Dual position feedback

[Guhl 93]

Вышел тут у нас с @gudstartup спор по поводу принципа работы данной функции. Dual position feedback.

@gudstartup утверждает, что чпу постоянно переключает канал обратной связи с линейки на датчик мотора, даже при установившемся движении. И приводит ссылку на документ B-65270EN/09, а именно на главу 5.4.8 (Dual Position Feedback Function (Optional Function))

Я же утверждаю, что переключение на датчик мотора происходит только при переходном процессе для более качественной компенсации люфта.

Я строю свое утверждение тоже основываясь на этом документе. А именно, на последнем абзаце указанной главы.

Ниже ее текст на английском и русском языках (машинный перевод, но смысл он передает верно, на мой взгляд)

 

This shows that control can be changed according to the primary delay time constant. The semi-closed loop system applies control at the transitional stage and the full-closed loop system applies control in positioning. 
This method allows vibrations during traveling to be controlled as in the semi-closed loop system.

 

Это показывает, что управление может быть изменено в соответствии с основной постоянной времени задержки. Система с полузамкнутым контуром применяет управление на переходном этапе, а система с полностью замкнутым контуром применяет управление при позиционировании. 
Этот метод позволяет контролировать вибрации во время движения, как и в системе с полузамкнутым контуром.

 

Из этого абзаца я выделяю такое предложение:

Система с полузамкнутым контуром применяет управление на переходном этапе, а система с полностью замкнутым контуром применяет управление при позиционировании. 

 

Кто из нас прав?

 

 

 

Изменено В воскресенье в 10:54 пользователем Guhl

[Guhl 93]

4 минуты назад, gudstartup сказал:

ну и чего дальше система делает

А дальше она компенсирует люфт

[gudstartup 785]

@Viktor2004 картинка есть но @Guhl ее не видит.

по его мнению  функция работает только при смене направления при линейной или круговой интерполяции а в остальное время система гонит данные с линейки и плевать что в формуле написано.

1 минуту назад, Guhl сказал:

А дальше она компенсирует люфт

ну так и компенсировала бы а дрожит то чего??

отчситала по моторному и дальше ехала ан нет вибрация берется откуда то

[Guhl 93]

3 минуты назад, gudstartup сказал:

ну так и компенсировала бы а дрожит то чего??

Потому что механика разболтанная. Происходит постоянное переключение с режима на режим.

Отрегулируйте механику и пропадут колебания 

Там и говорится про низкочастотные колебания, как раз потому что частота переключения между режимами низкая, полагаю не более единиц герц

[Viktor2004 917]

6 минут назад, gudstartup сказал:

По его мнению

Ну так он на документ ссылается. Сошлитесь и Вы на документ где сказано что это не так

[gudstartup 785]

8 минут назад, Guhl сказал:

Там и говорится про низкочастотные колебания, как раз потому что частота переключения между режимами низкая, полагаю не более единиц герц

еще раз повторюсь хотя это бесполезно

ER = ER1 + (ER2 − ER1) = ER2

на каком этапе система отключает отсчет ошибки er1 и не вводит ее значение в ошибку полно замкнутого контура.

мой ответ никогда.

так как система не может знать на каком участке движения есть люфт  а на каком нет.

в изношенных системах компенсации шага винта как на новых и их никто не перемеряет  и люфт начинает измеряться десятками мкм..

система наехав на люфт продолжает считать er1 но не считает er2  в следствии чего ошибка возрастает er=er1+(er2-er1) и вводится для отработки управление скоростью.

скорость увеличивается но затем преодолев люфт линейка наконец то досчитывает свою позицию и система как правило меняет знак ошибки а контур скорости направление задания и это путь к самовозбуждению контура скорости.

бороться с этим можно уменьшая коэфф усиления по скорости  или задержав импульсы с мотора а следовательно маленько  ее интегрировав и уменьшив значение ошибки для чего и служит задержка времени.

при τ i= 0 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1 + τs)−1 = 1 система работает как полноценная замкнутая  а при τ =32767 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1 + τs)−1 = 0 она ведет себя как будто вы отключили линейку.

[Guhl 93]

9 минут назад, gudstartup сказал:

так как система не может знать на каком участке движения есть люфт  а на каком нет.

в изношенных системах компенсации шага

Если импульсы с линейки не поступают, а с датчика мотора поступают, то между этими значениями нарастает разница или же если по какой-то причине ось сдвинулась под воздействием нагрузки, то разница тоже появится 

Разница - это и есть люфт! И в этот момент чпу решает это скомпенсировать, и данные для этой компенсации берутся из этих ошибок. Когда значения люфта большие, то возникают колебания.

А так как на реакцию чпу для компенсации влияет постоянная времени, то, естественно, что изменения ее вы меняете частоту колебаний

Подберите постоянную времени под свою механику и не будет у вас колебаний 

 

Зайдём с другой стороны: что хотели сказать специалисты фанука когда написали последний абзац этой пресловутой главы?

 

Изменено В воскресенье в 13:37 пользователем Guhl

[gudstartup 785]

9 минут назад, Guhl сказал:

И в этот момент чпу решает это скомпенсировать, и данные для этой компенсации берутся из этих ошибок.

подсчет идет всегда а не тогда когда люфт появляется. вы согласны

10 минут назад, Guhl сказал:

Подберите постоянную времени под свою механику и не будет у вас колебаний

сначала опцию купить надо

написали то же самое и непонятно в чем разница то.

а разница в том чпу  ничего не решает а просто отрабатывает ошибку но в следствии этого появляется резонас поэтому эта ошибка интегрируется и уменьшается но если тау слишком увеличить то у вас просто вылезет весь этот некомпенсированный люфт и тоже повлияет на точность.

с плохой  механикой можно ездить спокойно но и о точности тоже можно забыть

[Guhl 93]

8 минут назад, gudstartup сказал:

подсчет идет всегда а не тогда когда люфт появляется. вы согласны

Согласен, но результаты этого расчёта применяются только при компенсации люфта.

Я считаю, что японцы нарисовали картинку и чтобы не возникало ошибочного трактования, написали словами пояснения 

[gudstartup 785]

24 минуты назад, Guhl сказал:

Зайдём с другой стороны: что хотели сказать специалисты фанука когда написали последний абзац этой пресловутой главы?

они хотели сказать просто - если позиция не считается по линейке по причине люфта то она считается по датчику мотора в этих как они написали переходных состояниях.

но это не значит что система не считает эти данные или начинает считать только когда не считает линейка ведь они входят в переменную ER2

1 час назад, Viktor2004 сказал:

Ну так он на документ ссылается.

как вы представляете что система вдруг решает компенсировать люфт??

хотел бы спросить а куда ей деваться если ошибка позиционирования растет??

Изменено В воскресенье в 14:00 пользователем gudstartup

[Guhl 93]

Только что, gudstartup сказал:

они хотели сказать просто - если позиция не считается по линейке по причине люфта то она считается по датчику мотора в этих как они написали переходных состояниях.

но это не значит что система не считает эти данные или начинает считать только когда не считает линейка ведь она входит в переменную ER2

Японцы написали вполне конкретно:

Semi-closed в переходных режимах

Full-closed в режиме позиционирования

И в этом есть логика

Потому что имея лишь линейку, вы не можете качественно компенсировать люфт

Я считаю, что Dual position feedback предназначен только для компенсации люфта и контроля показаний датчиков 

Также я утверждаю, что dual position feedback не может повлиять на точность позиционирования в отсутствие люфтов, путем какой-либо обработки сигналов с обоих датчиков

 

[gudstartup 785]

5 минут назад, Guhl сказал:

Semi-closed в переходных режимах

когда линейка не считает считает по датчику мотора т.е. семиклосед. но растет ошибка.

как же еще вам это объяснить то....

6 минут назад, Guhl сказал:

Также я утверждаю, что dual position feedback не может повлиять на точность позиционирования в отсутствие люфтов, путем какой-либо обработки сигналов с обоих датчиков

когда у вас нет люфтов tau делаете равным 0 и работаете от линейки но ошибка контура скорости это все равно суммарная ошибка датчика мотора и линейки вы же не можете и это отрицать ???

10 минут назад, Guhl сказал:

Я считаю, что Dual position feedback предназначен только для компенсации люфта

а чего его японцы отнесли к функциям подавления резонанса не знаете??

12 минут назад, Guhl сказал:

Также я утверждаю, что dual position feedback не может повлиять на точность позиционирования

по вашему резонанс в контуре скорости на контур не влияет??

ух я уже устал...

[Guhl 93]

1 минуту назад, gudstartup сказал:

когда линейка не считает считает по датчику мотора т.е. семиклосед. но растет ошибка.

как же еще вам это объяснить то....

Я, знаете ли, сторонник прозрачных объяснений. Я почитал эту главу, почитал заявку на патент и сделал такие выводы.

Там все вполне понятно рассказано.

Все вот эти вот контуры скорости, пи-регуляторы и тп вещь довольно дубовая и вывести их из равновесия не так уж просто, если коэффициент отношения моментов инерции подобран правильно и момент инерции ротора мотора соответствует нагрузке.

 

[gudstartup 785]

Только что, Guhl сказал:

и вывести их из равновесия не так уж просто, если коэффициент отношения моментов инерции подобран правильно и момент инерции ротора мотора соответствует нагрузке.

найдите станок с полно замкнутым контуром с  люфтом в 20-30мкм и согласуйте его с параметрами с которыми он был введен в эксплуатацию вам не удастся уйти от резонанса а если будете уменьшать добротность то получите отклонение от контура более 10-20мкм а это в высокоточных оц неприемлемо

6 минут назад, Guhl сказал:

Все вот эти вот контуры скорости, пи-регуляторы и тп вещь довольно дубовая

еще как загудит резонанс следует из обратной связи и усиливается.

7 минут назад, Guhl сказал:

и сделал такие выводы.

неправильные выводы к сожалению.

8 минут назад, Guhl сказал:

если коэффициент отношения моментов инерции

вы думаете специалисты фанук из Люксембурга не умеют настраивать привода?

11 минут назад, Guhl сказал:

прозрачных объяснений.

нет вы объясните по человечески что вам неясно -откуда ошибка берется вроде разобрались и к чему она приводит тоже. 

приводит к вибрациям для кого это написано то???

A machine with large backlash may cause vibrations in a closed loop
system even if it works steadily in a semi–closed loop system.

 

[Guhl 93]

5 минут назад, gudstartup сказал:

неправильные выводы к сожалению.

Ну вы ни одного не привели, кроме собственных догадок

Вам японцы черным по белому пишут. Зачем пишут? - наверное они дураки, только бумагу портят

 

6 минут назад, gudstartup сказал:

если будете уменьшать добротность то получите отклонение от контура более 10-20мкм

Добротность контура это отдельная песня. Там еще скоростная компенсация имеет место. Могу скинуть инструкцию по настройке, но советскую еще. Вы, скорее всего, скажите, чтоб я выкинул эту старую книгу, ведь уже 21й век.

Эх, прокоятый 21й век, век отказа от законов ТАУ 20го века и патентов. Это был сарказм.

 

А вообще говоря, когда-то были чпу, которые работали без единого процессора. И компенсацию радиуса умели делать и скоростную компенсацию. Это я к тому, что принципы управления не поменялись. Да, цацок стало больше, но принципы как были так и остались. И у японцев в первую очередь.

Поэтому не спешите выкидывать книги. Когда отключат интернет, кроме книг ничего не будет.

 

[Viktor2004 917]

7 минут назад, Guhl сказал:

Могу скинуть инструкцию по настройке, но советскую еще.

скиньте пожалуйста

 

[Guhl 93]

16 минут назад, Viktor2004 сказал:

скиньте пожалуйста

 

Это глава из книги по настройке приводов

В ней еще хорошо расписаны принципы построения приводов. Контуры скорости, контуры тока.

 

Кстати не у всех приводов были контуры тока, умели обходиться без них. Это в мезоматиках кажется

 

Смею вас уверить, что принципы остались те же. Так что, вперед в прошлое!

Авторы

Чернов, Кузьмин, Синичкин

Добротность.pdf

Изменено В воскресенье в 15:06 пользователем Guhl

[gudstartup 785]

42 минуты назад, Guhl сказал:

Ну вы ни одного не привели, кроме собственных догадок

а где ваши аргументы?

я вам приводил и формулы и выдержки из текста но вы адепт собственных измышлений и упорно называете функцию подавления резонанса функцией  компенсации люфта.

19 минут назад, Guhl сказал:

Кстати не у всех приводов были контуры тока, умели обходиться без них. Это в мезоматиках кажется

контуры тока были у всех  без него вы не сможете мотором управлять а вот скорости другое дело. как всегда все путаете.

Изменено В воскресенье в 15:25 пользователем gudstartup

[Guhl 93]

3 минуты назад, gudstartup сказал:

а где ваши аргументы?

я вам приводил и формулы и выдержки из текста но вы адепт собственных измышлений и упорно называете функцию подавления резонанса функцией  компенсации люфта.

А зачем же они упоминают люфт? 

[gudstartup 785]

38 минут назад, Guhl сказал:

Вам японцы черным по белому пишут. Зачем пишут? - наверное они дураки, только бумагу портят

 а вам для чего писать то вы все равно читать не можете. для кого я

 

приводил описание функции и раздел к которым она отнесена уважаемыми вами японцами.

54 минуты назад, gudstartup сказал:

A machine with large backlash may cause vibrations in a closed loop
system even if it works steadily in a semi–closed loop system.

 

 

Только что, Guhl сказал:

А зачем же они упоминают люфт? 

потому что он приводит к вибрациям!!!!

я от вас просто офигиваю ну нельзя же так упорствовать в очевидном!!

[Guhl 93]

 

1 минуту назад, gudstartup сказал:

приводил описание функции и раздел к которым она отнесена уважаемыми вами японцами.

Большие люфты вызывают колебания. Причем эти люфты возникают не только при смене направления движения, а при других условиях.

Путем борьбы с люфтами, борятся с колебаниями

Для этого и есть dual position feedback 

3 минуты назад, gudstartup сказал:

потому что он приводит к вибрациям!!!!

я от вас просто офигиваю ну нельзя же так упорствовать в очевидном!!

Ну вот видите, уже лучше.

Борьба с люфтами - борьба с колебаниями

Так для чего нужен dual position feedback?

10 минут назад, gudstartup сказал:

упорно называете функцию подавления резонанса функцией  компенсации люфта

Назовите вы ее хоть чертом лысым, но она как боролась с люфтами, так и борется