Tagman

Задать ноль для робота Fanuc M710iC/70

Доброго времени суток!

Понимаю, что тематика форума, возможно, не особо располагает к решению возникшего вопроса, но попробовать стоит, авось ))

 

Постараюсь расписать, что хотели бы получить и что для этого делали, поэтому будет много текста.

 

Суть в следующем:

Имеем робот Fanuc M710iC/70, необходимо задать "пользовательский" ноль (0,0,0 0,0,0) и направления осей X, Y, Z, для возможности выполнения написанных программ по обрезке.  Пытались задавать методом "четырех точек" и методом "прямого списка".
Вкратце, как я понимаю(или не понимаю) эти методы.

 

В методе "четырех точек" задается:

-исходное положение оси X параллельной системе координат;

-точку, которая задает положительное направление оси Х;

-точку на плоскости X-Y;

-исходное положение системы координат.

 Исходное положение СК не обнуляет угловые координаты, то есть мы получаем значение начальной точки, к примеру (0,0,0 -180,0,90), что не позволяет корректно выполнить программу обрезки, так как постпроцессор рассчитывает координаты от (0,0,0 0,0,0).

 

В методе "прямого списка" задаются значение (x,y,z), которое задает исходное положение системы координат пользователя и является значением координат абсолютной

системы координат, и угол вращения (w,p,r) относительно осей x, y и z базовой системы координат.

С начальной точкой в пользовательской системе координат все замечательно, получаем требуемые (0,0,0 0,0,0), но оси x, y и z, точно задать не удается, так как не знаю какие углы вращения нужны, чтобы совпали полученные оси с осями в программе.

 

Если бы можно было совместить оба метода, вопросов бы не было, но каждая следующая запись системы координат затирает предыдущую.

 

Был бы весьма признателен за советы в каком направление нужно двигаться для решения данного вопроса. (И решаем ли он, вообще.) 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Создайте аккаунт или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!


Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.


Войти сейчас

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу