PowerMill Robot

[I7AJIJIbI4 1]

День добрый. Совсем не давно стал изучать PowerMill из-за необходимости написания УП для промышленного робота. Возник вопрос: где и как в плагине Robot или в самом PowerMill можно задать предотвращение столкновений "станка" с обрабатываемой деталью? Т.к. даже на самых простых траекториях при симуляции робот всегда врезается отдельными своими частями в деталь

[evgeniy06 0]

Автоматическое  предотвращение столкновений робота с обрабатываемой деталью задать не получится. Только путём оптимизации вектора ориентации инструмента. Причём, если деталь сложная, то на разных участках траектории вектор оси инструмента придётся оптимизировать по разному. Время на оптимизацию траектории порой уходит больше, чем на создание самой траектории.

[I7AJIJIbI4 1]

А каким образом можно изменять вектор ориентации инструмента на отдельных участках траектории?

[Е в г е н. 54]

 

Нажимаете эту кнопочку, затем F1 и там всё описано.

 

[eksodus 270]

1 час назад, I7AJIJIbI4 сказал:

А каким образом можно изменять вектор ориентации инструмента на отдельных участках траектории?

попробуйте обратить внимание на это видео

 

английский вариант этого видео что-то не могу найти в инете

но дома есть - если надо могу вечером выложить

 

только в видео не про робота, но может вам пригодятся какие-то моменты...

Изменено 22 ноября 2017 пользователем eksodus

[evgeniy06 0]

Если я правильно понял, то речь идёт об изменении положения звеньев робота, которые сталкиваются с деталью при обработке.

Надо перейти в плагин Robot -> Управление роботом ->Вектор ориентации, Контроль инструмента и т.д. и т.п. - это всё отвечает за ориентацию инструмента и звеньев робота в пространстве.

[I7AJIJIbI4 1]

Пробовал изменять в самом плагине и способ контроля инструмента и задавал различные приоритеты осям робота, чтобы хоть как-то ограничить некоторые "не нужные" перемещения звеньев, но всё без толку. Может, деление траектории на отдельные участки с целью задания различных векторов ориентации в различных областях обрабатываемой детали и правда поможет. А других вариантов нет? Типа ограничения диапазонов отдельных осей робота или ещё какие плагины, обеспечивающие не только проверку столкновений, но их их устранение? 

[I7AJIJIbI4 1]

Так же возник вопрос о том, можно ли для робота включить "Динамический контроль станка"?

[evgeniy06 0]

Попробуйте так. Переместите робот в положение столкновения с деталью. Зайдите во вкладку Перемещения и используя Rz+, Rz- установите робот в положение без столкновения. Далее перейдите во вкладку Инструменты -> Изменить векторы ориентации -> Локальная точка -> Длина перехода перед(после) 50....500 -> Применить вектор ориентации. Переместите робот в исходное положение и проиграйте траекторию.

[I7AJIJIbI4 1]

5 часов назад, evgeniy06 сказал:

Переместите робот в положение столкновения с деталью. Зайдите во вкладку Перемещения и используя Rz+, Rz- установите робот в положение без столкновения. Далее перейдите во вкладку Инструменты -> Изменить векторы ориентации -> Локальная точка -> Длина перехода перед(после) 50....500 -> Применить вектор ориентации. Переместите робот в исходное положение и проиграйте траекторию.

Спасибо. Этот метод сработал. Теперь смогу вручную оптимизировать траекторию для избежания столкновений. Остался ещё один вопрос: при переходе между траекториями есть ли возможность отдельно задавать приоритет осям станка? Т.е. при переходе между траекториями мне, например, нужно, чтобы переход осуществился отводом инструмента на безопасное расстояние, а дальше произошёл только поворот поворотного стола. Сейчас же при задании различных приоритетов осям и добавлении нескольких траекторий в один NC файл робот пытается "дотянуться" до следующей траектории вместо простого поворота поворотного стола. Может поможет создание нескольких NC файлов, у которых будут разные приоритеты и ограничения для осей?

[evgeniy06 0]

Создавайте каждую траекторию начиная из базового положения робота, предварительно повернув стол на нужный вам угол. Потом добавляйте  в общий NC файл. Между траекториями можно создавать переходы (виртуальное обучение).

[I7AJIJIbI4 1]

Прозвучало это очень эффективно и, думаю, такой подход будет работать, но мне б побольше это разжевать, т.к. документации по плагину Robot я нашёл не много и понятия не имею, как можно заставить PowerMill начать считать траекторию из заданной мной в режиме обучения точки и, тем более, вернуться в заданную мной точку после выполнения траектории. Кратенький бы алгоритм действий или их логику.

[evgeniy06 0]

Желательно запускать робот из домашней позиции.

Лично у меня алгоритм действий следующий: Вкладка Управление роботом.  Кнопка (Перейти в Home/Сбросить симуляцию робота), далее устанавливаем вручную нужный угол поворота стола, жмём кнопку (Поместить инструмент в начало и записать симуляцию) -> (Начать симуляцию) -> (Сохранить симуляцию, как RoboSim файл ).

Активируем следующую траекторию, повторяем порядок действия.

Переходим во вкладку Программы робота, последовательно добавляем все созданные траектории.

Виртуальное обучение используйте только по крайней необходимости, т.к. имхо оно работает не всегда как надо.