Управление роботом KUKA из NX

[Ug_user 638]

Заказчик, в собственности которого этот робот оказался, поначалу не предполагал, что ему потребуется задействовать этот уникальный агрегат по управляющей программе (предполагалось, что программы будут набираться с пульта управления вручную), поэтому никаких программных пакетов для генерации управляющих программ закуплено не было. Тем не менее, этот же Заказчик - пользователь NX (Unigraphics) и все модели разрабатывает в этом пакете. Естественно, обозначилась проблема - "Как получить траекторию движения инструмента робота из Unigraphics NX?".

Продолжение - <noindex>здесь.</noindex> Пока это примитивные управляющие программы, но - как и отмечено в "подвале" странички - ПРОДОЛЖЕНИЕ ПОСЛЕДУЕТ!

08 декабря 2010

20 декабря 2010

Первая программа с изменением оси инструмента, при обходе контура созраняется угол "крена" в 5 градусов и ориентация инструмента отслеживает касательную к контуру - <noindex>видеоролик.</noindex>

24 декабря 2010

Для получения траектории движения робота было создано небольшое приложение UGOPEN, формирующее положение "инструмента" на обрабатываемой поверхности в соответствии с определенными требованиями. Дело в том, что в отличие от вращающейся фрезы для решения описываемой задачи необходимо должным образом ориентировать инструмент по отношению к траектории и к обрабатываемой поверхности, для чего совершенно недостаточно просто описать положение вектора инструмента (как это делается во фрезерной обработке). Самая близкая аналогия, которая приходит на ум - полет самолета по определенному маршруту, когда в каждой точке определены положение самолета, углы крена, тангажа и рыскания.

Добавлю, что приложение генерирует три файла: SRC + DAT файл для передачи на робот, и RSL-файл для симуляции движения в KUKA SIM Layout (все видеоролики сделаны в этом программном продукте). Мне пока непонятно, зачем для симулятора используется свой формат файлов. Разберусь - напишу. KUKA Sim Layout можно скачать с сайта KUKA, но лицензию предоставляют всего на 7 дней..

28 декабря 2010

На страничке разместил небольшой <noindex>калькулятор</noindex> Углов Эйлера. В свое время я немало поломал голову с их вычислениями, надеюсь - окажется полезным.. Пожалуйста - указывайте корректные адреса e-mail!

24 января 2011

ONLINE постпроцессор для пересчета CLS-файла у KRL-файл для робота KUKA (точнее - в пару файлов src + dat). CLS-файл может быть получен из любой CAD-CAM системы, это может быть траектория как с фиксированной осью инструмента, так и с переменной. Если укажете корректный e-mail адрес - получите DAT-файл по электронной почте. Содержимое SRC-файла - на экране.

Допустимы только линейные перемещения, все остальные будут игнорированы. Можно указывать подачу, будет пересчитана в скорость перемещений робота м\мин.

Я использовал свой алгоритм расчета углов Эйлера (дело в том, что робот 6-осевой, а для фрезерной головы достаточно 5-и осей, один параметр - "лишний"), поэтому угол А всегда равен 0. То есть практически реализован 5-осевой фрезерный станок со схемой ГОЛОВА+ГОЛОВА.

<noindex>ONLINE POSTPROCESSOR</noindex>

Продолжение следует...

[karma87 0]

Удалено

Изменено 19 августа 2014 пользователем karma87

[IBV 112]

Ug_user

Раз уж занялся этой темой (а тема перспективная!), советую ознакомиться с с модулем Mastercam, называющийся Robotmaster.

Там очень классно всё сделано, может какие-то идеи можно повзаимствовать.

[Ug_user 638]

Для решения этой конкретной задачи я хочу обойтись не то чтоб без MASTERCAM, даже без NX-CAM... 

[NULL_TAG 34]

Воспользовался калькулятором углов Эйлера. Вопрос - в "окошки" нужно вводить компоненты единичных векторов или длины векторов могут быть произвольными? У меня для единичных векторов и векторов другой длины разные углы получились..

[Ug_user 638]

Вектора могут быть любыми, они приводятся к единичным. Главное, чтоб это была ортогональная тройка векторов.

[Ug_user 638]

ONLINE постпроцессор для пересчета CLS-файла у KRL-файл для робота KUKA (точнее - в пару файлов src + dat). CLS-файл может быть получен из любой CAD-CAM системы, это может быть траектория как с фиксированной осью инструмента, так и с переменной. Если укажете корректный e-mail адрес - получите DAT-файл по электронной почте. Содержимое SRC-файла - на экране.

Допустимы только линейные перемещения, все остальные будут игнорированы. Можно указывать подачу, будет пересчитана в скорость перемещений робота м\мин.

Я использовал свой алгоритм расчета углов Эйлера (дело в том, что робот 6-осевой, а для фрезерной головы достаточно 5-и осей, один параметр - "лишний"), поэтому угол А всегда равен 0. То есть практически реализован 5-осевой фрезерный станок со схемой ГОЛОВА+ГОЛОВА.

<noindex>ONLINE POSTPROCESSOR</noindex>

[Ug_user 638]

С роботом KUKA история получает продолжение - вчера попробовал новый постпроцессор NX для робота KUKA с фрезерным шпинделем, попробовал как 3-х осевую обработку FIXED CONTOUR, так и 5-осевую (деталька малопригодна для 5-осевой обработки...). Более подробную информацию смогу представить после внедрения робота у Заказчика.

Небольшой видео-ролик.

[NCC_@RAMBLER.RU 175]

С роботом KUKA история получает продолжение - вчера попробовал новый постпроцессор NX для робота KUKA с фрезерным шпинделем, попробовал как 3-х осевую обработку FIXED CONTOUR, так и 5-осевую (деталька малопригодна для 5-осевой обработки...). Более подробную информацию смогу представить после внедрения робота у Заказчика.

Небольшой видео-ролик.

А кто может сказать по программированию робота KUKA KR 150-2. Для загрузки программ на стойку нужны 2 файла- один собственно *.src ( это как я понимаю геометрические перемещения ) , а другой *.dat ( здесь возможно какая-то технологическая информация. А вот какая ,неизвестно.И какие параметры в этом файле нужны? ) Если у кого-то есть инструкция по программированию этих файлов , просьба поделиться.

[Ug_user 638]

Можно только src-файл отправлять на робота.

[NCC_@RAMBLER.RU 175]

Можно только src-файл отправлять на робота.

А тогда какую информацию несет dat-file?

[Ug_user 638]

Положение home, еще что-то..

У меня есть постпроцессор, который формирует и src, и dat файлы. Но такая структура в ряде случаев очень избыточна, программы получаются очень громоздкими, в память роботу не лезут и для фрезерной обработки достаточно только src-файла, в котором только координаты, подачи да и все.

[NCC_@RAMBLER.RU 175]

Положение home, еще что-то..

У меня есть постпроцессор, который формирует и src, и dat файлы. Но такая структура в ряде случаев очень избыточна, программы получаются очень громоздкими, в память роботу не лезут и для фрезерной обработки достаточно только src-файла, в котором только координаты, подачи да и все.

Но я работаю в Powermill, поэтому мне ваш постпроцессор не подойдет(NX).Просто мне необходима информация или инструкция , что должен выдавать dat-file.Зачем то он нужен ?Я рассматриваю KUKA KR-150-2, и мне нужно максимум информации , что нужно выдавать в файлах на программу.Понятно , что нужны геометрические перемещения , технологические команды.А что еще? Еще стойка может требовать модель робота? И где ее прописывать?Или что то еще...

[BSS 0]

Можно только src-файл отправлять на робота.

 

Да раньше тоже так делал...( неудобно

Сейчас просто управляю роботом с ПК

 

http://www.youtube.com/watch?v=0daEAcJIJOw

Изменено 2 декабря 2013 пользователем BSS