Есть манипулятор состоящий из одной поворотной и 4 поступательных матриц.

[Sany1993i 0]

Всем привет! Вопрос из области робототехники. Есть манипулятор состоящий из одной поворотной и 4 поступательных матриц. Умножая все матрицы друг на друга, можно получить общую матрицу для определения координат конечной точки. Как вообще в SW можно применить матрицы трансформации? Что для этого нужно? Нужна любая информация по этому поводу, до понедельника. Вычисления и схему "робота" вложу в тему. (Преподаватель просит сделать 3D модель "робота", чтобы при введении значения плеч и углов, можно было определить конечные координаты).

Моделирование робота 2 версия.xlsx

 

 

Изменено 19 декабря 2018 пользователем Sany1993i

[Ветерок 2 151]

По-моему, обычно задача обратная - по заданной траектории движения разложить перемещения каждого узла.

Но вообще, для программирования манипуляторов существует специальный софт.

[Kelny 1 315]

10 часов назад, Sany1993i сказал:

Как вообще в SW можно применить матрицы трансформации? Что для этого нужно?

На мой скромный взгляд матрицы нужны для математического вычисления. То есть это скорее математическое вычисление по которому можно будет проверить результат построения или наоборот.

 

А в модели будет достаточно начальных значений которые вы зададите при построении эскиза трехмерного (возможно это будет как база будущей модели с помощью инструмента КОМПОНОВОЧНЫЙ ЭСКИЗ) или набора двухмерных, возможно далее на каркас спроектируете детали этого самого робота.

 

В модели просто задаёте нужные параметры после построения и выбираете точку которая интересует и видите координаты выбранной точки.

10 часов назад, Sany1993i сказал:

(Преподаватель просит сделать 3D модель "робота", чтобы при введении значения плеч и углов, можно было определить конечные координаты).

Вам могут понадобиться в тех или иных вариантах следующее:

1. Таблица параметров (можно будет тащить данные прямо из внешнего файла EXCEL при правильном форматировании таблицы).

2. Константы в уравнениях

3. Уравнения могут пригодиться (при необходимости в уравнениях можно использовать некоторые математические функции VBA).

4. DriveWorks можно применить для задания и ограничения выбора.

5. Можно написать макрос или программу для удобного вода и построения нужного эскиза или модели без вашего участия.

6. Так же можно создать узел с ВЗАИМОСВЯЗЯМИ, ограничив свободу узлов, и получить вполне себе рабочую модель которую можно будет вращать получая разные углы при заданных при построении плечах. Можно создавать наборы узлов соединяя их в общий узел, освобождая подвижность вложенных узлов в сборке верхнего уровня.

7. Для визуализации вращения можно использовать инструмент Исследование движения или даже Solidwork Motion.

Вариантов масса.

 

Если вы с программой Solidworks на ВЫ, то вам вероятно стоит начать с меню Справка(?)-Учебные пособия Solidworks

Изменено 20 декабря 2018 пользователем Kelny

[Sany1993i 0]

2 часа назад, Kelny сказал:

На мой скромный взгляд матрицы нужны для математического вычисления. То есть это скорее математическое вычисление по которому можно будет проверить результат построения или наоборот.

 

А в модели будет достаточно начальных значений которые вы зададите при построении эскиза трехмерного (возможно это будет как база будущей модели с помощью инструмента КОМПОНОВОЧНЫЙ ЭСКИЗ) или набора двухмерных, возможно далее на каркас спроектируете детали этого самого робота.

 

В модели просто задаёте нужные параметры после построения и выбираете точку которая интересует и видите координаты выбранной точки.

Вам могут понадобиться в тех или иных вариантах следующее:

1. Таблица параметров (можно будет тащить данные прямо из внешнего файла EXCEL при правильном форматировании таблицы).

2. Константы в уравнениях

3. Уравнения могут пригодиться (при необходимости в уравнениях можно использовать некоторые математические функции VBA).

4. DriveWorks можно применить для задания и ограничения выбора.

5. Можно написать макрос или программу для удобного вода и построения нужного эскиза или модели без вашего участия.

6. Так же можно создать узел с ВЗАИМОСВЯЗЯМИ, ограничив свободу узлов, и получить вполне себе рабочую модель которую можно будет вращать получая разные углы при заданных при построении плечах. Можно создавать наборы узлов соединяя их в общий узел, освобождая подвижность вложенных узлов в сборке верхнего уровня.

7. Для визуализации вращения можно использовать инструмент Исследование движения или даже Solidwork Motion.

Вариантов масса.

 

Если вы с программой Solidworks на ВЫ, то вам вероятно стоит начать с меню Справка(?)-Учебные пособия Solidworks

Спасибо за то, что направили меня по направлению в котором стоит думать)