Jump to content
Golem

Выбросы обратного хода

Recommended Posts

Golem

Всем доброго вечера!

Возник такой вопрос, при проверке станка балбаром, не получается "идеальный" круг.

Всё чего я смог добиться - это некруглости в 7 микрон. Некоторые параметры, влиящие на это я могу исправить, как пример: я не видел ни одного станка у которого момент инерции, момент трения покоя, был бы различный по осям.. Обычно вливают однотипные параметры =)

Меня больше всего смущают выбросы обратного хода, убираешь люфт - появляются выбросы.. и чем лучше его уберешь, тем больше выбросы.

Изображение

Как от них избавится?

С точки зрения ТАУ и электропривода всё понятно, изменение направления вращения, с учетом использования ПИ регулятора, ведет к перерегулированию на данном участке, можно интегральную часть уменьшить, но помоему это не выход. Если люфт задан неточно, этого просто не видно.

Fanuc рекомендует использовать HRV3 и G05.1, не сказал бы что результат улучшается моментом =) To stage backlash acceleration тоже применял, не помогает)

Есть ли у кого идеи?

Заранее спасибо!

Share this post


Link to post
Share on other sites


Patrick2

Кто же на такой вопрос кроме него может ответить?

filichev

А он, как видели, потерялся.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Golem

Кто же на такой вопрос кроме него может ответить?

filichev

А он, как видели, потерялся.

Занят, наверное =)

Жаль конечно, просто документация фанука написана так, будто ты всю жизнь только им и занимался, а книжкой решил знания освежить.. )

Share this post


Link to post
Share on other sites
Golem

Поднимая старую тему, у меня возник лишь один вопрос. Действительно ли у нас остались лишь сервисные инженеры, которые умеют лишь обслуживать.. Или есть специалисты? Давайте делится опытом? Или жалко? Неужели вас устраивает работа станков а может вы их дорабатываете? На форуме куча флуда, где люди показывают свой интелект, но по делу все молчат..)

Share this post


Link to post
Share on other sites
A3949

Увеличьте 2021 как можно больше (до начала вибрации при движении минус 25-30%), затем 2003 #5 ->1; 2071-> 50; 2048 уберите пики; уменьшите 2071 чтобы убрать перекомпенсацию.

Настраивайте на малой подаче. На более быстрой подаче добавьте настройку 2114 и на совсем быстрой 2338.

Edited by A3949

Share this post


Link to post
Share on other sites
Спим

тоже самое - другими словами

2048 Ускорение при выборке люфта

Максимум ставить 600

2071 Период в мсек работы по параметру 2048

2021 коэфф. Инерции нагрузки

До появления вибрации, дрожания по оси

2003#5=1 активация ускорения при компенсации люфта

Share this post


Link to post
Share on other sites
bfi

Fanuc Servo Guide, никто не пробовал? Там это легче подстраивается.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Golem

Спасибо! Нужно будет попробывать, не задумывался по поводу 2021, увеличивал, но не до дрожания. Т.е. отчасти похоже на настройку регулятора? Дрожания начинаются при автоколебаниях. Я всегда считал, что сначала расчитываются моменты инерции (2021), моменты трения скольжения, момент трения покоя, потом выбирается модель ригулирования, обратные связи (скорости\положению) ну и подбираются - рассчитываются коэфициенты пропорциональной и интегральной частей. Тут регулятор настраивается соответственно рекомендациям завода изготовителя... В общем огромное спасибо, есть над чем подумать.

Share this post


Link to post
Share on other sites
A3949

Имелось в виду увеличить 2021 до автоколебаний а затем уменьшить на 25-30% чтобы был запас устойчивости.

2021 для практических целей это коеффициент усиления контура скорости. Его настройка влияет на последующие.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Golem

Имелось в виду увеличить 2021 до автоколебаний а затем уменьшить на 25-30% чтобы был запас устойчивости.

2021 для практических целей это коеффициент усиления контура скорости. Его настройка влияет на последующие.

Спасибо, я почему то считал, что это момент инерции на оси (load interia ratio), насчет уменьшения на 30% - понятно, просто не стал про это писать. контур скорости - velocity loop gain, в принципе в книге есть формула.

В любом случае, спасибо за помощь, буду разбираться дальше!

Share this post


Link to post
Share on other sites
linker1185

Чтобы убрать выбросы обратного хода, должны помочь параметры коэфициента трения

Если есть у кого программа fanuc servo guide буду благодарен, если кто закинет мне на мыло linker1185@yandex.ru

Edited by linker1185

Share this post


Link to post
Share on other sites
andrey2147

Точностно-скоростные характеристики.

(говорить надо без запинки )

Share this post


Link to post
Share on other sites
Viktor2004
В 09.01.2020 в 21:19, VODKABALALAIKALAPTI сказал:

Объясните что такое HRV3?

Допустим ЧПУ задает для оси Z перемещение в заданную точку с определенной скоростью. ЧПУ в своих мозгах знает в какое время в каких координатах должна быть эта ось за все время перемещения. Однако реально координаты этой оси всегда будут отличаться. Сервопривод подает на двигатель оси какое-то расчетное напряжение расчетной частоты. Двигатель трогается с места, набирает ускорение, идет в заданную точку, затем снижает скорость и останавливает в заданной точке. Если по инерции пролетит эту точку, значит сервопривод подает напряжение и частоту что бы вернуться немного назад, если опять пролетит, снова назад. Иногда получается что ось начинает вибрировать на месте, когда не может четко занять свою точку. Какое надо подать двигателю напряжение и какую частоту в каждый конкретный момент что бы его реальная координата как можно меньше отличалась от расчетной, за этим следит сервосистема. Идеального совпадения никогда не будет, да и перемещаемый стол с заготовкой сейчас имеет одну массу, потом другую. Инерция будет отличаться. Да и в любой момент ось может получить дополнительную нагрузку от обрабатывающего инструмента. Вот разработчики ЧПУ  постоянно совершенствуют алгоритмы по которым будет идти управление двигателей что бы в любом случае свести к минимуму сервоошибку и не допустить вибрацию. И что бы усилие оси было в любой момент достаточно. Эти алгоритмы Fanuc назвал HRV1, HRV2, HRV3, HRV4. Чем выше цифра, тем более совершеннее алгоритм. Иногда что бы активировать более совершенный алгоритм нужно установить лицензию, иногда в старых блоках не поможет и это.

Сейчас Fanuc работает над созданием более совершенного алгоритма регулирования. Даже его название держится в абсолютном секрете. Однако агенты промышленного шпионажа работают и им удалось узнать его название. Это будет HRV5.

  • Нравится 5

Share this post


Link to post
Share on other sites
boomeeeer
2 часа назад, Viktor2004 сказал:

Однако агенты промышленного шпионажа работают и им удалось узнать его название. Это будет HRV5.

:rofl:

  • Нравится 1

Share this post


Link to post
Share on other sites
VODKABALALAIKALAPTI
В 10.01.2020 в 21:44, Viktor2004 сказал:

Допустим ЧПУ задает для оси Z перемещение в заданную точку с определенной скоростью. ЧПУ в своих мозгах знает в какое время в каких координатах должна быть эта ось за все время перемещения. Однако реально координаты этой оси всегда будут отличаться. Сервопривод подает на двигатель оси какое-то расчетное напряжение расчетной частоты. Двигатель трогается с места, набирает ускорение, идет в заданную точку, затем снижает скорость и останавливает в заданной точке. Если по инерции пролетит эту точку, значит сервопривод подает напряжение и частоту что бы вернуться немного назад, если опять пролетит, снова назад. Иногда получается что ось начинает вибрировать на месте, когда не может четко занять свою точку. Какое надо подать двигателю напряжение и какую частоту в каждый конкретный момент что бы его реальная координата как можно меньше отличалась от расчетной, за этим следит сервосистема. Идеального совпадения никогда не будет, да и перемещаемый стол с заготовкой сейчас имеет одну массу, потом другую. Инерция будет отличаться. Да и в любой момент ось может получить дополнительную нагрузку от обрабатывающего инструмента. Вот разработчики ЧПУ  постоянно совершенствуют алгоритмы по которым будет идти управление двигателей что бы в любом случае свести к минимуму сервоошибку и не допустить вибрацию. И что бы усилие оси было в любой момент достаточно. Эти алгоритмы Fanuc назвал HRV1, HRV2, HRV3, HRV4. Чем выше цифра, тем более совершеннее алгоритм. Иногда что бы активировать более совершенный алгоритм нужно установить лицензию, иногда в старых блоках не поможет и это.

Сейчас Fanuc работает над созданием более совершенного алгоритма регулирования. Даже его название держится в абсолютном секрете. Однако агенты промышленного шпионажа работают и им удалось узнать его название. Это будет HRV5.

Спасибо большое за ответ. А как это применять в коде УП? Есть пример ?

Share this post


Link to post
Share on other sites
Viktor2004
4 часа назад, VODKABALALAIKALAPTI сказал:

Спасибо большое за ответ. А как это применять в коде УП? Есть пример ?

Во первых надо выяснить какой тип HRV работает в системе и допускает ли лицензия использование более высокого типа регулирования.

Параметр 2013#0 если там 1, значит есть HRV3

Параметр 2014#0 если там 1, значит есть HRV4

HRV3,4 включается программно перед выполнением функции требующей высокую точность и выключают после ее завершения

Не знаю почему, наверное ресурсов много жрет или что-то другое от этого страдает

G5.4 Q1 - включить

G5.4 Q0 - выключить

  • Нравится 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.
Note: Your post will require moderator approval before it will be visible.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.



  • Сообщения

    • Krusnik
      Нормально. Электронный документооборот введен. Но бумажные копии никто не отменял.
    • mr_Voden
      @Kawazaki Ну он же пишет вам в чем ошибка при компиляции. ORG_XYZ_EXT - не является массивом или указан индекс за пределами массива ORG_XYZ_EXT2 - не определена ORG_XYZ_EXT3 - не определена Думаю, вместо:         new_xyz_ext[1] = org_xyz_ext[1] + 10         new_xyz_ext2 = org_xyz_ext2 + 10         new_xyz_ext3 = org_xyz_ext3 + 10 Должно быть:         new_xyz_ext[1] = org_xyz_ext[1] + 10         new_xyz_ext[2] = org_xyz_ext[2] + 10         new_xyz_ext[3] = org_xyz_ext[3] + 10 Может org_xyz_ext нужно будет определить начальные значения? Не в курсе особенностей программирования для KAREL, но как минимум часть проблемных моментов видно и так. Руководство есть?    
    • VIPeR63
      Здравствуйте ребята. Решил не плодить темы и написать уже в существующие. Есть задача выполнить колесо червячное. Накидал обработку, но в одном месте появляется зарез и НХ отводит инструмент. Как правильнее в данном случае фрезеровать данную поверхность? Станок 4-х осевой. Проект тут https://dropmefiles.com.ua/ru/2hUzWSDK
    • Андрей2019
      Подскажите, чем отличается команда {nb} от {nl}??? 
    • Sergei
      @KorovnikovAV , какой процент прибыли приносят AutoDesk проги для машиностроительного проектирования?
    • rasta89
      Всем привет. Подскажите пожалуйста инструменты и порядок расчета. К примеру у нас есть усеченный конус, с широкой части закрепление, оттуда подается жидкость под давлением, жидкость выходит из узкой части, причем на корпус детали снаружи действует противодавление и нагрузка, известна скорость жидкости. Загружаем модель, какие инструменты использовать? Нужно сначала заполнить нутро детали предполагаемой водой и с этой частью модели работать? Фиксирование понятно, ранее я делал расчеты только для металлоконcтрукций, на прочность. Помогите кто владеет знаниями? Спасибо.
    • Kawazaki
      Всем привет, есть ли тут ребята которые шарят в программирование KAREL? Стоит задача передвинуть оси робота и доп оси на заданное значение. Вот то что пока накидал, но я что-то не догоняю.   PROGRAM TEST_KAREL %ENVIRONMENT TPE %ENVIRONMENT BYNAM CONST     MAX_AXS = 9     JNT_POS = 9     XYZ_POS = 2 VAR     to_prog: STRING[25]     open_id: INTEGER     status: INTEGER     position_no: INTEGER     jp_org   : ARRAY [9] OF REAL     jp_new   : ARRAY [9] OF REAL          prg_select: INTEGER     arr_size  : INTEGER     indx      : INTEGER          indx_pos: INTEGER     num_pos : INTEGER     indx_axs: INTEGER     num_axs : INTEGER     pos_typ : INTEGER          group_no: INTEGER          org_jpos : JOINTPOS     new_jpos : JOINTPOS     posn_type: INTEGER     org_xyz  : XYZWPREXT     new_xyz  : XYZWPREXT     org_xyz_ext  : XYZWPREXT     new_xyz_ext  : XYZWPREXT           BEGIN          to_prog = 'TEST_TP_1'          OPEN_TPE (to_prog, TPE_RWACC, TPE_RDREJ, open_id, status)          group_no = 1     position_no = 3          GET_POS_TYP (open_id, indx_pos, group_no, posn_type, num_axs, status)                  WRITE ('get_pos_typ status', status,CR)                  SELECT pos_typ OF                          CASE (JNT_POS):                  SET_JPOS_TPE (open_id, indx_pos, new_jpos, status)                      WRITE ('indx_pos', indx_pos, 'new_jpos',CR, new_jpos,CR)                      ENDSELECT                                                      org_jpos = GET_JPOS_TPE (open_id, indx_pos, status)              org_xyz = GET_POS_TPE (open_id , indx_pos, status)                      new_xyz.x = org_xyz.x +10         new_xyz.y = org_xyz.y +0         new_xyz.z = org_xyz.z +0         new_xyz.w = org_xyz.w +0         new_xyz.p = org_xyz.p +0         new_xyz.r = org_xyz.r +0         new_xyz_ext[1] = org_xyz_ext[1] + 10         new_xyz_ext2 = org_xyz_ext2 + 10         new_xyz_ext3 = org_xyz_ext3 + 10                  SET_POS_TPE (open_id, position_no, new_xyz, status)     CLOSE_TPE (open_id, status)      END TEST_KAREL   ОШИБКИ при компиляции   KTRANS Version V8.30 (Build 30  11/12/2019) Copyright (C) FANUC America Corporation, 1985 through 2016. All Rights Reserved.   D:\NikolaevAS\Desktop\untitled18.kl(75)   75   new_xyz_ext[1] = org_xyz_ext[1] + 10                                   ^ ERROR Id type is not an ARRAY or indexing exceeded number of dimensions.  Id: ORG_XYZ_EXT D:\NikolaevAS\Desktop\untitled18.kl(76)   76   new_xyz_ext2 = org_xyz_ext2 + 10                                  ^ ERROR Id must be defined before this use.  Id: ORG_XYZ_EXT2 D:\NikolaevAS\Desktop\untitled18.kl(77)   77   new_xyz_ext3 = org_xyz_ext3 + 10                                  ^ ERROR Id must be defined before this use.  Id: ORG_XYZ_EXT3 D:\NikolaevAS\Desktop\untitled18.kl(79)   79   SET_POS_TPE (open_id, position_no, new_xyz, status)                                                 ^ WARNING Argument will be passed by value.  Id: NEW_XYZ ===============Translation not successful=============== Build Failed: Error translating program: Code: 0xFFFFFFFF:   ----------------------------------------------------------------------    
    • ДОБРЯК
      КЭ программа интересна не только цветными картинками. И не цветные картинки))  определяют самую лучшую в мире КЭ программу. Поймите что КЭ модель склеивается по степеням свободы. В любом случае. В рамках одного солида КЭ модель склеивается по обшим узлам. И сварная конструкция это один солид. Это же азбука МКЭ. Прежде чем объяснять что-то новичкам поймите это.   
    • KorovnikovAV
      и отослать с машиной времени в 2001 год
    • Моль
      Да не нужно рассказывать что в цикле  НААS не учитывает угол А все прекрасно считает и выполняет к примеру сегодня делал расточку под углом 45 градусов G0 Z-21.X6. G71P1Q2U-0.2W0.05D0.2F0.15 N1G0X32. G1Z-21.7 X6.A45. N2U-0.3w0.5 G70P1Q2F0.08 Станок ST20    
×
×
  • Create New...