Перейти к публикации

Управление старым-старым роботом KUKA....


Ug_user

Рекомендованные сообщения

Подвернулась очень интересная задачка - очень-очень старый робот KUKA 1993-го года выпуска, списанный на металлолом, имеет шанс получить вторую жизнь.  Его оснастили новыми шаговыми двигателями, подцепили к системе MACH III, но вот "мозгов" к нему негде найти.. Вдобавок ко всему, схема робота тоже очень старая, в 1993-м году не делали все 6 осей поворотными, у этого монстра А1 - поворотная, потом две линейные, которые через сложный пантограф дают две псевдо-поворотные оси, ну и еще три поворотных оси.
В результате управляющая программа выглядит как
X100 Y200 Z-100 A90 B0 (шестую ось пока не задействовали), где
X - угол в градусах для первой оси,
Y- ход штока первой линейной оси
Z - ход штока второй линейной оси
A,B - две оставшиеся оси в градусах.
Постпроцессор еще тот получился...


Может, у кого-то СЛУЧАЙНО есть чертежи этого робота? Очень нужна его более-менее точная геометрия....

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Чернила кончились...  Кстати - идея! На следующий конкурс можно будет в робота BIC засунуть.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Хмм.. Оказалось, что D-8900 = не модель робота, а адрес фирмы..

 

Нашелся только немецкий чел, который купил год назад такой же. Можно ему попробовать написать.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

В DELMIA 5V14 "вшиты" модели самых разных роботов KUKA. Попробуйте, может отыщете среди них вашего "динозавра".

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Нет у меня DELMIA... Да и вряд ли этот бронтозавр туда вшит. На сайте KUKA полно моделей, но этого - нет.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Нашел в интернете на каком-то ftp-сервере VRML-модель этого робота. Уже кое-что, все лучше, чем рулеткой плечи мерить..

post-8361-0-28405500-1460837970.png

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 3 недели спустя...

Первые 5-осевые обработки.


Пока пробуем, как будет на роботе нормальный шпиндель - поделюсь новыми видео.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 6 месяцев спустя...

Заказчик внешнюю ось приделывает. Как приделает - расскажу. В 5-осях нормально фрезерует.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Понятно!

Просто пару месяцев назад с удовольствием почитал эту тему. (на сайте исключительно как читатель)  а на днях на авито увидел знакомую табличку и циферки этого диназавра 

Думал раздумали им заниматься и выставили на продажу ;-)

Заказчик так понимаю с Ижевска или это на авито очередные мошенники ?  

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 3 месяца спустя...

Здравствуйте, завезли такую же модель в цех без шкафа управления, сейчас стоит задача подобрать под него шкаф или собрать свой, а документации на эту модель уже не найти, каким образом вы им управляете?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

На каждой оси (первая поворотная Х, вторая и третья линейные Y и Z, и еще две поворотных А и В) стоит шаговый двигатель. Все плечи мне известны. Для каждой точки траектории решается обратная задача расчета значений для каждой оси, каждого двигателя. Для линейного перемещения из точки А в точку Б рассчитываются промежуточные точки, чтоб получилась именно прямолинейное перемещение.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 1 месяц спустя...

Этому монстру добавили 6-ю внешнюю поворотную ось, сегодня сделали тестовую обработку. Достаточно забавно получилось для такого старичка..

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 10 месяцев спустя...
  • 2 месяца спустя...

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • Fedorly
      В некоторых случаях, было бы удобно, вынести правило ilogic на панель инструментов. Таким образом, правило было бы всегда по рукой и позволило бы настроить Инвентор "под себя".   Вашему вниманию, представляется видео-демонстрация с решением этого вопроса  
    • gudstartup
      нет никаких отличий от сименса. все сомнения порождены неправильно записаной на бересте информацией от инженеров которые исказили инструкции  сименса и заблудились в 3-х фазах как в трех соснах настройка  удалась главное вращать двигатель в правильном направлении а именно по часовой стрелке глядя со стороны датчика. если вращать в другую сторону то метка показывает смещение хотя возможно это связано с работой синхронизации нашего осциллографа. смещение порядка 10-15 градусов. я только не понял одного зачем системе синхронизации положения ротора еще и z1 track то есть синус и косинус на один оборот вала и почему недостаточно нуль метки хотя вся регулировка проходит при помощи нее....
    • BSV1
      Для гаражных дел хватит карандаша, листа бумаги и пространственного воображения. 
    • Artas28
      При использовании отражения, строится новая траектория. Но она почему то отличается от оригинальной.  Другие подводы-отводы. По возможности использую развернуть на 180градусов, но она не всегда применима. Вдруг ещё какие нибудь инструменты есть. что бы направление поменять.
    • gudstartup
      @Alescaput82 Вы то привод заменить хотите то уже  ЧПУ, работайте а вы спокойно пока не сломается чего заранее то волноваться. ЧПУ вообще ломается редко или вы хотите быть готовым ко всему? чпу у вас довольно старое что есть признаки того что оно уже скоро сломается.? экран плохо виден или карта плохо читается какие вообще симптомы? перед заменой сохраните все файлы станкостроителя и ваши программы и параметры которые чпу позволит вам сохранить и при заказе предоставьте информацию из даташита поставщику  
    • Viktor2004
      Много нюансов. Версии, опции, файлы производителя станка и прочее Проще доктору рассказать как клиенту аппендицит удалить самостоятельно. Лучше вызывайте специалистов
    • Alescaput82
      Добрый день. Может кто-то сталкивался или просто знает, что, если из строя выйдет ЧПУ (Fanuc , обрабатывающий центр, фото прилагаю) могу я её поменять на такую же, если да, то что мне нужно будет в неё загрузить, что предварительно скачать с рабочей на данный момент ЧПУ. В каком виде новая чпу  вообще приходёт, есть там меню, в которое можно зайти при загрузке для установки программы и backupов?  https://disk.yandex.ru/d/AMSNWDgBAWNCLg
    • TVM
      В SW16 если глюк таблица словила, то не помогает.  
    • maxx2000
    • Alescaput82
×
×
  • Создать...