Перейти к публикации

Управление роботом KUKA из NX


Ug_user

Рекомендованные сообщения

Заказчик, в собственности которого этот робот оказался, поначалу не предполагал, что ему потребуется задействовать этот уникальный агрегат по управляющей программе (предполагалось, что программы будут набираться с пульта управления вручную), поэтому никаких программных пакетов для генерации управляющих программ закуплено не было. Тем не менее, этот же Заказчик - пользователь NX (Unigraphics) и все модели разрабатывает в этом пакете. Естественно, обозначилась проблема - "Как получить траекторию движения инструмента робота из Unigraphics NX?".

Изображение

Продолжение - <noindex>здесь.</noindex> Пока это примитивные управляющие программы, но - как и отмечено в "подвале" странички - ПРОДОЛЖЕНИЕ ПОСЛЕДУЕТ! :biggrin:

08 декабря 2010

20 декабря 2010

Первая программа с изменением оси инструмента, при обходе контура созраняется угол "крена" в 5 градусов и ориентация инструмента отслеживает касательную к контуру - <noindex>видеоролик.</noindex>

Изображение

24 декабря 2010

Для получения траектории движения робота было создано небольшое приложение UGOPEN, формирующее положение "инструмента" на обрабатываемой поверхности в соответствии с определенными требованиями. Дело в том, что в отличие от вращающейся фрезы для решения описываемой задачи необходимо должным образом ориентировать инструмент по отношению к траектории и к обрабатываемой поверхности, для чего совершенно недостаточно просто описать положение вектора инструмента (как это делается во фрезерной обработке). Самая близкая аналогия, которая приходит на ум - полет самолета по определенному маршруту, когда в каждой точке определены положение самолета, углы крена, тангажа и рыскания.

Добавлю, что приложение генерирует три файла: SRC + DAT файл для передачи на робот, и RSL-файл для симуляции движения в KUKA SIM Layout (все видеоролики сделаны в этом программном продукте). Мне пока непонятно, зачем для симулятора используется свой формат файлов. Разберусь - напишу. KUKA Sim Layout можно скачать с сайта KUKA, но лицензию предоставляют всего на 7 дней..

Изображение

28 декабря 2010

На страничке разместил небольшой <noindex>калькулятор</noindex> Углов Эйлера. В свое время я немало поломал голову с их вычислениями, надеюсь - окажется полезным.. Пожалуйста - указывайте корректные адреса e-mail!

24 января 2011

ONLINE постпроцессор для пересчета CLS-файла у KRL-файл для робота KUKA (точнее - в пару файлов src + dat). CLS-файл может быть получен из любой CAD-CAM системы, это может быть траектория как с фиксированной осью инструмента, так и с переменной. Если укажете корректный e-mail адрес - получите DAT-файл по электронной почте. Содержимое SRC-файла - на экране.

Допустимы только линейные перемещения, все остальные будут игнорированы. Можно указывать подачу, будет пересчитана в скорость перемещений робота м\мин.

Я использовал свой алгоритм расчета углов Эйлера (дело в том, что робот 6-осевой, а для фрезерной головы достаточно 5-и осей, один параметр - "лишний"), поэтому угол А всегда равен 0. То есть практически реализован 5-осевой фрезерный станок со схемой ГОЛОВА+ГОЛОВА.

<noindex>ONLINE POSTPROCESSOR</noindex>

Продолжение следует...
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Ug_user

Раз уж занялся этой темой (а тема перспективная!), советую ознакомиться с с модулем Mastercam, называющийся Robotmaster.

Там очень классно всё сделано, может какие-то идеи можно повзаимствовать.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Для решения этой конкретной задачи я хочу обойтись не то чтоб без MASTERCAM, даже без NX-CAM... 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 3 недели спустя...

Воспользовался калькулятором углов Эйлера. Вопрос - в "окошки" нужно вводить компоненты единичных векторов или длины векторов могут быть произвольными? У меня для единичных векторов и векторов другой длины разные углы получились..

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Вектора могут быть любыми, они приводятся к единичным. Главное, чтоб это была ортогональная тройка векторов.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 4 недели спустя...

ONLINE постпроцессор для пересчета CLS-файла у KRL-файл для робота KUKA (точнее - в пару файлов src + dat). CLS-файл может быть получен из любой CAD-CAM системы, это может быть траектория как с фиксированной осью инструмента, так и с переменной. Если укажете корректный e-mail адрес - получите DAT-файл по электронной почте. Содержимое SRC-файла - на экране.

Допустимы только линейные перемещения, все остальные будут игнорированы. Можно указывать подачу, будет пересчитана в скорость перемещений робота м\мин.

Я использовал свой алгоритм расчета углов Эйлера (дело в том, что робот 6-осевой, а для фрезерной головы достаточно 5-и осей, один параметр - "лишний"), поэтому угол А всегда равен 0. То есть практически реализован 5-осевой фрезерный станок со схемой ГОЛОВА+ГОЛОВА.

<noindex>ONLINE POSTPROCESSOR</noindex>

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 1 год спустя...

С роботом KUKA история получает продолжение - вчера попробовал новый постпроцессор NX для робота KUKA с фрезерным шпинделем, попробовал как 3-х осевую обработку FIXED CONTOUR, так и 5-осевую (деталька малопригодна для 5-осевой обработки...). Более подробную информацию смогу представить после внедрения робота у Заказчика.

Небольшой видео-ролик.
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 2 месяца спустя...

С роботом KUKA история получает продолжение - вчера попробовал новый постпроцессор NX для робота KUKA с фрезерным шпинделем, попробовал как 3-х осевую обработку FIXED CONTOUR, так и 5-осевую (деталька малопригодна для 5-осевой обработки...). Более подробную информацию смогу представить после внедрения робота у Заказчика.

Небольшой видео-ролик.

А кто может сказать по программированию робота KUKA KR 150-2. Для загрузки программ на стойку нужны 2 файла- один собственно *.src ( это как я понимаю геометрические перемещения ) , а другой *.dat ( здесь возможно какая-то технологическая информация. А вот какая ,неизвестно.И какие параметры в этом файле нужны? ) Если у кого-то есть инструкция по программированию этих файлов , просьба поделиться.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Можно только src-файл отправлять на робота.

А тогда какую информацию несет dat-file?
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Положение home, еще что-то..

У меня есть постпроцессор, который формирует и src, и dat файлы. Но такая структура в ряде случаев очень избыточна, программы получаются очень громоздкими, в память роботу не лезут и для фрезерной обработки достаточно только src-файла, в котором только координаты, подачи да и все.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Положение home, еще что-то..

У меня есть постпроцессор, который формирует и src, и dat файлы. Но такая структура в ряде случаев очень избыточна, программы получаются очень громоздкими, в память роботу не лезут и для фрезерной обработки достаточно только src-файла, в котором только координаты, подачи да и все.

Но я работаю в Powermill, поэтому мне ваш постпроцессор не подойдет(NX).Просто мне необходима информация или инструкция , что должен выдавать dat-file.Зачем то он нужен ?Я рассматриваю KUKA KR-150-2, и мне нужно максимум информации , что нужно выдавать в файлах на программу.Понятно , что нужны геометрические перемещения , технологические команды.А что еще? Еще стойка может требовать модель робота? И где ее прописывать?Или что то еще...
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 8 месяцев спустя...
Можно только src-файл отправлять на робота.

 

Да раньше тоже так делал...( неудобно

Сейчас просто управляю роботом с ПК

 

http://www.youtube.com/watch?v=0daEAcJIJOw

Изменено пользователем BSS
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • maxx2000
      Насколько я понимаю font.ndx подхватывается только из системного каталога. Можно ли сделать чтобы CREO обращался к нему в пользовательском каталоге и как?  
    • Shura762
      Что происходит? кто может дать ответ. Открываем книгу Нарышкин Подшипники, смотрим упорные там указан ГОСТ 6874-75, ищем в сети , тоже есть а вот на оф сайте стандарта его нет, В ТФ тоже есть модели по этому госту, Сейчас действует гост 7872-89. Что не так с ГОСТ 6874, типа ой мы ошиблись и забыли?
    • Ганс В
      Доброе времени суток знатоки NX12CAM У меня такой вопрос. Мне нужен немного увеличить стрелку при построения размеров,  на фоне когда ставиться размер размер стрелки мелкий.  И посоветуйте пожалуйста ведоуроки по NX12  Спасибо заранее 
    • Bot
      Оригинал: Roopinder Tara. Watch this space: Here come manufacturable generative designs Такие кронштейны демонстрируют облегчение конструкции с помощью топологии. У этого кронштейна острые края и гладкие поверхности, это означает, что деталь еще можно подвергнуть машинной обработке, чтобы сделать ее максимально легкой Мы уже знакомы с Майклом Богомольным — мы встречались с ним на его предыдущем предприятии ParaMatters, которое было продано Carbon, компании по производству 3D-принтеров, в августе 2022 года. После этого он собрал свою команду ParaMatters (шестеро из них имеют докторскую степень) и получил инвестиции в размере 2,5 млн долларов для запуска InfinitForm. Эта компания вполне может создать первое генеративное программное обеспечение, которое проектирует подходящие для использования и производства детали. Крупные поставщики САПР могут заявить, что их программное обеспечение для генеративного проектирования имеет возможности для создания [...] View the full article
    • lux59
      построить дугами барашку я пробовал, не то слегка, он в списке выдаст количество сегментов, да норм сделаю покажу, что вышло, правда пришлось делать сборкой не единой деталью, в общем я понял как это работает, Спасибо за помощь!
    • lem_on
      Ага, особенно некоторых бестолочей со своим пониманием реальности.  По типу, я скачал программу, я так вижу, я пишу книгу. 
    • malvi.dp
      Так в чем проблема создать кривую и протянуть профиль? Единственная трудность это кривую сделать из дуг и отрезков, а не сплайном. Если же не использовать инструментарий сварных конструкций, то можно и сплайн использовать в качестве направляющей.  
    • Alexey0336
      Добрый день. Как то фигурировал тут вопрос с точкой в названии файла. У меня проблема, не могу захватить модель, пишет, что с этим символом нельзя. Обойти никак нельзя получается?
    • malvi.dp
      У вас там скорее всего скрыты размеры. Перетяните их дальше от штриховки, чтоб не пересекали.
    • Snake 60
      @Бестолковый С названием топика не ошиблись? Человек спрашивает: ' VBA ' 1. Open a document in SOLIDWORKS. ' 2. Run the macro below to set inch units with '     a fractional base of 16 and no rounding. Dim swApp As SldWorks.SldWorks Dim Part As SldWorks.ModelDoc2 Option Explicit Sub main()    Set swApp = Application.SldWorks    Set Part = swApp.ActiveDoc    Part.SetUnits swINCHES, swFRACTION, 16, 0, False End Sub   Код взят отсюда: https://help.solidworks.com/2019/english/api/sldworksapi/solidworks.interop.sldworks~solidworks.interop.sldworks.imodeldoc2~setunits.html Вот еще описание всех методов: https://help.solidworks.com/2021/English/api/swconst/DP_Units.htm Ну и на вкусное, статья от Артема (см. через ВПН) https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&opi=89978449&url=https://www.codestack.net/solidworks-api/options/document/set-units/&ved=2ahUKEwjgpL-apN6GAxU7HxAIHYO0D2IQFnoECBAQAQ&usg=AOvVaw15xq49gocoVQ5BzEA31qGf
×
×
  • Создать...