Полировка лопатки при помощи робота ABB IRB2400.

[Ug_user 638]

Добрый вечер!

Да, снова про лопатки, снова про роботов. Подвернулась очень интересная задачка, связанная с управлением движениями робота при полировке лопатки авиационного двигателя. Траектория формировалась в NX8 (не принципиально, можно и в NX3...NX8), и после постпроцессирования передается на робот.

Пока привожу лишь отладочные движения робота, пока все на скорости v10, робот еще не откалиброван и более "богатые" видео смогу представить чуть позже.

Видео-ролик

[IBV 112]

Юра, ролик твой не хочет показываться. :) Говорит, что ты не разрешаешь. :)

[avd 73]

 Кто-нибудь - дайте знать, запускается видео или нет? Спасибо! 

Пускается, только с Ютуба

[EugenTrue 46]

Щелкаю дважды. Выскакивает надпись:

"Встраивание запрещено пользователем.

Просмотр на YouTube"

Щелкаю еще раз - открывается окно YouTube с твоими фильмами.

Opera

[Ug_user 638]

Симуляцию обработки проводил в Robot Studio, выкладываю небольшой файлик, просто распакуйте и запустите - можно посмотреть на движения робота со всех сторон!

[Dna 138]

Нет слов. Жутко впечатлен!

Вот еще б таких роботов производить самим.

Эх.......

[Ug_user 638]

АвтоВАЗ производит по лицензии KUKA роботов, и не только для собственного потребления, но и на продажу. Красит их в желтенький цвет.

А то, чтоб самим производить - так поезд ушел... Так же можно взохнуть про станки - наш станкопром уже закопали.

[Golem 41]

АвтоВАЗ производит по лицензии KUKA роботов, и не только для собственного потребления, но и на продажу. Красит их в желтенький цвет.

А то, чтоб самим производить - так поезд ушел... Так же можно взохнуть про станки - наш станкопром уже закопали.

Да.. помню в университете диплом был по американско, финско, совескому роботу PUMA560 =) Страны в порядке приобретения лицензий.

[Vadim_ryb_ 77]

Для этой задачи "Metabo" специальные станки выпускает.

Там более стабильное условие прижима обеспечивается. А программирование обработки производится на самом станке в режиме обучения.

Хотя у приведенного здесь способа может быть и преимущество - возможность исправления геометрии после фрезерования.

[Ug_user 638]

У меня был проект с одной немецкой компанией, так вот у них несколько станочков METABO и тем не менее, рядом стоит парочка роботов, которые круглые сутки шлифуют лопатки. К сожалению - это все, что я могу привести в пример с этого проекта, остальное - за рамками NDA.

[Vadim_ryb_ 77]

А обратный ход зачем с "резанем воздуха"? Такая большая разница "встречное-попутное" полирование?

[Ug_user 638]

Да, именно из-за разницы во встречно-попутном способе обработки. "Узор" получается разным. На видео пример первых экспериментов, когда скорость перемещения по воздуху такая же, как и по лопатке. Когда буду делать "боевую" обработку - конечно же, скорость воздушных перемещений увеличу.

На самом деле, есть идея реализовать что-то вроде "трохоидальной" обработки по поверхности. Это пока в мыслях.

[mrvcf1 97]

Ug_user...чистый интерес, а есть такая задача по программированию которую ты не решил?)

[Ug_user 638]

Всю жизнь пытаюсь угадать программным способом 6 номеров из 49... Пока безуспешно.

[IBV 112]

Всю жизнь пытаюсь угадать программным способом 6 номеров из 49...

А ты азартный!...

[Ug_user 638]

Есть немного..

[Ug_user 638]

Как небольшое продолжение темы - на днях выдумал чуть более сложный способ программирования движения полировочного ролика по поверхности лопатки, с "узорами".. Как только попробую на роботе - расскажу, а пока только картинки, иллюстрирующие идею.

Суть идеи в том, что ролик движется по "циклической-эпициклической-трохоидальной" траектории (я не могу придумать название этой кривой), которая получается наложением плоской параметрической кривой x(t) y(t) на поверхность лопатки.

[Ug_user 638]

А вот и небольшое видео "про это".

Ролик

[Провинция 0]

Для этой задачи "Metabo" специальные станки выпускает.

Там более стабильное условие прижима обеспечивается. А программирование обработки производится на самом станке в режиме обучения.

Хотя у приведенного здесь способа может быть и преимущество - возможность исправления геометрии после фрезерования.

Метабо уже не производит-всю линейку производства приобрела фирма IBS. Доступна 5-ти осевая обработка шлифованием.Можно посмотреть у них на сайте. Видел реализацию, где на шлифовальный станок опционально крепится оптическая измерительная головка и шпиндель с бор-фрезой. Измерительная голова в онлайн-режиме определяет дефектные места заготовки, и станок подфрезеровывает бор-фрезой(чтобы лента не дефектах не рвалась).