Перейти к публикации

Управление старым-старым роботом KUKA....


Ug_user

Рекомендованные сообщения

Подвернулась очень интересная задачка - очень-очень старый робот KUKA 1993-го года выпуска, списанный на металлолом, имеет шанс получить вторую жизнь.  Его оснастили новыми шаговыми двигателями, подцепили к системе MACH III, но вот "мозгов" к нему негде найти.. Вдобавок ко всему, схема робота тоже очень старая, в 1993-м году не делали все 6 осей поворотными, у этого монстра А1 - поворотная, потом две линейные, которые через сложный пантограф дают две псевдо-поворотные оси, ну и еще три поворотных оси.
В результате управляющая программа выглядит как
X100 Y200 Z-100 A90 B0 (шестую ось пока не задействовали), где
X - угол в градусах для первой оси,
Y- ход штока первой линейной оси
Z - ход штока второй линейной оси
A,B - две оставшиеся оси в градусах.
Постпроцессор еще тот получился...


Может, у кого-то СЛУЧАЙНО есть чертежи этого робота? Очень нужна его более-менее точная геометрия....

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Чернила кончились...  Кстати - идея! На следующий конкурс можно будет в робота BIC засунуть.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Хмм.. Оказалось, что D-8900 = не модель робота, а адрес фирмы..

 

Нашелся только немецкий чел, который купил год назад такой же. Можно ему попробовать написать.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

В DELMIA 5V14 "вшиты" модели самых разных роботов KUKA. Попробуйте, может отыщете среди них вашего "динозавра".

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Нет у меня DELMIA... Да и вряд ли этот бронтозавр туда вшит. На сайте KUKA полно моделей, но этого - нет.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Нашел в интернете на каком-то ftp-сервере VRML-модель этого робота. Уже кое-что, все лучше, чем рулеткой плечи мерить..

post-8361-0-28405500-1460837970.png

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 3 недели спустя...

Первые 5-осевые обработки.


Пока пробуем, как будет на роботе нормальный шпиндель - поделюсь новыми видео.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 6 месяцев спустя...

Заказчик внешнюю ось приделывает. Как приделает - расскажу. В 5-осях нормально фрезерует.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Понятно!

Просто пару месяцев назад с удовольствием почитал эту тему. (на сайте исключительно как читатель)  а на днях на авито увидел знакомую табличку и циферки этого диназавра 

Думал раздумали им заниматься и выставили на продажу ;-)

Заказчик так понимаю с Ижевска или это на авито очередные мошенники ?  

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 3 месяца спустя...

Здравствуйте, завезли такую же модель в цех без шкафа управления, сейчас стоит задача подобрать под него шкаф или собрать свой, а документации на эту модель уже не найти, каким образом вы им управляете?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

На каждой оси (первая поворотная Х, вторая и третья линейные Y и Z, и еще две поворотных А и В) стоит шаговый двигатель. Все плечи мне известны. Для каждой точки траектории решается обратная задача расчета значений для каждой оси, каждого двигателя. Для линейного перемещения из точки А в точку Б рассчитываются промежуточные точки, чтоб получилась именно прямолинейное перемещение.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 1 месяц спустя...

Этому монстру добавили 6-ю внешнюю поворотную ось, сегодня сделали тестовую обработку. Достаточно забавно получилось для такого старичка..

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 10 месяцев спустя...
  • 2 месяца спустя...

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • Jesse
      Вот что у Биргера: Центробежные силы и индуцированный гироскопический момент зависят от квадрата частоты вращения вала   Хотя уже сама критическая частота зависит только от момента инерции колеса (альфа, бэта, гамма - это прогибы, углы поворота и прочая шелуха), т.е. частота вращения в формулу не входит, а всё определяется только моментом инерции Jm Ну у него рассматривается простая одномассовая система (фактически грузик на пружинке). Думаю поискать публикации.. мб где то раскопали аналитическую зависимость первой и высшей СЧ от частоты вращения для сложных систем. Хотя если выяснится что зависит,  всё равно обоснование придумывать придётся.  Эхх...
    • Fedor
      https://www.litres.ru/book/v-n-faddeeva/vychislitelnye-metody-lineynoy-algebry-65999878/  Ну и классику жанра :) 
    • Jesse
      4000 об/мин при наружном диаметре колеса 380 мм. Думаете, на больших оборотах вилка всё равно может разойтись и могут появиться гироскопические эффекты? Даже несмотря на вышеприведенные массово-инерционные оценки и расположение опор?   да я влияние престресс (вращение) особо не увидел... Думал обычным модальником прогнать, Ланцошом (он пошустрее).   Ещё мои раздумья направлены в сторону присоединённой массы воды, что по идее должно занижать частоты. Хотя для такого массивного вала как у меня даже на это дело можно забить, наверно...
    • Handrusik
      Maxx2000 - благодарю Павлуха - это не фриланс Утомлённый солнцем - приятно, что меня помнят
    • Борман
      Я так понимаю, что обороты не особо большие. ДК - это чисто высокооборотистая тема.   Просто мысли вслух... Если вилка будет сильно расходится, то всегда будет точка пересечения любого луча с кривой BW. Причем точка будет на меньших оборотах по сравнению с обычным престресс-модальником. Какие дальше действия ? С чем тут нужно дополнительно бороться по сравнению с тем, с чем нужно было бы бороться по результатам обычного престресс-модальника Если вилка не сильно расходится (от кривой обычного престресс-мобальника), то смысла стоить строгую ДК большого нет.    
    • boomeeeer
      На сименсе параметрами настраивается многое, что связано с менеджером иснструмента. Вызов возможен как по номерам, так и по именам инструментов. Через равно вроде как по имени вызывается (Т="имя"), а по номеру можно было, например, Т1 M6, а первый корректор подтянулся бы автоматически. И не всегда М6 на смену. Производитель мог нагородить чего угодно. Параметры надо смотреть
    • Den4ik85
      P.S этой ошибки не было при запуске,она возникла при выполнении команды смены инструмента "T=.." d1m6. (так учили на курсах) возможно,не тот номер ввел или не соответствовало название инструмента его номеру?
    • boomeeeer
      @Den4ik85 Подключаться к контроллеру и искать цепочку формирования сигнала ошибки DB2.DBX183.0. Возможно один из индуктивных датчиков на подсчёт ячеек магазина вышел из строя
    • boomeeeer
      G108 C0 - Включить шпиндель №0 в режим оси C G90 C180 - Переместить ось С в позицию 180 градусов
    • Den4ik85
      благодарю! ничего не понял, ну хоть что-то) учусь только) попробую разобраться
×
×
  • Создать...