еще раз повторюсь хотя это бесполезно
ER = ER1 + (ER2 − ER1) = ER2
на каком этапе система отключает отсчет ошибки er1 и не вводит ее значение в ошибку полно замкнутого контура.
мой ответ никогда.
так как система не может знать на каком участке движения есть люфт а на каком нет.
в изношенных системах компенсации шага винта как на новых и их никто не перемеряет и люфт начинает измеряться десятками мкм..
система наехав на люфт продолжает считать er1 но не считает er2 в следствии чего ошибка возрастает er=er1+(er2-er1) и вводится для отработки управление скоростью.
скорость увеличивается но затем преодолев люфт линейка наконец то досчитывает свою позицию и система как правило меняет знак ошибки а контур скорости направление задания и это путь к самовозбуждению контура скорости.
бороться с этим можно уменьшая коэфф усиления по скорости или задержав импульсы с мотора а следовательно маленько ее интегрировав и уменьшив значение ошибки для чего и служит задержка времени.
при τ i= 0 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1 + τs)−1 = 1 система работает как полноценная замкнутая а при τ =32767 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1 + τs)−1 = 0 она ведет себя как будто вы отключили линейку.
лять... уже четыре страницы написано...
я надеюсь там где-то будет указано, что это полная чушь.
такого эмпирического опыта быть не может, потому что это не так.
но... давайте почитаем.
Потому что механика разболтанная. Происходит постоянное переключение с режима на режим.
Отрегулируйте механику и пропадут колебания
Там и говорится про низкочастотные колебания, как раз потому что частота переключения между режимами низкая, полагаю не более единиц герц
@Viktor2004 картинка есть но @Guhl ее не видит.
по его мнению функция работает только при смене направления при линейной или круговой интерполяции а в остальное время система гонит данные с линейки и плевать что в формуле написано.
ну так и компенсировала бы а дрожит то чего??
отчситала по моторному и дальше ехала ан нет вибрация берется откуда то
ну и чего дальше система делает?
вашу некомпетентность ничем не победить вы даже в формуле суммирования ошибки запутались т.е. 2+2=5
а вы то хоть что то из этого поняли или полный 0??
я все сказал и описал подробно как происходит на реальных системах а если до вас не доходит то это уже не моя проблема
тогда зачем он в концецикла шпиндель у вас разжимает - это по вашему правильно??
если бы было правильно то по достижении хом позиции руки цикл бы завершился и карман ушел в магазин