Угол коммутации при реферировании оси.

[Andrey_kzn 22]

Приветствую всех участников форума, и прошу помощи по следующей проблеме: имеется круговая ось с большим двигателем с непосредственным приводом. ось не делает полный оборот, есть мёртвый угол градусов 30. Энкодер один, инкрементный, есть аппаратные концевики, соответственно при включении ось необходимо реферировать. Привод  оси Сименс, двигатель LCM. Энкодер AMO , магнитный, состоит из двух считывателей и преобразователя - сумматора. Далее идёт SME-модуль.  Двигатель был перемотан в своё время. Начали проявляться проблемы с запуском реферирования, двигатель в некоторых положениях начал гудеть.  При запуске реферирования ось дёргается, иногда не трогается с места , возникает ошибка привода, ошибка про превышению максимальной скорости. Но иногда, редко, ось медленно с минимальной подачей выходит в референтную точку и дальше работает нормально. Но после перезагрузки всё повторяется снова.   После перезагрузки и включения привода происходит определение угла коммутации, но похоже неточно. ось удерживается двигателем, но можно руками сместить её на несколько градусов. И при этом нет ошибки по контролю контура, или контролю покоя. (подозрение на датчик). Но стоит только отреферировать ось, то всё становится нормально.  

Что было сделано: проверены кабели энкодера и двигателя, оптимизирован привод. Гудение побороли. Выбирали метод определения угла коммутации через параметр 1980 - бесполезно, пробовали запускать юстировку датчика параметром 1990, по одному градусу вводили смещение угла коммутации через параметр 1991. Почему после реферирования ось работает нормально? Понятно, что тут как-то влияет прохождение ноль-метки. Что можно ещё предпринять?

[lem_on 95]

А чего проблемы поле перемотки появились? Возможно что фазы мотора не совпадают с позицией энкодера. Это как то при настройки надо офцелографом смотреть.  

[ДмитрийКм 8]

До реферирования какая измерительная система активна ( 1 или 2 ) ? (где то в параметрах отображается)

Пробовали ли заменить привод?

[Andrey_kzn 22]

Да, проблемы появились после перемотки, и особенно усугубились после попытки настроить угол коммутации через параметр 1990.

1 час назад, ДмитрийКм сказал:

До реферирования какая измерительная система активна ( 1 или 2 ) ? (где то в параметрах отображается)

Пробовали ли заменить привод?

Активна всегда первая измерительная система, так как энкодер один. привод менять не пробовали, ведь после реферирования всё работает хорошо.

[gudstartup 963]

6 часов назад, lem_on сказал:

Возможно что фазы мотора не совпадают с позицией энкодера. Это как то при настройки надо офцелографом смотреть.  

тогда двигатель вообще был бы не управляем.

7 часов назад, Andrey_kzn сказал:

После перезагрузки и включения привода происходит определение угла коммутации, но похоже неточно.

если бы было неточно тогда ось не  могла бы управляться правильно а она как вы пишите после референции перемещается на любых скоростях и без ошибок по току скорости или позиционированию.

определение положения ротора должно быть произведено до реферирования и ось должна быть расфиксирована

[Andrey_kzn 22]

16 часов назад, gudstartup сказал:

после референции перемещается на любых скоростях и без ошибок по току скорости или позиционированию

Именно так. А то что угол коммутации был найден неточно, понятно из того, что ось можно сместить руками в тот момент, когда она удерживается двигателем.

Что было сделано сегодня: изменён порядок подключения фаз двигателя - на клемму привода 2 - фаза 1, на клемму 3 - фаза 2, на клемму 1 - фаза 3. и следующий вариант - по кольцу без изменения чередования фаз - найден вариант, когда ось начала реферироваться лучше - на клемму 1 - фаза 2, на клемму 2- фаза 3, на клемму 3 - фаза 1.  После успешного реферирования изменяется бит 15 параметра 1992 - переходит в 1 - ноль-метка была пересечена. А ноль-метка на этом датчике похоже одна на оборот - ось до неё едет далеко - не менее полоборота. Значения угла коммутации из параметра 1984  меняются из нуля, до какого - то значения при включении привода и расфиксации оси.  Подскажите - как сделать чтобы это значение не обнулялось при выключении станка, а принимало нужные мне значения и ехала реферироваться?

При вводе смещения угла коммутации в параметре 431 не нашёл закономерности с тем что отображается в 1984 после прохождения определения угла коммутации.

 Смещать энкодерное кольцо невозможно. Как же тогда настроить такой двигатель? буду рад любой информации, спасибо.

[gudstartup 963]

@Andrey_kzn возможно после перемотки двигателя для более точной настройки pole position вам надо корректировать значения p325 и p329 так как они влияют на правильность определения угла а то что они изменились после  перемотки это гарантировано.

а какое значение вы выбрали в p1980 и что у вас в 1982?

и если мотор есть в базе данных серво тогда 1980 должно выбраться автоматически

[ДмитрийКм 8]

Можно узнать почему мотор сгорел? может кто параметры тока завысил, или охлаждение плохое?

 

Как вела себя ось до перемотки двигателя? (до реферирования можно ли было в JOG-e двигать? )

 

12.07.2024 в 06:37, Andrey_kzn сказал:

При запуске реферирования ось дёргается, иногда не трогается с места , возникает ошибка привода, ошибка про превышению максимальной скорости. 

Номер ошибки можно?

 

мое видение:

для работы синхронного мотора надо знать положение ротора(на котором стоит енкодер). 

Или узнаем их из: 1) C/D дорожек енкодера, или 2)из Endat-а, или 3) считаем положение от нулевой метки после ее прохождения ( но до нулевой метки криво косо как то пытаемся доехать)

Видимо у Вас 3-й вариант.

Если бы не было первоначальной ошибки( рывка) при движении, и проблем бы не было.

Нет ли проблемы с тормозами оси ( мотора)? Подачу при реферировании меньше попробуйте поставить.

[gudstartup 963]

 

11.07.2024 в 23:37, Andrey_kzn сказал:

Почему после реферирования ось работает нормально?

потому что с начало идет грубое определение угла комутации а после прохождения реф. оно корректируется

19 часов назад, Andrey_kzn сказал:

Подскажите - как сделать чтобы это значение не обнулялось при выключении станка, а принимало нужные мне значения и ехала реферироваться?

я так понял параметр обнуляется и угол коммутации определяется каждый раз при первом включениии расфиксации оси поэтому это логично что оно не сохраняется. наверное можно его туда как то через plc затолкать но если оно все равно обнуляется при начале процедуры то особого смысла в этом нет. также логично описать процедуру pole position detection в плк и думаю она у вас там имеется.

еще вот чего имеется

The pole position identification routine provides coarse synchronization. If zero marks exist,
the pole position can be automatically compared with the zero mark position once the zero
mark(s) have been passed (fine synchronization). The zero mark position must be either
mechanically or electrically (p0431) calibrated. If the encoder system permits this, then we
recommend fine synchronization (p0404.15 = 1). This is because it avoids measurement
spread and allows the determined pole position to be additionally checked.

[Andrey_kzn 22]

Добрый вечер! Спасибо всем за участие. По порядку: параметр 1980  = 1 (на основе насыщения 1-я гармоника). Так у нас стоит на всех станках по умолчанию и с двигателями сименс, и с других фирм. Игогда при запуске отремонтированных мотор-шпинделей ставим этот параметр в 10 (на основе движения)- помогает если большая нагрузка на двигатель. Пробовал другие методы,  с этим (1980=1) работает стабильнее всего. про параметры p325 и p329 знаю, когда выбирал метод 4 (на основе насыщения 2-х ступенчатая), возникала ошибка - идентификация положения полюсов не удалась, в хелпе рекомендации - увеличить ток идентификации. Сейчас р325 = 0.5 А, р329 = 4.2А. Увеличивал ступенями по 0.5 ампер, довёл до 2.5А и 6.2А.  особого улучшения не заметил, вернул обратно. Параметр 1982 = 1.

1 час назад, ДмитрийКм сказал:

Можно узнать почему мотор сгорел? может кто параметры тока завысил, или охлаждение плохое?

Мотор сгорел так как одновременно находился на тормозе и удерживался двигателем.  не спасла и термозащита, Эти итальянские двигатели LCM вообще такого не терпят. А так получилось потому что датчик зажима\разжима оси оказался смещён. Там тормоз сделан на Хиртах, и происходит смещение при зажиме. пришлось доделывать PLC таким образом, чтобы гарантированно отключать двигатель при включении тормоза, без перекрытия, как только пошло давление на зажим.

 

1 час назад, ДмитрийКм сказал:

Номер ошибки можно?

Номер посмотрю в понедельник в протоколе ошибок.

  С тормозом гарантированно всё в порядке, при выключении подачи оси (снимается DBX2.1) можно поворачивать ось руками. Подача при реферировании и так минимальная, и иногда реферирование проходит успешно. До реферирования ось двигать в джоге можно. До перемотки всё было хорошо.

 

42 минуты назад, gudstartup сказал:

я так понял параметр обнуляется и угол коммутации определяется каждый раз при первом включениии расфиксации оси

Так и есть. при включении привода происходит снятие оси с тормоза и слышно секундное гудение - это произошло определение угла коммутации.  Причём на больших мощных двигателях это может быть весьма громко - когда запускали большую фрезерную голову - люди приходили спрашивали что у нас так гудело.

А есть ли смысл увеличить p325 и p329? они при всех методах работают? рабочий ток двигателя =15А, предельный = 40 А

52 минуты назад, gudstartup сказал:

также логично описать процедуру pole position detection в плк и думаю она у вас там имеется.

Там такого нет.  Станок отечественный, и специалисты тоже доморощенные. Можно поподробнее про это?

[Andrey_kzn 22]

Вот наша проблемная ось. Без тормоза вращается настолько легко, что если в шпинделе нет инструмента,  задняя часть перевешивает, и ось поворачивается сама.

[lem_on 95]

1 час назад, Andrey_kzn сказал:

Станок отечественный

А что за станок такой?

[Andrey_kzn 22]

Вот такой станок. Только фрезерная голова другая. И сделан на Сименсе.

https://stan-company.ru/katalogoborudovaniya/tokarnofrezernye/1740F-2/?ysclid=lyl4taoiav112105001

[ДмитрийКм 8]

взято из Sinamics S120 - Функции привода_рус.pdf.... ну и там много расписано

5.16.1 Граничные условия...
Для метода PolID на основе насыщения действуют следующие указания и граничные
условия:...
● Для получения информативных результатов измерений значения заданной силы
тока (p0325, p0329) должны быть достаточно высокие....

 

5.16.2 Важные параметры...

p0325 и p0329 влияют при p1980=0,1,4

 

[gudstartup 963]

@ДмитрийКм а чего никто по вашему читать не умеет?

думаю что значения были установлены достаточными для не перемотанного мотора и их не меняли перед вводом в эксплуатацию ремонтного плюс ошибки с подключениям фаз.

может вы объясните как мотор с перепутанными фазами мог корректно управлятся после реф.?

[ДмитрийКм 8]

у  меня глаз глаз вытекает когда я читаю что на синхронном моторе люди начинают менять фазы хаотично ( коллеги тоже таким промышляют).

 

[lem_on 95]

9 часов назад, Andrey_kzn сказал:

Вот такой станок

Прикольна реаольверна головка на ползушках ))

 

Теперь понятно почему у меня посылают старые GMX или Интегрексы искать по европам. А ведь задумка то неплохая на самом деле. 

[Andrey_kzn 22]

10 часов назад, ДмитрийКм сказал:

у  меня глаз глаз вытекает когда я читаю что на синхронном моторе люди начинают менять фазы хаотично

Я знаю, что бывает когда бездумно меняется порядок подключения синхронного двигателя. и наблюдал последствия  - двигатель с ума сходил.

Спасибо всем за советы,  попробую реализовать.

@lem_on  Станок хороший, мне нравится. Работает и двухканальная обработка, и пятиосёвка.  Может быть и перехват заготовки сделаем.  Реализация задумки конструкторов не всегда на высоте, но это всё устраняется.   Работаем, допиливаем напильником. 

 

[lem_on 95]

4 минуты назад, Andrey_kzn сказал:

Работаем, допиливаем напильником. 

сменщик конечно адский. мало того что медленный, так еще и движений столько лишних.

[Andrey_kzn 22]

Сейчас уже быстрее работает, реализовали одновременные движения манипулятора и шпинделя на смену, и отъезд после смены. скорость осей тоже повысили.