Dual position feedback

[Guhl 193]

Вышел тут у нас с @gudstartup спор по поводу принципа работы данной функции. Dual position feedback.

@gudstartup утверждает, что чпу постоянно переключает канал обратной связи с линейки на датчик мотора, даже при установившемся движении. И приводит ссылку на документ B-65270EN/09, а именно на главу 5.4.8 (Dual Position Feedback Function (Optional Function))

Я же утверждаю, что переключение на датчик мотора происходит только при переходном процессе для более качественной компенсации люфта.

Я строю свое утверждение тоже основываясь на этом документе. А именно, на последнем абзаце указанной главы.

Ниже ее текст на английском и русском языках (машинный перевод, но смысл он передает верно, на мой взгляд)

 

This shows that control can be changed according to the primary delay time constant. The semi-closed loop system applies control at the transitional stage and the full-closed loop system applies control in positioning. 
This method allows vibrations during traveling to be controlled as in the semi-closed loop system.

 

Это показывает, что управление может быть изменено в соответствии с основной постоянной времени задержки. Система с полузамкнутым контуром применяет управление на переходном этапе, а система с полностью замкнутым контуром применяет управление при позиционировании. 
Этот метод позволяет контролировать вибрации во время движения, как и в системе с полузамкнутым контуром.

 

Из этого абзаца я выделяю такое предложение:

Система с полузамкнутым контуром применяет управление на переходном этапе, а система с полностью замкнутым контуром применяет управление при позиционировании. 

 

Кто из нас прав?

 

 

 

Edited June 30, 2024 by Guhl

[Viktor2004 1,140]

24 минуты назад, Guhl сказал:

Кто из нас прав?

Разработчики документации создали двусмысленный текст, и как мы будем решать какая его трактовка правильнее?

 

 

 

[Guhl 193]

Только что, Viktor2004 сказал:

Разработчики документации создали двусмысленный текст, и как мы будем решать какая его трактовка правильнее?

 

 

 

А где альтернативная трактовка?

[gudstartup 1,035]

@Guhl Сходите на современный фанук и посмотрите постоянно или нет меняются диагностические данные nc и servo feedback position или только при реверсе.

а так же советую  вам найти станок с включенной функцией dual position feedback и ознакомится с тем как меняется  рассогласование контуров в диагностике 55х

Объясните почему же происходит автоколебания в контуре при движении в одном направлении без реверса? 

сразу отвечу что колебания как раз и возникают из за первичного люфта и в дальнейшем могут изменить амплитуду но полностью из системы не уходят и пытаясь компенсировать этот люфт система совершает возвратно поступательные движения что естественно приводит к вибрации.

С этим  можно конечно бороться фильтрами но лучше устранить первопричину а именно люфт который дестабилизирует контур скорости который настроен на жесткую систему каковой она более не является.

40 минут назад, Guhl сказал:

утверждает, что чпу постоянно переключает канал обратной связи с линейки на датчик

оно ничего не переключает оба канала позиционирования постоянно работают.

[Guhl 193]

Вот еще документ. В нем описан патент на эту функцию. Я считаю, что этот документ имеет прямое отношение к данному вопросу.

 

div-class-2qs3tf-truncatedtext-module-wrapper-fg1km9p-classtruncatedtext-module-lineclamped-85ulhh-style-max-lines5dual-position-feedback-fanuc-1-pdf-p-div_compress.pdf

5 минут назад, gudstartup сказал:

оно ничего не переключает оба канала позиционирования постоянно работают

То, что есть две индикации вполне логично, так как есть две системы.

Вы можете привести какой-либо документ?

Субъективные ощущения не считаются.

Что касается люфта: если у вас большой люфт в системе опора-винт-гайка-корпус, то при встречном или попутном фрезеровании (не помню при каком именно) из-за сил резания происходит смещение оси станка (пусть будет суппорт), тогда и включается эта система. Но, опять же, она включается  для компенсации люфта, что есть переходный процесс.

Объясните как чпу может считать по двум датчикам одновременно? Какое из текущих значений истинно? Или по среднему считает?

Происходит именно переключение с датчика на датчик, о чем и написано в последнем абзаце главы 5.4.8

То есть:

- при компенсации люфта чпу считает по датчику мотора

- при установившемся движении, когда люфт скомпенсирован, чпу считает по линейке

Edited June 30, 2024 by Guhl

[gudstartup 1,035]

13 минут назад, Guhl сказал:

Субъективные ощущения не считаются.

вполне объективные даже очень хорошо ощущаются и руками а иногда даже пол подрагивает.

люфт в двухконтурной системе сразу дестабилизирует контур так как заданная позиционирования не может быть достигнута и возникшие отклонения приводят к рысканью и введению в tcmd автоколебаний.

вы хотя бы серво гайдом посмотрите.

18 минут назад, Guhl сказал:

при компенсации люфта чпу считает по датчику мотора

к вашему сведению компенсация люфта в полнозамкнутой системе не имеет смысла и практически всегда =0.

вы даже люфт проверить не сможете если линейка подключена а вибрация как раз и покажет что он имеет место.

 

 

@Guhl вы эту формулу совсем не понимаете?

[Guhl 193]

2 минуты назад, gudstartup сказал:

вашему сведению компенсация люфта в полнозамкнутой системе не имеет смысла и практически всегда =0.

Так поэтому и используют эту систему!

К вашему сведению

И все же, как чпу считает координату при наличии двух датчиков в установившемся режиме? Вы можете пояснить ваши же слова?

Вот ваши слова:

26 минут назад, gudstartup сказал:

оно ничего не переключает оба канала позиционирования постоянно работают.

 

[gudstartup 1,035]

1 минуту назад, Guhl сказал:

И все же, как чпу считает координату при наличии двух датчиков в установившемся режиме?

всегда а когда разница большая начинаются автоколебания

[Guhl 193]

@gudstartup

Вы согласны с тем, что отсчет координаты ведется по датчику мотора в момент компенсации люфта?

Вы согласны с тем, что, скомпенсировав люфт, чпу считает координату по линейке?

Если вы полагаете, что ЧПУ считает координату по двум датчикам одновременно в установившемся режиме, то как именно это происходит? Складывает показания, вычитает показания или берет среднее от двух датчиков?

Только что, gudstartup сказал:

всегда а когда разница большая начинаются автоколебания

Большая разница появляется из-за разболтанной механики. То есть тот самый люфт

1 минуту назад, gudstartup сказал:

всегда а когда разница большая начинаются автоколебания

Какую из координат чпу выводит на экран - линейки, мотора, среднее?

[gudstartup 1,035]

Только что, Guhl сказал:

Вы согласны с тем, что отсчет координаты ведется по датчику мотора в момент компенсации люфта?

нет 

вы формулу еще раз посмотрите где там  исключается er1

1 минуту назад, Guhl сказал:

Складывает показания, вычитает показания или берет среднее от двух датчиков?

в формулу

[Guhl 193]

Только что, gudstartup сказал:

нет 

вы формулу еще раз посмотрите где там  исключается er1

Тогда как чпу компенсирует люфт в системе с линейкой и датчиком мотра?

[gudstartup 1,035]

люфт  может возникать в любой момент при движении и система об этом не знает а толтько реагирует.

подсчет идет всегда

1 минуту назад, Guhl сказал:

Тогда как чпу компенсирует люфт в системе с линейкой и датчиком мотра?

er2=....

линейка считает истинную позицию а мотор ту позицию которая при хорошей механике близка к позиции линейки

после мотора у вас идет муфта или шкив + винт гайка + опрники и все это источники люфта.

датчик мотора о них  знать не знает и выдает свое значение пройденной позиции в контур управления а линейка считает непосредственное перемещение и в хорошей системе они совпадают с небольшим рассогласованием.

чего тут для вас неясно не понимаю.

[Guhl 193]

1 минуту назад, gudstartup сказал:

люфт  может возникать в любой момент при движении и система об этом не знает а толтько реагирует.

А как она реагирует? Как можно скомпенсировать люфт, не зная на сколько провернулся вал двигателя?

В общем, насколько я понял из ваших ответов, вы не понимаете базовых вещей. Написаное в мануале вы игнорируете, потому что этот противоречит вашему представлению.

Я еще раз повторю свою позицию:

1. Когда чпу определяет, что появился люфт, то переключается на датчик мотора, потому что от линейки сигналов не будет, как вы уже сказали сами. Люфт может появиться при смене направления движения, а также из-за разболтанной механики и воздействия на нее (механику) сил резания. То, что появился люфт, чпу определяет по разнице показаний двух датчиков.

2. После компенсации люфта, отсчет происходит по линейке, то есть произошло переключение с датчика мотора на линейку. 

3. ЧПУ постоянно контролирует показания с обоих датчиков, чтобы определить момент возникновения люфта, но отсчет координаты в установившемся режиме ведется по линейке, что логично, так как линейка отображает реальное положение координаты.

4. Мои аргументы подтверждаются, написанным в мануале текстом. 

 

[gudstartup 1,035]

3 минуты назад, Guhl сказал:

Как можно скомпенсировать люфт, не зная на сколько провернулся вал двигателя?

с чего вы взяли что система не знает импульсы от датчика куда по вашему идут??

[Viktor2004 1,140]

49 минут назад, gudstartup сказал:

так же советую  вам найти станок с включенной функцией dual position feedback и ознакомится с тем как меняется  рассогласование контуров в диагностике 55х

И что, там наглядно можно увидеть? Сомневаюсь. Если только график организовать

[Guhl 193]

16 минут назад, gudstartup сказал:

люфт  может возникать в любой момент при движении и система об этом не знает а толтько реагирует.

 

1 минуту назад, gudstartup сказал:

с чего вы взяли что система не знает импульсы от датчика куда по вашему идут??

Потому что вы мне так сказали

[gudstartup 1,035]

4 минуты назад, Guhl сказал:

Когда чпу определяет, что появился люфт, то переключается на датчик мотора, потому что от линейки сигналов не будет, как вы уже сказали сами. Люфт может появиться при смене направления движения, а также из-за разболтанной механики и воздействия на нее (механику) сил резания. То, что появился люфт, чпу определяет по разнице показаний двух датчиков.

зачем ей переключаться считает и определяет постоянно в цикле управления контуром регулирования момента который весьма кратковременный а при появлении и отсутствии задержки реагирует резонансом. по вашему если линейка не считает тогда считает мотор так это естественно происходит и никакого переключения не надо.

3 минуты назад, Viktor2004 сказал:

Если только график организовать

значения рассогласования при небольшой скорости вполне воспринимаются на глаз

2 минуты назад, Guhl сказал:

Потому что вы мне так сказали

где ??

я сказал что мотор про люфты не знает читайте внимательнее.

положение вала мотора это не люфт

что то вы совсем сдали...

реагирует она потому что появляется рассогласование а не потому что мотор знает о люфте.

люфт как раз показывает линейка а контур скорости реагирует но из за того что слишком жестко настроен возникает резонанс.

я вам уже по пятому кругу пишу одно и тоже .

[Viktor2004 1,140]

27 минут назад, Guhl сказал:

Какую из координат чпу выводит на экран - линейки, мотора, среднее?

Я думаю она всегда выводит координату с линейки. Если постоянно переключать выводимую координату, ерунда получится, а не обработка. Другое дело что к расчету какой ток и в какой момент задать двигателю, тут система учитывает данные с обоих датчиков. И не среднее она берет, а анализирует оба значения и на выходе расчета получает значение тока для двигателя

[Guhl 193]

3 минуты назад, gudstartup сказал:

положение вала мотора это не люфт

что то вы совсем сдали...

Разница между положением вала мотора, которое пересчитывается в положение оси, и положения оси по линейке и есть люфт

Вы либо прикидываетесь, либо 20 лет на одном месте сказались на вашей способности анализировать информацию 

В общем кроме "умных" наборов букв типа "резонанс", "er2" вам очевидно сказать нечего.

Вы плаваете в этом вопросе и только пыль в глаза пускаете.

Причем делаете это безапелляционно, что лишь подчеркивает уровень некомпетентности

[gudstartup 1,035]

4 минуты назад, Guhl сказал:

Разница между положением вала мотора, которое пересчитывается в положение оси, и положения оси по линейке и есть люфт

ну и чего дальше система делает?

4 минуты назад, Guhl сказал:

Причем делаете это безапелляционно, что лишь подчеркивает уровень некомпетентности

вашу некомпетентность ничем не победить вы даже в формуле суммирования ошибки запутались т.е. 2+2=5

4 минуты назад, Guhl сказал:

В общем кроме "умных" наборов букв типа "резонанс", "er2" вам очевидно сказать нечего.

а вы то хоть что то из этого поняли или полный 0??

я все сказал и описал подробно как происходит на реальных системах а если до вас не доходит то это уже не моя проблема

Edited June 30, 2024 by gudstartup