Угол коммутации при реферировании оси.

[Andrey_kzn 16]

Приветствую всех участников форума, и прошу помощи по следующей проблеме: имеется круговая ось с большим двигателем с непосредственным приводом. ось не делает полный оборот, есть мёртвый угол градусов 30. Энкодер один, инкрементный, есть аппаратные концевики, соответственно при включении ось необходимо реферировать. Привод  оси Сименс, двигатель LCM. Энкодер AMO , магнитный, состоит из двух считывателей и преобразователя - сумматора. Далее идёт SME-модуль.  Двигатель был перемотан в своё время. Начали проявляться проблемы с запуском реферирования, двигатель в некоторых положениях начал гудеть.  При запуске реферирования ось дёргается, иногда не трогается с места , возникает ошибка привода, ошибка про превышению максимальной скорости. Но иногда, редко, ось медленно с минимальной подачей выходит в референтную точку и дальше работает нормально. Но после перезагрузки всё повторяется снова.   После перезагрузки и включения привода происходит определение угла коммутации, но похоже неточно. ось удерживается двигателем, но можно руками сместить её на несколько градусов. И при этом нет ошибки по контролю контура, или контролю покоя. (подозрение на датчик). Но стоит только отреферировать ось, то всё становится нормально.  

Что было сделано: проверены кабели энкодера и двигателя, оптимизирован привод. Гудение побороли. Выбирали метод определения угла коммутации через параметр 1980 - бесполезно, пробовали запускать юстировку датчика параметром 1990, по одному градусу вводили смещение угла коммутации через параметр 1991. Почему после реферирования ось работает нормально? Понятно, что тут как-то влияет прохождение ноль-метки. Что можно ещё предпринять?

[gudstartup 808]

7 часов назад, Andrey_kzn сказал:

скорость осей тоже повысили.

а у него вообще уск ход сколько м в минуту?

что то крайне медленно ползает....

или это еще тестовый режим 

@Andrey_kzn все таки непонятно как у вас двигатель мог работать с перепутанными фазами и при этом у станка голову не оторвало.

 

11.07.2024 в 23:37, Andrey_kzn сказал:

Но стоит только отреферировать ось, то всё становится нормально.  

 это загадочная вещь.

буду рад если кто то объяснит мне этот феномен при управлении синхронным двигателем который с неправильно подключенными фазами управляется во всех режимах и не возникает сбоев хотя при грубой настройки угла коммутации проблемы есть.

ятак понял что проблема решена но вы не описали какими параметрами вам удалось достичь нормальной референции без сбоев?

[lem_on 74]

Да дело даже не в скоростях, а в самом принципе работы и расположении руки. Последний раз видел такой на древнем декеле. Если вам нравится, то почему бы и нет, я на такое бы не согласился. 

[Andrey_kzn 16]

Добрый вечер уважаемые специалисты! Был оторван от интернета, отписываюсь по итогам нашей работы. Ось мы запустили, едет реферироваться она стабильно, хотя и дрожит. Но работать так можно. Что было сделано: обнаружили что параметр 1990 (юстировка датчика) здесь не работает. Хотя на других станках пользовались им не раз, угол коммутации определялся хорошо. Зато работает параметр 1983 - пользоваться им надо так же, как и 1990, ось должна быть расторможена, включена, и стоять на удержании двигателем.  Активировал параметр, угол коммутации изменился. но всё равно результаты были не очень.  Вернули назад чередование фаз двигателя, теперь фаза 1 - клемма 1, фаза 2 - клемма 2,  фаза 3 - клемма 3.  И после первого включения в параметр 431 записалось значение смещения угла коммутации, до этого там были нули.  Ось начала ехать реферироваться без выпадения в ошибку.  Метод определения угла в параметре 1980 выбрал 0 - на основе насыщения 1+2 гармоники. Ещё раз активировал 1983. Ось едет на реферирование стабильно. После реферирования сделал оптимизацию привода, и на этом завершили.

Для   перемотанных шпинделей, если он не запускается поможет изменение метода  -   1985 =10, НЕ ПЕРЕЗАГРУЖАЯ СТАНОК.