны, с любой амплитудой и нагрузкой 80 кг с точностью 0.07 мм.

Понимаете, вы можете отвести рабочий орган (назовём его так) на 20 мм и вернуть в рабочее состояние на 19,9. Т.е., если, скажем, этому манипулятору нужно поймать телефон, он может использовать для движения всё рабочее пространство. А если пространства нет? Для меня это было задачей. Вы обратите внимание, как Вы сами ловите телефон - широко раскрытая ладонь и движение пальцами примерно в пару сантиметров. И вспомните, как идёте по льду. Нога должна прийти точно в точку сразу. Никакой последующей коррекции не допускается. Причём - я наблюдала не раз - на двух ногах человек стоит и в ус не дует, поднял ногу - садится отдохнуть. Прямо на льду. Т. е. у него нет пространства для шага. Только оптимальная траектория.

Производства бывают разные. На мой взгляд шинное тут не очень подходит. Представьте себе линию для сборки автомобильных приборов. Именно сборки. Так вот ещё в 80-х читал статью про такое японское предприятие. Одна линия обеспечивала сборку ВСЕГО ассортимента предприятия. Время переналадки в пределах 10 сек.. Так вот линия практически состояла из набора роботов.

У меня, к сожалению, нет такой информации. Посмотрю.

Ошиблись в несколько раз.

Может быть, не спорю. Давайте решим, что на порядок. !0м/с. Вполне осязаемая скорость. Мастера спорта на 100-метровку.

Хорошо - пример не удачный. Посмотрите где-нибудь ролик, как работают роботы в микроэлектронике.

Сдаюсь. Как-то видела по телику, как паяют чипы. Впечатляет. Там и сейчас стоят высокоскоростные манипуляторы.

А сегодня ездил в одну маленькую фирмочку, нужно было помочь им с программированием ЧПУ. Фирма занимается деревообработкой. Практически столярная мастерская. И вы знаете, Alisa, у них работают 3 робота! Да, да... И как работают!

Как пример (5-й)? В мой опыт тоже не вписывается, но ведь жизнь не стоит на месте.

Не стоит, но и здесь особо скоростных роботов я не вижу. Тем паче, что эту работу (столярку) я прощупала руками с подачи одного моего знакомого. Правда не на ДСП, а на дубе, берёзе и сосне. Циркулярка и фрезер. Робот тут кстати, поскольку отличительный признак столяра - отсутствие пальцев.

Итого: найти применение таким роботам можно, но сфера весьма ограничена. Нельзя обойтись только в электронике, но там свои тараканы.