они хотели сказать просто - если позиция не считается по линейке по причине люфта то она считается по датчику мотора в этих как они написали переходных состояниях. но это не значит что система не считает эти данные или начинает считать только когда не считает линейка ведь они входят в переменную ER2

Тайвань так прислал.

Согласен, но результаты этого расчёта применяются только при компенсации люфта. Я считаю, что японцы нарисовали картинку и чтобы не возникало ошибочного трактования, написали словами пояснения 

подсчет идет всегда а не тогда когда люфт появляется. вы согласны сначала опцию купить надо написали то же самое и непонятно в чем разница то. а разница в том чпу  ничего не решает а просто отрабатывает ошибку но в следствии этого появляется резонас поэтому эта ошибка интегрируется и уменьшается но если тау слишком увеличить то у вас просто вылезет весь этот некомпенсированный люфт и тоже повлияет на точность. с плохой  механикой можно ездить спокойно но и о точности тоже можно забыть

Если импульсы с линейки не поступают, а с датчика мотора поступают, то между этими значениями нарастает разница или же если по какой-то причине ось сдвинулась под воздействием нагрузки, то разница тоже появится  Разница - это и есть люфт! И в этот момент чпу решает это скомпенсировать, и данные для этой компенсации берутся из этих ошибок. Когда значения люфта большие, то возникают колебания. А так как на реакцию чпу для компенсации влияет постоянная времени, то, естественно, что изменения ее вы меняете частоту колебаний Подберите постоянную времени под свою механику и не будет у вас колебаний    Зайдём с другой стороны: что хотели сказать специалисты фанука когда написали последний абзац этой пресловутой главы?  

еще раз повторюсь хотя это бесполезно ER = ER1 + (ER2 − ER1) = ER2 на каком этапе система отключает отсчет ошибки er1 и не вводит ее значение в ошибку полно замкнутого контура. мой ответ никогда. так как система не может знать на каком участке движения есть люфт  а на каком нет. в изношенных системах компенсации шага винта как на новых и их никто не перемеряет  и люфт начинает измеряться десятками мкм.. система наехав на люфт продолжает считать er1 но не считает er2  в следствии чего ошибка возрастает er=er1+(er2-er1) и вводится для отработки управление скоростью. скорость увеличивается но затем преодолев люфт линейка наконец то досчитывает свою позицию и система как правило меняет знак ошибки а контур скорости направление задания и это путь к самовозбуждению контура скорости. бороться с этим можно уменьшая коэфф усиления по скорости  или задержав импульсы с мотора а следовательно маленько  ее интегрировав и уменьшив значение ошибки для чего и служит задержка времени. при τ i= 0 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1 + τs)−1 = 1 система работает как полноценная замкнутая  а при τ =32767 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1 + τs)−1 = 0 она ведет себя как будто вы отключили линейку.

лять... уже четыре страницы написано...   я надеюсь там где-то будет указано, что это полная чушь. такого эмпирического опыта быть не может, потому что это не так.   но... давайте почитаем.

X5B,x5c, x5d считаете перепутаны? почему тогда исходная позиция правильная?

ее решение дает тройку и никакая нормативка не нужна. любая нормативка для тройки будет ссылаться на задачу Кирша. ой, не гони

Ну так он на документ ссылается. Сошлитесь и Вы на документ где сказано что это не так