Перейти к публикации

Управление старым-старым роботом KUKA....


Ug_user

Рекомендованные сообщения

Подвернулась очень интересная задачка - очень-очень старый робот KUKA 1993-го года выпуска, списанный на металлолом, имеет шанс получить вторую жизнь.  Его оснастили новыми шаговыми двигателями, подцепили к системе MACH III, но вот "мозгов" к нему негде найти.. Вдобавок ко всему, схема робота тоже очень старая, в 1993-м году не делали все 6 осей поворотными, у этого монстра А1 - поворотная, потом две линейные, которые через сложный пантограф дают две псевдо-поворотные оси, ну и еще три поворотных оси.
В результате управляющая программа выглядит как
X100 Y200 Z-100 A90 B0 (шестую ось пока не задействовали), где
X - угол в градусах для первой оси,
Y- ход штока первой линейной оси
Z - ход штока второй линейной оси
A,B - две оставшиеся оси в градусах.
Постпроцессор еще тот получился...


Может, у кого-то СЛУЧАЙНО есть чертежи этого робота? Очень нужна его более-менее точная геометрия....

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Чернила кончились...  Кстати - идея! На следующий конкурс можно будет в робота BIC засунуть.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Хмм.. Оказалось, что D-8900 = не модель робота, а адрес фирмы..

 

Нашелся только немецкий чел, который купил год назад такой же. Можно ему попробовать написать.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

В DELMIA 5V14 "вшиты" модели самых разных роботов KUKA. Попробуйте, может отыщете среди них вашего "динозавра".

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Нет у меня DELMIA... Да и вряд ли этот бронтозавр туда вшит. На сайте KUKA полно моделей, но этого - нет.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Нашел в интернете на каком-то ftp-сервере VRML-модель этого робота. Уже кое-что, все лучше, чем рулеткой плечи мерить..

post-8361-0-28405500-1460837970.png

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 3 недели спустя...

Первые 5-осевые обработки.


Пока пробуем, как будет на роботе нормальный шпиндель - поделюсь новыми видео.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 6 месяцев спустя...

Заказчик внешнюю ось приделывает. Как приделает - расскажу. В 5-осях нормально фрезерует.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Понятно!

Просто пару месяцев назад с удовольствием почитал эту тему. (на сайте исключительно как читатель)  а на днях на авито увидел знакомую табличку и циферки этого диназавра 

Думал раздумали им заниматься и выставили на продажу ;-)

Заказчик так понимаю с Ижевска или это на авито очередные мошенники ?  

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 3 месяца спустя...

Здравствуйте, завезли такую же модель в цех без шкафа управления, сейчас стоит задача подобрать под него шкаф или собрать свой, а документации на эту модель уже не найти, каким образом вы им управляете?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

На каждой оси (первая поворотная Х, вторая и третья линейные Y и Z, и еще две поворотных А и В) стоит шаговый двигатель. Все плечи мне известны. Для каждой точки траектории решается обратная задача расчета значений для каждой оси, каждого двигателя. Для линейного перемещения из точки А в точку Б рассчитываются промежуточные точки, чтоб получилась именно прямолинейное перемещение.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 1 месяц спустя...

Этому монстру добавили 6-ю внешнюю поворотную ось, сегодня сделали тестовую обработку. Достаточно забавно получилось для такого старичка..

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 10 месяцев спустя...
  • 2 месяца спустя...

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • Рома калужский
      это код подключения шпинделя как ось "С" но при этом он не перемещает револьверку, т.е. не работает по программе
    • Горыныч
      Еще совет: строить нужно только половину, если модель симметричная, тогда Солид меньше "косячит". И соглашусь с коллегами, идеальный вариант для гладкого построения - два сечения и две направляющие кривые, т.е. 4 управляющие кривые (кромки). При необходимости можно добавлять не только промежуточное сечение, но и направление. Не нужно пятаться построить всю поверхность одним фичером.  Пусть поверхности будут лоскутами, но соединяются по касанию или кривизне. 
    • ДОБРЯК
      Откуда появится смещение центра масс колеса, если колесо сбалансировано.  Жесткий сбалансированный вал, это условие данной задачи. На 4000 оборотах эти силы будут минимальны. Это разговор ни о чем в данной задаче. :=) Но даже если вы абсолютно точно определите эти частоты, с учетом всех сил. Что дальше с этими частотами делать? На основании чего делать вывод о работоспособности изделия? Это в учебной работе получили число, работу приняли и сдали в архив. Какая практическая ценность всех этих уточнений в данном случае?:=)  
    • Борман
      Если еще не поздно... я и сам погрузился бы. Физика такая, для вала с одним колесом... F - это понятно, центробежное смещение центра масс колеса M - момент от центробежных сил, который не появится, если колесо не повернется при изгибе вала. Обрати внимание, что BW-момент выворачивает ось в сторону действия силы F, т.е. при обратной прецессии они действуют сообща, и в этом опасность.   Отсюда будут разные собственные частоты при прямой и обратной прецессиях.  Теперь осталось понять, что такое прямая и обратная прецессии :), и почему момент при них направлен в разные стороны. По первой части вопроса см. мою картинку в этой теме от 27 августа 2013. По второй части вопроса - нужно включать воображение и усердно рисовать на бумажке. Мне пока сложно.    Физика именно такая. Нужно как то оценить величину этого момента и приложить его в софте, который не умеет ДК. А с тестовыми значениями можно и так порешать, и на выходе должна быть вилка. Т.е. F - задает типа "биссектрису" вилки (престресс-модальник), а момент - угол вилки.  
    • boomeeeer
      @anykeyto Я не оператор. Настраивал работу этой функции на токарно-фрезерном, где нужно было позиционировать шпиндель, для нарезания пазов. Что такое G07 не знаю. Вот такой пример для фрезерного станка нашёл   G108 B0; переключение на ось B для управления положением; G68.2 X10 Y10 Z20 I0 J90 K0 Положение заготовки (10,10,20) Угол Эйлера для определения характеристической системы координат; G53.2 Управление направлением инструмента   G109 B0 - отключит режим
    • anykeyto
      Ага, спасибо... А в связке с G07.1 это как работает? Есть детали ,кольца, на которых надо делать по 4 паза. Сейчас программист написал прогу под шаровую фрезу. Там рабочие движеня происходят через одновременное смещение по оси Х и Z... фреза убивается буквально на третьем кольце, да и обработка получаестя фиговой.. На сколько я понимаю надо стремиться к тому, чтобы на 5ти осном станке фреза всегда была перпендикулярна касательной ли самой поверхности. Мне посоветовал как раз цилндрческую интерполяцию, когда ось С преобразуется в плоскость. В мануале к HNC описано эт криво, но в примерах программ как раз сначала включается CTOS и потом G07.1. но дальше как запрограммировать понимания пока нет...  P.S. хочу добавить, что на 5-снике раньше работал только как оператор по готовым программам  на Хенденхайне. А сейчас на новом предприятии на новой для меня стойке нужно все делать с нуля и самостоятельно. С одной стороны интересно, с другой стороны спросить не у кого, в инете инфы по стойке нет от слова совсем, уж тем более видео....  чем это отличается от просто G0 C180? Или это уже будет шпиндель позиционироваться, а не стол?
    • AlexKaz
      Различают жёсткие и гибкие ротора. В данном случае вал жёсткий. Для него соответствуюшая формула. 4000 об/мин = 66.67 Гц, это ни о чём, эффекты для такой частоты почти не скажутся на жёстком роторе. Но проблема в том, что в лопаточных машинах (а насос на скрине наверное лопаточная?) собственные кратны числу лопаток. Я не разбирался в вопросе чтобы что-то здесь советовать. Лучше не спешить и внимательно почитать про модальный в лопаточных. Заодно проверить, а какое нагружение идёт в деталях насоса чтобы корректно выполнить престресс.
    • ДОБРЯК
      Хотите еще и матрицу масс изменить. :=) И сколько килограмм воды будете присоединять?  Опыт правильного моделирования, опыт расчета таких конструкций накапливается десятилетиями. Маловероятно, что кто-то на форуме будет вам объяснять как правильно моделировать, какие КЭ использовать, какие граничные условия задавать и т. д. Вы же всегда уклоняетесь от разговора на эти темы, даже для простых моделей.  Даже если перейдете на Ансис и не разберётесь в том, что он считает это не поможет вам написать грамотный отчет и объяснить грамотному заказчику, что вы там насчитали. Считает расчетчик, а программа это инструмент. Это только в рекламе пишут, что купите программу трехмерного моделирования, сделайте трехмерную модель, потом нажмите одну кнопку и на обычном игровом компьютере все посчитаете. Только в жизни все немножко иначе...:=)
    • Jesse
      Вот что у Биргера: Центробежные силы и индуцированный гироскопический момент зависят от квадрата частоты вращения вала   Хотя уже сама критическая частота зависит только от момента инерции колеса (альфа, бэта, гамма - это прогибы, углы поворота и прочая шелуха), т.е. частота вращения в формулу не входит, а всё определяется только моментом инерции Jm Ну у него рассматривается простая одномассовая система (фактически грузик на пружинке). Думаю поискать публикации.. мб где то раскопали аналитическую зависимость первой и высшей СЧ от частоты вращения для сложных систем. Хотя если выяснится что зависит,  всё равно обоснование придумывать придётся.  Эхх...
    • Fedor
      https://www.litres.ru/book/v-n-faddeeva/vychislitelnye-metody-lineynoy-algebry-65999878/  Ну и классику жанра :) 
×
×
  • Создать...