мы проектировали подобную кинематическую схему, я тогда консультировался с бауманской кафедрой редукторов, такой лит-ры русскоязычной почти 100% нет.
и зарубежнй скорее всего тоже (найти не удалось), потому что никогда не ясно на сколько будут рассогласованы привода (угловая секунда, минута, градус(ы)??), оттуда вытекает какой момент на какой привод будет приходить.
я тогда решил делать по учебникам, то есть с какими-либо упругими элементами в качестве компенсатора:
Если вводятся упругие элементы, то считать можно по стандарту из учебников, если элементы