Сам механизм контакта во всех кодах устроен так, что проникновение будет, пусть самое минимальное.
Вот этим минимальным проникновением можно управлять, например, через контактную жесткость, которую упоминал @ANT0N1DZE или через
описание которой находится... не поверите, в хелпе)
В некоторых системах можно читить - добавить gap-элементы, которые фактически офсетят слейв-поверхность (contact surface в ансисе), и проникновения визуально не будет. Может даже и зазор остаться. Но используется это обычно не для визуальной услады, а для моделирования посадки с натягом или ч