@AlexKaz я не выдержал и по Вашему совету пошел искать ответ у отцов основателей.
Привожу цитаты из бауманского учебника Курс теоретической механики, стр. 469-487.
[Механика в техническом университете] В. И. Дронг, В. В. Дубинин, М. М. Ильин, К. С. Колесников, В.А. Космодемьянский, Б. П. Назаренко, А. А. Панкратов, П. Г. Русанов, Ю. С. Саратов, Ю. М. Степанчук, Г. М. Тушева, П. М. -1.djvu
Принцип Д'Аламбера
Ну то есть принцип Д'Аламбера сводит задачу динамики к задаче статики, а в статике как известно у шарнира никаких моментов нет. Поехали дальше: