Robot

[kosmonaft 47]

так точно.

[s_liam 68]

Это единичные векторы I J K направления оси режущего инструмента в системе координат обработки.

Получить эти величины иначе не получится. Это стандартная практика. Почти все перемещения инструмента в любых CL DATA из любой CAD/CAM описываются именно таким образом.

Хотя, могу ошибаться. Возможно, есть и иные форматы. Но, для чего получать их иным способом? Ваша задача извлечь нужную информацию из CAM системы. А уж потом вы ее преобразуете как вам угодно.

Изменено 15 августа 2018 пользователем s_liam

[lexincton 70]

В 03.08.2018 в 11:52, kosmonaft сказал:

Я полагаю эти три значения вектор оси инструмента. Зная его можно найти любой требуемый угол поворота! 

Не все так просто, вектора для любого станка будут одинаковые, а вот значения углов органов станка для разных кинематик будут разные и это определяется для каждого конкретного случая

[Ug_user 638]

Брошу свой пятачок в эту копилку, ибо сделал несколько постпроцессоров для роботов FANUC.

https://youtu.be/lUTzRVuzS60

 

То, что приведено в виде X,Y,Z,I,J,K это всего лишь CLS файл, с координатами кончика инструмента и вектором ориентации. X, Y, Z из этого файла вполне подойдут для программы для робота, а вот на основе компонентов вектора ориентации нужно сосчитать три угла Эйлера и вывести их в УП. При этом нужно помнить, что в зависимости от того, как откалиброваны база и инструмент на робота углы Эйлера будут разными. 

И последнее - реализовать одну строку из приведенного файла робот может бесчисленным количеством комбинаций углов Эйлера и нужно позаботиться о выборе единственного решения.

Еще - инструмент должен быть откалиброван должным образом, чтоб понимал TCP.

Интересное это дело....

[lexincton 70]

В 15.08.2018 в 22:14, Ug_user сказал:

Брошу свой пятачок в эту копилку, ибо сделал несколько постпроцессоров для роботов FANUC.

Предположу, что все таки-таки не под Catia..., в NX это реализовано проще

В 15.08.2018 в 22:14, Ug_user сказал:

И последнее - реализовать одну строку из приведенного файла робот может бесчисленным количеством комбинаций углов Эйлера и нужно позаботиться о выборе единственного решения.

Вывод из csl - это получение "кота в мешке". Это однозначно должен определять CAM

В 03.08.2018 в 14:21, Tagman сказал:

Ладно, попробую отталкивать от этого.

У роботов есть 6-ая свободная ось(в отличие от 5-осевой, где (почти) всегда положение указывается однозначно), чтобы ее определить (и сопряженные с ней) обязательна 3d модель робота (станка)

[Ug_user 638]

По большому счету NX при процессировании получает ту же информацию, что и CATIA, xyzijk... Можно навешать кучу признаков для определения конфигурации робота, но это делает не CAM-система, а пользователь. И в NX для любого положения фрезы для любой конфигурации робота можно вычислить миллион углов эйлера, которые обеспечат это положение фрезы в пространстве.

Постпроцессор "упрощает" эту ситуацию, выбирает единственное решение на основе принятых допущений. 

Так что САМ-система тут не имеет значения.

Да! И 3д модель для этого совсем не нужна....

[lexincton 70]

Если пост будет решать это и без 3d модели, то

7 часов назад, lexincton сказал:

это получение "кота в мешке"

пост не вычислит что робот снесет по дороге до точки, а что нет, завернутся ли шланги на нем или нет.

Такой подход прокатит только, если у робота "вагон" свободного пространства как на видео, но так далеко не всегда. 

Пользователь задает правила в CAM, CAM формирует инфу для поста, так что в конечном счете именно CAM, это и имелось ввиду