3Д Печать, робот KUKA и SprutCAM

[tztztz 0]

День добрый.

Итак имеется робот KUKA KR 16-2, который мы используем для 3Д-печати. В качестве инструмента закреплен экструдер, который направлен вниз на поверхность стола, экструзия управляется отдельным мотором.

Так как программы, которые мы используем далеки от совершенства то решили программировать робота SprutCAMом, для чего установили пробную версию. Отсюда возникают куча вопросов новичка, ответов в интернете пока не нашел:

Первая сложность - в списке машин нет нашего робота. При установке программы его можно было выбрать из списка, но самой модели нет. Где брать модели машин и как добавлять свой обвес?

Второе - не хватает информации как собственно превратить Спруткам в слайсер для 3д печати. Как двигать экструдером по контуру 3д объекта или даже по всему его объему?

 

Если у вас есть идеи или ссылки - буду очень рад.

С уважением

tztztz

[MFS 248]

3 часа назад, tztztz сказал:

Итак имеется робот KUKA KR 16-2, который мы используем для 3Д-печати. В качестве инструмента закреплен экструдер, который направлен вниз на поверхность стола, экструзия управляется отдельным мотором.

 

Круто, а можно фотку посмотреть?

3 часа назад, tztztz сказал:

Так как программы, которые мы используем далеки от совершенства то решили программировать робота SprutCAMом, для чего установили пробную версию. Отсюда возникают куча вопросов новичка, ответов в интернете пока не нашел:

 

А чем спрут лучше обычного слайсера? Я юзаю RepetierHost + 3 разных слайсера - доволен как слон. Или вы больше чем 3 координаты используете?

[tztztz 0]

Слайсеры создают ведь джи-код, а у роботов немного другой синтаксис, свой язык программирования. Возможно как-нибудь соберусь с духом и сделаю какой-нибудь переводчик, но Спрут вроде даже сам умеет переводить один язык в другой.

Фотки и даже название фирмы к сожалению сообщить не могу, такая строгая политика начальства. Но выглядит это все вот так как в видео ниже. Разве что вместо филамента мы используем полноценный экструдер с гранулятом АБС или другими материалами, что позволяет играть с цветами и использовать крупные сопла.

 

 

[MFS 248]

7 минут назад, tztztz сказал:

Слайсеры создают ведь джи-код, а у роботов немного другой синтаксис, свой язык программирования. Возможно как-нибудь соберусь с духом и сделаю какой-нибудь переводчик, но Спрут вроде даже сам умеет переводить один язык в другой.

Обычно куда проще настроить вывод (постпроцессор), чем учить систему неведомым для нее штукам.

[Пецарь Рычального Образа 1]

@tztztz

1) Касательно схемы робота - те, что есть в библиотеке, распространяются бесплатно с дистрибутивом. Остальные разрабатываются на заказ. Теоретически, можно и самому создать схему робота, либо навесить на стандартную свои элементы. Для этого нужно иметь 3D модели в любом стандартном формате и разбираться в языке XML (на нем пишутся схемы оборудования).

2) Конкретно в Вашем случае я бы взял любую модель робота Kuka из станадртных, ближайшую по габаритам. Не будет гарантии, что не выйдете за пределы допустимых перемещений, но стандартный пост сгенерирует корректный код. Модель экструдера тоже загружать не обязательно - в графе "Оборудование" в разделе "Настройка станка" указываете параметры TCP с робота и можно работать (см. скриншот).

3) По поводу операций - в SprutCAM есть 3 операции аддитивной обработки: Наплавка по кривой, Наплавка области, Наплавка 3D. Последние 2 позволяют печатать с заполнением материала. Лучше один раз увидеть, как говорится:

 

P.S. Недавно пробовали аналогичный проект с роботом Univeral Robots - все получилось. Правда мы ещё добавили небольшой блок управления на Arduino. Синхронизирует скорость подачи пластика с мгновенной скоростью робота. Углы получаются качественней, без наплывов.