Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже.
Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.
Если импульсы с линейки не поступают, а с датчика мотора поступают, то между этими значениями нарастает разница или же если по какой-то причине ось сдвинулась под воздействием нагрузки, то разница тоже появится
Разница - это и есть люфт! И в этот момент чпу решает это скомпенсировать, и данные для этой компенсации берутся из этих ошибок. Когда значения люфта большие, то возникают колебания.
А так как на реакцию чпу для компенсации влияет постоянная времени, то, естественно, что изменения ее вы меняете частоту колебаний
Подберите постоянную времени под свою механику и не будет у вас колебаний
Зайдём с другой стороны: что хотели сказать специалисты фанука когда написали последний абзац этой пресловутой главы?
еще раз повторюсь хотя это бесполезно
ER = ER1 + (ER2 − ER1) = ER2
на каком этапе система отключает отсчет ошибки er1 и не вводит ее значение в ошибку полно замкнутого контура.
мой ответ никогда.
так как система не может знать на каком участке движения есть люфт а на каком нет.
в изношенных системах компенсации шага винта как на новых и их никто не перемеряет и люфт начинает измеряться десятками мкм..
система наехав на люфт продолжает считать er1 но не считает er2 в следствии чего ошибка возрастает er=er1+(er2-er1) и вводится для отработки управление скоростью.
скорость увеличивается но затем преодолев люфт линейка наконец то досчитывает свою позицию и система как правило меняет знак ошибки а контур скорости направление задания и это путь к самовозбуждению контура скорости.
бороться с этим можно уменьшая коэфф усиления по скорости или задержав импульсы с мотора а следовательно маленько ее интегрировав и уменьшив значение ошибки для чего и служит задержка времени.
при τ i= 0 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1 + τs)−1 = 1 система работает как полноценная замкнутая а при τ =32767 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1 + τs)−1 = 0 она ведет себя как будто вы отключили линейку.
лять... уже четыре страницы написано...
я надеюсь там где-то будет указано, что это полная чушь.
такого эмпирического опыта быть не может, потому что это не так.
но... давайте почитаем.
Потому что механика разболтанная. Происходит постоянное переключение с режима на режим.
Отрегулируйте механику и пропадут колебания
Там и говорится про низкочастотные колебания, как раз потому что частота переключения между режимами низкая, полагаю не более единиц герц
@Viktor2004 картинка есть но @Guhl ее не видит.
по его мнению функция работает только при смене направления при линейной или круговой интерполяции а в остальное время система гонит данные с линейки и плевать что в формуле написано.
ну так и компенсировала бы а дрожит то чего??
отчситала по моторному и дальше ехала ан нет вибрация берется откуда то
Рекомендованные сообщения
Присоединяйтесь к обсуждению
Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.