Перейти к публикации

Управление роботом KUKA из NX


Ug_user

Рекомендованные сообщения

Заказчик, в собственности которого этот робот оказался, поначалу не предполагал, что ему потребуется задействовать этот уникальный агрегат по управляющей программе (предполагалось, что программы будут набираться с пульта управления вручную), поэтому никаких программных пакетов для генерации управляющих программ закуплено не было. Тем не менее, этот же Заказчик - пользователь NX (Unigraphics) и все модели разрабатывает в этом пакете. Естественно, обозначилась проблема - "Как получить траекторию движения инструмента робота из Unigraphics NX?".

Изображение

Продолжение - <noindex>здесь.</noindex> Пока это примитивные управляющие программы, но - как и отмечено в "подвале" странички - ПРОДОЛЖЕНИЕ ПОСЛЕДУЕТ! :biggrin:

08 декабря 2010

20 декабря 2010

Первая программа с изменением оси инструмента, при обходе контура созраняется угол "крена" в 5 градусов и ориентация инструмента отслеживает касательную к контуру - <noindex>видеоролик.</noindex>

Изображение

24 декабря 2010

Для получения траектории движения робота было создано небольшое приложение UGOPEN, формирующее положение "инструмента" на обрабатываемой поверхности в соответствии с определенными требованиями. Дело в том, что в отличие от вращающейся фрезы для решения описываемой задачи необходимо должным образом ориентировать инструмент по отношению к траектории и к обрабатываемой поверхности, для чего совершенно недостаточно просто описать положение вектора инструмента (как это делается во фрезерной обработке). Самая близкая аналогия, которая приходит на ум - полет самолета по определенному маршруту, когда в каждой точке определены положение самолета, углы крена, тангажа и рыскания.

Добавлю, что приложение генерирует три файла: SRC + DAT файл для передачи на робот, и RSL-файл для симуляции движения в KUKA SIM Layout (все видеоролики сделаны в этом программном продукте). Мне пока непонятно, зачем для симулятора используется свой формат файлов. Разберусь - напишу. KUKA Sim Layout можно скачать с сайта KUKA, но лицензию предоставляют всего на 7 дней..

Изображение

28 декабря 2010

На страничке разместил небольшой <noindex>калькулятор</noindex> Углов Эйлера. В свое время я немало поломал голову с их вычислениями, надеюсь - окажется полезным.. Пожалуйста - указывайте корректные адреса e-mail!

24 января 2011

ONLINE постпроцессор для пересчета CLS-файла у KRL-файл для робота KUKA (точнее - в пару файлов src + dat). CLS-файл может быть получен из любой CAD-CAM системы, это может быть траектория как с фиксированной осью инструмента, так и с переменной. Если укажете корректный e-mail адрес - получите DAT-файл по электронной почте. Содержимое SRC-файла - на экране.

Допустимы только линейные перемещения, все остальные будут игнорированы. Можно указывать подачу, будет пересчитана в скорость перемещений робота м\мин.

Я использовал свой алгоритм расчета углов Эйлера (дело в том, что робот 6-осевой, а для фрезерной головы достаточно 5-и осей, один параметр - "лишний"), поэтому угол А всегда равен 0. То есть практически реализован 5-осевой фрезерный станок со схемой ГОЛОВА+ГОЛОВА.

<noindex>ONLINE POSTPROCESSOR</noindex>

Продолжение следует...
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Ug_user

Раз уж занялся этой темой (а тема перспективная!), советую ознакомиться с с модулем Mastercam, называющийся Robotmaster.

Там очень классно всё сделано, может какие-то идеи можно повзаимствовать.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для решения этой конкретной задачи я хочу обойтись не то чтоб без MASTERCAM, даже без NX-CAM... 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 3 недели спустя...

Воспользовался калькулятором углов Эйлера. Вопрос - в "окошки" нужно вводить компоненты единичных векторов или длины векторов могут быть произвольными? У меня для единичных векторов и векторов другой длины разные углы получились..

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Вектора могут быть любыми, они приводятся к единичным. Главное, чтоб это была ортогональная тройка векторов.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 4 недели спустя...

ONLINE постпроцессор для пересчета CLS-файла у KRL-файл для робота KUKA (точнее - в пару файлов src + dat). CLS-файл может быть получен из любой CAD-CAM системы, это может быть траектория как с фиксированной осью инструмента, так и с переменной. Если укажете корректный e-mail адрес - получите DAT-файл по электронной почте. Содержимое SRC-файла - на экране.

Допустимы только линейные перемещения, все остальные будут игнорированы. Можно указывать подачу, будет пересчитана в скорость перемещений робота м\мин.

Я использовал свой алгоритм расчета углов Эйлера (дело в том, что робот 6-осевой, а для фрезерной головы достаточно 5-и осей, один параметр - "лишний"), поэтому угол А всегда равен 0. То есть практически реализован 5-осевой фрезерный станок со схемой ГОЛОВА+ГОЛОВА.

<noindex>ONLINE POSTPROCESSOR</noindex>

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 1 год спустя...

С роботом KUKA история получает продолжение - вчера попробовал новый постпроцессор NX для робота KUKA с фрезерным шпинделем, попробовал как 3-х осевую обработку FIXED CONTOUR, так и 5-осевую (деталька малопригодна для 5-осевой обработки...). Более подробную информацию смогу представить после внедрения робота у Заказчика.

Небольшой видео-ролик.
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 2 месяца спустя...

С роботом KUKA история получает продолжение - вчера попробовал новый постпроцессор NX для робота KUKA с фрезерным шпинделем, попробовал как 3-х осевую обработку FIXED CONTOUR, так и 5-осевую (деталька малопригодна для 5-осевой обработки...). Более подробную информацию смогу представить после внедрения робота у Заказчика.

Небольшой видео-ролик.

А кто может сказать по программированию робота KUKA KR 150-2. Для загрузки программ на стойку нужны 2 файла- один собственно *.src ( это как я понимаю геометрические перемещения ) , а другой *.dat ( здесь возможно какая-то технологическая информация. А вот какая ,неизвестно.И какие параметры в этом файле нужны? ) Если у кого-то есть инструкция по программированию этих файлов , просьба поделиться.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Можно только src-файл отправлять на робота.

А тогда какую информацию несет dat-file?
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Положение home, еще что-то..

У меня есть постпроцессор, который формирует и src, и dat файлы. Но такая структура в ряде случаев очень избыточна, программы получаются очень громоздкими, в память роботу не лезут и для фрезерной обработки достаточно только src-файла, в котором только координаты, подачи да и все.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Положение home, еще что-то..

У меня есть постпроцессор, который формирует и src, и dat файлы. Но такая структура в ряде случаев очень избыточна, программы получаются очень громоздкими, в память роботу не лезут и для фрезерной обработки достаточно только src-файла, в котором только координаты, подачи да и все.

Но я работаю в Powermill, поэтому мне ваш постпроцессор не подойдет(NX).Просто мне необходима информация или инструкция , что должен выдавать dat-file.Зачем то он нужен ?Я рассматриваю KUKA KR-150-2, и мне нужно максимум информации , что нужно выдавать в файлах на программу.Понятно , что нужны геометрические перемещения , технологические команды.А что еще? Еще стойка может требовать модель робота? И где ее прописывать?Или что то еще...
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 8 месяцев спустя...
Можно только src-файл отправлять на робота.

 

Да раньше тоже так делал...( неудобно

Сейчас просто управляю роботом с ПК

 

http://www.youtube.com/watch?v=0daEAcJIJOw

Изменено пользователем BSS
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • Maik812
      я пример привел.  Можно в качестве таблиц или помощника сделать как то. может справочника.
    • Tehnov
      ой не, такое не осилю и суваться туда откровенно не хочется.
    • AlexKaz
      Сложных задач мало, простых задач много. Конструктор с SW практически самодостаточен, поэтому конструктора в спросе. А на сложные госы находят разные прослойки до фрилансеров с тем же sw.
    • AlexKL
    • maxx2000
      ну так сделай дуги в других плоскостях, будет и в них работать опять какие-то шарады. Так-то инструмент привязывается в машинных координатах (обычно G53), а указывается только смещение рабочей координаты(обычно G54) относительно машинной.
    • maxx2000
      Пригласили на дысь в одну контору занимающуюся проектированием грузоподъёмных механизмов. Конкретно взялись они за проект 90 тонного крана типа Пионер. Модульный, разборный, чтоб можно было на грузовиках по тайге возить. Брали просто готовую конструкцию и масштабировали кратно.  Волновал только навык оценки конструкции на опрокидывание нежели навыки прочностного расчёта.  Т.е. нужен был инженер-конструктор способный оценить возможность эксплуатации в конкретном плане установки крана. И там всё так, краны, балки, укосины -  всё масштабируется кратно, а чтобы двигалось редуктора да моторы пожирнее. Собрали, испытали, наварили где надо.   Ну и да, всё чаще зовут на собеседование в строительные компании на должности проектировщиков КМ,КЖ конструкторов-машиностроителей, а не ПГС. 
    • Fedor
      https://moskvadeluxe.ru/vysotnye-ogranicheniya-v-moskve-398-pp/   
    • Maik812
      Хотелось бы как плагин к Солиду. есть приложение SolidWorks Inspection версия 2014 x64 например, по размерным цепям
    • Jesse
      Так льготную ипотеку только недавно убрали, а зарплаты выросли уже как год/два назад..))
    • Fedor
      В строительстве взяли курс на то, чтобы проектировщик умел бы и считать на прочность и чертить . Для чего программы пишутся если ими не пользоваться ?  Механику деформируемых тел в той или иной форме почти все инженеры учат... :)    Логика прогресса. Сейчас и логарифмической линейкой мало кто умеет пользоваться.  :) А каменный топор и вовсе никто не сможет сделать окажись в лесу :)    Высотный регламент наверняка не позволит. Проще закопаться в глубину :)  https://kgiop.gov.spb.ru/media/uploads/userfiles/2021/02/04/Приложение_2.2_Высоты_1-80.pdf  
×
×
  • Создать...