Задать ноль для робота Fanuc M710iC/70

[Tagman 6]

Доброго времени суток!

Понимаю, что тематика форума, возможно, не особо располагает к решению возникшего вопроса, но попробовать стоит, авось ))

 

Постараюсь расписать, что хотели бы получить и что для этого делали, поэтому будет много текста.

 

Суть в следующем:

Имеем робот Fanuc M710iC/70, необходимо задать "пользовательский" ноль (0,0,0 0,0,0) и направления осей X, Y, Z, для возможности выполнения написанных программ по обрезке.  Пытались задавать методом "четырех точек" и методом "прямого списка".
Вкратце, как я понимаю(или не понимаю) эти методы.

 

В методе "четырех точек" задается:

-исходное положение оси X параллельной системе координат;

-точку, которая задает положительное направление оси Х;

-точку на плоскости X-Y;

-исходное положение системы координат.

 Исходное положение СК не обнуляет угловые координаты, то есть мы получаем значение начальной точки, к примеру (0,0,0 -180,0,90), что не позволяет корректно выполнить программу обрезки, так как постпроцессор рассчитывает координаты от (0,0,0 0,0,0).

 

В методе "прямого списка" задаются значение (x,y,z), которое задает исходное положение системы координат пользователя и является значением координат абсолютной

системы координат, и угол вращения (w,p,r) относительно осей x, y и z базовой системы координат.

С начальной точкой в пользовательской системе координат все замечательно, получаем требуемые (0,0,0 0,0,0), но оси x, y и z, точно задать не удается, так как не знаю какие углы вращения нужны, чтобы совпали полученные оси с осями в программе.

 

Если бы можно было совместить оба метода, вопросов бы не было, но каждая следующая запись системы координат затирает предыдущую.

 

Был бы весьма признателен за советы в каком направление нужно двигаться для решения данного вопроса. (И решаем ли он, вообще.)