Tagman

Задать ноль для робота Fanuc M710iC/70

Доброго времени суток!

Понимаю, что тематика форума, возможно, не особо располагает к решению возникшего вопроса, но попробовать стоит, авось ))

 

Постараюсь расписать, что хотели бы получить и что для этого делали, поэтому будет много текста.

 

Суть в следующем:

Имеем робот Fanuc M710iC/70, необходимо задать "пользовательский" ноль (0,0,0 0,0,0) и направления осей X, Y, Z, для возможности выполнения написанных программ по обрезке.  Пытались задавать методом "четырех точек" и методом "прямого списка".
Вкратце, как я понимаю(или не понимаю) эти методы.

 

В методе "четырех точек" задается:

-исходное положение оси X параллельной системе координат;

-точку, которая задает положительное направление оси Х;

-точку на плоскости X-Y;

-исходное положение системы координат.

 Исходное положение СК не обнуляет угловые координаты, то есть мы получаем значение начальной точки, к примеру (0,0,0 -180,0,90), что не позволяет корректно выполнить программу обрезки, так как постпроцессор рассчитывает координаты от (0,0,0 0,0,0).

 

В методе "прямого списка" задаются значение (x,y,z), которое задает исходное положение системы координат пользователя и является значением координат абсолютной

системы координат, и угол вращения (w,p,r) относительно осей x, y и z базовой системы координат.

С начальной точкой в пользовательской системе координат все замечательно, получаем требуемые (0,0,0 0,0,0), но оси x, y и z, точно задать не удается, так как не знаю какие углы вращения нужны, чтобы совпали полученные оси с осями в программе.

 

Если бы можно было совместить оба метода, вопросов бы не было, но каждая следующая запись системы координат затирает предыдущую.

 

Был бы весьма признателен за советы в каком направление нужно двигаться для решения данного вопроса. (И решаем ли он, вообще.) 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Создайте аккаунт или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!


Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.


Войти сейчас

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу



  • Сообщения

    • TBC
      В этом плане работник идеальный! Не пьет, не курит, не болеет, всегда отличное настроение, задания выполняет быстро и не качает права. У меня вот какой вопрос, сейчас, как и раньше есть специалист без категории, 3-й, 2-й, 1-й категории. Или уже не так? А техник-технолог есть?
    • ДОБРЯК
      Вас очень трудно понять. Вы работаете не в рамках Эвклидового пространства...) Может вы нашли какое-то другое решение, может в вашем пространстве сплайн действительно короче чем отрезок.    Прямую вам показали. Развертку цилиндрической поверхности сделали. Эта прямая проходит через 9 точек не отрывая карандаша. Видео вы видели. Расскажите про свое не Эвклидовое пространство.  Начните с этого. Может быть в этом пространстве сплайн через 9 точек в данной задаче имеет меньшую длину чем прямая.  Флейм в этой теме тоже бывает разный бывает умный и интересный, а бывает наоборот...  
    • vasillevich68
    • Fedor
      А сколько грамм он на грудь может принять без потери работоспособности ? :)
    • Ljo
      Так над проверяющими есть кто-то, кто распределяет задачи между ними? Ему одному и отправляйте. Или они никому не подконтрольные?
    • danzas
      ГОСТ смотрю, нисколько не вдохновляет. Не пойму, почему средствами САЕ не смоделить этот примитивнейший случай...
    • Krusnik
      У меня в SW, когда делаешь чертеж, где куча линий на квадре графика чертежа заметно лучше, а на GeForce половина кривых линий исчезает, остальные отображаются скорее не линией, а такими "ступеньками".   Примерно также и в автокаде, но там есть команда (правда уже не помню какая) - вводишь и все красиво, сглажено.   А вот в Inventor'е ставишь материал на деталь и на игровой видеокарте все модели сразу становятся блестящими, красивыми. После SW даже глаза режет, но привыкаешь быстро.
    • TBC
      Так! Сделал генерацию УП для обработки конических поверхностей.
      Я все хочу найти какой то документ, типа должностной инструкции, что должен уметь технолог 3-й категории. Спросил у инженеров, все молчат, как партизаны.
      Я уж подумываю о том, что кибер-технолог то, на него ведь резюме можно уже на верное писать на сайтах по поиску работы. Сейчас он умеет выбирать заготовку, инструмент, режимы резания, последовательность обработки элементов в детали,
      обрабатывать наружный контур черновую и чистовую обработку, нарезать канавки и резьбы, делать подрезку торца и отрезку детали, сверлить отверстия. С возможностью редактирования результата человеком. Уже вообще то круто.
    • averome
      Для начала посмотри ГОСТ Р 34233,2-2017 стр.8 п. 5.3.2. Найдёшь допускаемое внешнее давление, если оно больше того на которое ты считаешь, в идеальной линейно упругой постановке ни кто не будет схлопываться, для чистоты эксперимента, бери коэффициент запаса равный 1, иначе аналитический расчет, нельзя будет сопоставить с CAE. Для того что бы увидеть схлопывание, нужно решать нелинейную задачу потери устойчивости с преодолением точки бифуркации. Метод Riks. Но это уже другой этап, возможно он и не будет уже нужен.   Расчет покажет критическое давление при боков сжатии. Для рассмотрения всестороннего сжатия, нужно модифицировать формулу, добавив составляющую от критической силы при осевом сжатии..
    • mam0n
      есть проект? не совсем понятно