Выгрузить инструмент из лапы сменщика в магазин.

[ss_162 31]

Здравствуйте. Помогите пожалуйста разобраться. В цепном магазине станка есть инструменты, мне нужно взять один в лапу и поставить его в шпиндель, а тот, который был в шпинделе убрать в магазин. Я убираю его по команде: CGTECH_MACRO "ToolChainFromCompName" "TL_MGZN", он его выгружет, но почему-то только на 1-й номер, заменяя им инструмент, который стоит в 1-й ячейке. А мне нужно убрать его на свой номер. Как это сделать?

[ss_162 31]

Я идиот. Прошу прощения за беспокойство. 

[andwei 7]

12.01.2024 в 11:07, ss_162 сказал:

Я идиот. Прошу прощения за беспокойство. 

 

12.01.2024 в 09:43, ss_162 сказал:

Здравствуйте. Помогите пожалуйста разобраться. В цепном магазине станка есть инструменты, мне нужно взять один в лапу и поставить его в шпиндель, а тот, который был в шпинделе убрать в магазин. Я убираю его по команде: CGTECH_MACRO "ToolChainFromCompName" "TL_MGZN", он его выгружет, но почему-то только на 1-й номер, заменяя им инструмент, который стоит в 1-й ячейке. А мне нужно убрать его на свой номер. Как это сделать?

снизу же можно указать чтоб туда же отправлял

12.01.2024 в 11:07, ss_162 сказал:

Я идиот. Прошу прощения за беспокойство. 

https://youtu.be/JEu2LCMtK5E?si=li_9DQMOXvztlkud я вообще инструментом непользуюсь

[ss_162 31]

9 часов назад, andwei сказал:

https://youtu.be/JEu2LCMtK5E?si=li_9DQMOXvztlkud я вообще инструментом непользуюсь

Впечатлён и аплодирую. А как из основной УП создать 2-й канал, в нём отработать что-либо параллельно основному каналу и закрыть на контрольной точке и продолжить дальше отработку УП в основном канале? Т.е. изначально на станке только один канал, а второй открывается из основной УП и по ней же отрабатывается. Или та круть из видео не в верикате исполнена?

Изменено 27 февраля пользователем ss_162

[mr_Voden 148]

@ss_162Создать канал - вряд ли, а вот работа по одной УП в двух каналах в примере turn_merge_4ax_okuma показана. А можете подробнее описать задачу? Может ConditionalAction подойдет? 

[ss_162 31]

2 часа назад, mr_Voden сказал:

А можете подробнее описать задачу?

Допустим есть станок. Инструмент ставит и снимает рука робота. Управляется она прям из основной программы и работает параллельно ей до команды М6. Изначально у станка только один канал, как только в УП пришла команда

"T1 M12"  робот берёт в лапу инструмент из 1-й ячейки и встаёт в позицию ожидания. Причём делает это он параллельно с основной УП. Потом по команде "М6" робот меняет инструменты, т.е. из позиции ожидания в шпиндель, а из шпинделя в лапу робота. Команда "М6" является контрольной точкой. Дальше по команде "Т2 М18" робот помещает инструмент из позиции ожидания в ячейку накопителя. Ловушка в том, что можно по ошибке взять инструмент из одной ячейки и поместить его в другую. Для этого я создал станок, у него все работает, вот только нет параллельной работы робота относительно станка. Перелопатил все образцы и не нашёл похожего случая, во всех образцах либо две УП и два канала, либо одна УП, но всё равно, каналов изначально два. У меня 8.1.1 верикат.

[mr_Voden 148]

@ss_162Параллельная работа станка и робота важна для симуляции? Многое происходит между Т1М12 и М6?

По-хорошему надо 2 канала, тк устройств с параллельной работой 2.

[ss_162 31]

6 минут назад, mr_Voden сказал:

Параллельная работа станка и робота важна для симуляции? Многое происходит между Т1М12 и М6?

Нет конечно . Не красиво просто, перфекционист внутри меня корчится от судорог!!! Как говорится "закусил удила" в поиске решения, но так и не решил задачку. Думаю что тут ещё ограничение самой версии вериката, многих макросов нет, которые присутствуют в новейших версиях.

[mr_Voden 148]

@ss_162Если все время в УП происходит одно и тоже то можно в принципе синхронизировать их движения. Взглянуть бы на это.

А какие новые необходимые для этого макросы появились в новой версии? 

[ss_162 31]

1 минуту назад, mr_Voden сказал:

А какие новые необходимые для этого макросы появились в новой версии?

Конкретно для моего случая не знаю. Но знаю что не все макросы от новых версий есть в моей старенькой. Синхронизировать я пытался, но видишь в чём дело, пришлось добавить логику в работу сменщика, т.е. прописать условия когда пришла команда взять инструмент, а в лапе уже стоит в режиме ожидания и нужно выгрузить сперва, а потом уже взять или когда пришла команда взять, а он уже взят, тогда вообще ничего не делать. И вот чтоб всё это реализовать пришлось делать часть в самом файле УЧПУ, а часть сделать через подпрограмму. И вот те движения что описаны в подпрограмме, их не синхронизируешь.

[mr_Voden 148]

@ss_162В целом, кажется, понял. Если есть возможность, киньте проект в лс. Без него могу только гадать, увы. 

 

[andwei 7]

10 часов назад, ss_162 сказал:

Конкретно для моего случая не знаю. Но знаю что не все макросы от новых версий есть в моей старенькой. Синхронизировать я пытался, но видишь в чём дело, пришлось добавить логику в работу сменщика, т.е. прописать условия когда пришла команда взять инструмент, а в лапе уже стоит в режиме ожидания и нужно выгрузить сперва, а потом уже взять или когда пришла команда взять, а он уже взят, тогда вообще ничего не делать. И вот чтоб всё это реализовать пришлось делать часть в самом файле УЧПУ, а часть сделать через подпрограмму. И вот те движения что описаны в подпрограмме, их не синхронизируешь.

а как подпрограмы запрограмированы?

14 часов назад, ss_162 сказал:

 

 

10 часов назад, ss_162 сказал:

Конкретно для моего случая не знаю. Но знаю что не все макросы от новых версий есть в моей старенькой. Синхронизировать я пытался, но видишь в чём дело, пришлось добавить логику в работу сменщика, т.е. прописать условия когда пришла команда взять инструмент, а в лапе уже стоит в режиме ожидания и нужно выгрузить сперва, а потом уже взять или когда пришла команда взять, а он уже взят, тогда вообще ничего не делать. И вот чтоб всё это реализовать пришлось делать часть в самом файле УЧПУ, а часть сделать через подпрограмму. И вот те движения что описаны в подпрограмме, их не синхронизируешь.

можно в стойке прописать оси и тогда можно прогу писать чтоб все двигалось одновременно.как у меня на видео.хотя если идет вызов подпрограммы. врядли  основная программа дальше будет работать.

Изменено 27 февраля пользователем andwei

[gudstartup 749]

@andwei управлением сменойзанимаетсяконтроллер электроавтоматики система только оси позиционирует да и то это может быть возложено на plc/

вы же не собираетесь plc эмулировать?

[andwei 7]

59 минут назад, gudstartup сказал:

@andwei управлением сменойзанимаетсяконтроллер электроавтоматики система только оси позиционирует да и то это может быть возложено на plc/

вы же не собираетесь plc эмулировать?

там если непрописать оси и програмировать верикатом то он двигает по одной оси. я сделал чтоб робот брал палету одновремено всеми осями. которые я програмирую. назвал их сам и указал в стойке.жаль тут видео невыкласть. показал бы

[gudstartup 749]

2 минуты назад, andwei сказал:

я програмирую. назвал их сам и указал в стойке.жаль тут видео невыкласть. показал бы

не понимаю зачем вам симуляция сменщика (есть очень много типов АТС) ведь главное это отработка детали а не визуализация работы станка.

А так вы еще может захотите вибрацию при обработке добавить!

[andwei 7]

9 минут назад, gudstartup сказал:

не понимаю зачем вам симуляция сменщика (есть очень много типов АТС) ведь главное это отработка детали а не визуализация работы станка.

А так вы еще может захотите вибрацию при обработке добавить!

да там больше интерес наблюдать за всем. ну и програму написать. простно интересная прога

https://youtu.be/jKNc_lXqHa8?si=UjjRK_7bUM1C5atr

Изменено 27 февраля пользователем andwei

[mr_Voden 148]

@andweiВ качестве аналогии по вашему видео к тому что хочет сделать тс: пока робот берет заготовку и транспортирует ее к станку - на станке параллельно с этим должна идти обработка детали по программе. 

[ss_162 31]

18 часов назад, andwei сказал:

.хотя если идет вызов подпрограммы

Не смог все условия реализовать в файле УЧПУ, пришлось прибегнуть к прыжку в подпрограмму

17 часов назад, gudstartup сказал:

не понимаю зачем вам симуляция сменщика

Можно взять инструмент из одной ячейки и поместить его в другую из-за ошибки. Только лишь по этой причине.

[andwei 7]

12 часов назад, mr_Voden сказал:

@andweiВ качестве аналогии по вашему видео к тому что хочет сделать тс: пока робот берет заготовку и транспортирует ее к станку - на станке параллельно с этим должна идти обработка детали по программе. 

ну в этом и проблема. тогда надо писать движения в уп

[andwei 7]

1 час назад, andwei сказал:

ну в этом и проблема. тогда надо писать движения в уп

хотя надо еще поизучать может чтото пропустили и есть возможность. я знаю что в 9.3 есть пример двух роботов фрезеровщиков.в одно время работают. но там они в уп запрограмированы если неошибаюсь. надо глянуть еще раз