При помощи какой САПР можно получить уравнение движения механизма?

[Niiiik 0]

Я с трудом представляю себе такую формулу... если только разложение в ряды...

Не стоит представлять. Достаточно взглянуть на первый пост, там я привел примеры формул для биглайда.

А ТС потом хочет "засунуть" эту формулу куда-то там еще для управления механизмом.

Где у нас такие механизмы? Это типа аналоговое устройство? Разве шаговые двигатели управляются аналоговым сигналом?

ИМХО что-то он тут путает АЦП и ЦАПы...

Все гораздо проще. Формула описывает соответствие между точками системы координат (X,Y в случае с биглайдом) и расстояниями на которые нужно переместить привода для того чтобы получить эти точки на рабочем поле робота. Например мне нужно чтобы биглайд начертил окружность: я рисую окружность, разбиваю ее на множество точек, эти точки имеют соответствующие координаты Х,Y, затем эти координаты для каждой точки просчитываются по формулам (в первом посте) и в итоге я получаю расстояния на которые нужно двигать привода биглайда чтобы он начертил окружность. Естественно этот процесс составления управляющей программы (g-кода), расчета точек по формулам и управления приводами автоматизирован.

Спасибо всем за ссылки! Буду изучать.

с помощью современных математических пакетов то даже для несложных механизмов

Вы получите решение которое нужном будет долго упрощать чтобы

сократить длину формул и анализировать исключая лишние корни

Для более сложных механизмов Вы решения не получите таким способом

Спасибо за совет! Значит все таки придется напрягать мозги и самому выводить эти формулы.

[ssv22 17]

Не стоит представлять. Достаточно взглянуть на первый пост, там я привел примеры формул для биглайда.

можно конечно рассматривать какой-то идеальный механизм, если интерес чисто академический..

Все гораздо проще. Формула описывает соответствие между точками системы координат (X,Y в случае с биглайдом) и расстояниями на которые нужно переместить привода для того чтобы получить эти точки на рабочем поле робота. Например мне нужно чтобы биглайд начертил окружность: я рисую окружность, разбиваю ее на множество точек, эти точки имеют соответствующие координаты Х,Y, затем эти координаты для каждой точки просчитываются по формулам (в первом посте) и в итоге я получаю расстояния на которые нужно двигать привода биглайда чтобы он начертил окружность. Естественно этот процесс составления управляющей программы (g-кода), расчета точек по формулам и управления приводами автоматизирован.

Вот когда Вы делаете это"разбиваю ее на множество точек, эти точки имеют соответствующие координаты Х,Y" у Вас и происходит дискретизация и "возникает" таблица.

Только непонятно зачем окружность зданную аналитически переводить в табличную форму, что-то там считать по формулам и опять переводить в табличную форму? G-код - разве это формула?

ИМХО тут лишний промежуточный этап есть. Представьте себе, что ваш механизм есть станок с ЧПУ и есть окружность, по которой вам надо двигать рабочий орган этого станка.

Получается, что Вам нужно написать постпроцессор для этого станка и получить G-код.

PS. насчет вывода и упрощения формул советую посмотреть названные математические пакеты MCAD, Mlab, MAPLE; там есть возможности решения/упрощения уравнений в символьном виде.

[Niiiik 0]

можно конечно рассматривать какой-то идеальный механизм, если интерес чисто академический..

Я объяснил что требуется на примере более простого и понятного механизма.

ИМХО тут лишний промежуточный этап есть. Представьте себе, что ваш механизм есть станок с ЧПУ и есть окружность, по которой вам надо двигать рабочий орган этого станка.

Получается, что Вам нужно написать постпроцессор для этого станка и получить G-код.

Вы правы, можно и так. Принципиальной разницы здесь нет. Самое главное получить формулы по которым постпроцессор и будет считать координаты приводов.

Но мой вариант все же проще, т.к. эти самые формулы я просто ввожу в соответствующее окошко программы для управления станком, например Mach3

и даю ей традиционный g-code а она налету считывает его и преобразует в координаты приводов. При этом я могу быстро менять все параметры формулы и управления и смотреть на результат.

[MFS 249]

Вообще блок преобразования координат в ЧПУ стойках назывался раньше "интерполятор" - именно он высчитывал команды на привода, реализующие перемещения заданные в G-code. М.б. имеет смысл покапать в эту сторону.

[Дед Мороз 3]

хорошо было бы набросать 3D модель, назначить необходимые привязки показать программе начальные и конечные точки механизма и получить формулу. Кто на такое способен? :)

можно задать формулу параметром размера в моделях КОМПАС, начиная с версии 9.0 Изменено 6 мая 2011 пользователем Дед Мороз

[ssv22 17]

можно задать формулу параметром размера в моделях КОМПАС, начиная с версии 9.0

Тоже самое может SW2010-й. Про другие CAD не скажу - не знаю как там....

Задание движения какокго-либо звена механизма возможно только для более-менее элементарных механизмов. А вот Вы попробуйте подкинуть спичечный коробок или др. объект (допустим на высоту 1 м) и напишите фомулу, описывающую положения любой точки этого объекта в любой момент времени...

PS. я не спорю и не убеждаю Вас, это просто мои рассуждения ...

[Ио́сиф Виссарио́нович 5]

Да господи, бери в солиде и подкидывай коробок в космос моушене.

Ну а если ты сомневаешся, что подобные элементарные задачи способна решить любая современная кад программа, тогда изучай

монстров в этом деле, к примеру, MSC ADAMS от этих ребят - <noindex>http://www.mscsoftware.ru/</noindex>

[ssv22 17]

Да господи, бери в солиде и подкидывай коробок в космос моушене.

Ну а если ты сомневаешся, что подобные элементарные задачи способна решить любая современная кад программа, тогда изучай

монстров в этом деле, к примеру, MSC ADAMS от этих ребят - <noindex>http://www.mscsoftware.ru/</noindex>

И что, я получу в результате - формулу? Типа Y=(cosX)*sin(X)+2X...

[Vadim_ryb_ 78]

По-моему нужно воспользоваться поиском по тырьнету. Есть такие работы.

[vladimir_ 34]

По-моему нужно воспользоваться поиском по тырьнету. Есть такие работы.

народ, вам же уже написали -- CAD система может выдать только массив точек перемещения конечного звена механизма (и то не каждая).

облаку точек можно поставить в соответствие множество уравнений -- т.е. с точки зрения математики обратная задача восстановления функции не решаема в принципе!!!

все подходы, с использованием мат.пакетов предполагают, что вы знаете ВИД функции, а вот коэффициенты этой функции вычисляются с пом соотв. методов (читай "интерполяция" и "аппроксимация функций").

не тратте зря время -- чудес не бывает и в такой постановке вы свою задачу не решите

[Vadim_ryb_ 78]

народ, вам же уже написали -- CAD система может выдать только массив точек перемещения конечного звена механизма (и то не каждая).

...................................

не тратте зря время -- чудес не бывает и в такой постановке вы свою задачу не решите

а я и не предлагаю решать такую задачу через CAD. Такой путь тут не годится в принципе.

Нужно составить уравнение движения.

Подобные работы известны и встречаются. По гексаподам, например, встечался как-то целая страница со ссылками на работы. Кто работает в этом направлении должен знать "классику жанра".

[ssv22 17]

а я и не предлагаю решать такую задачу через CAD. Такой путь тут не годится в принципе.

...

Так ведь ТС явно задал вопрос:

При помощи какой САПР можно получить уравнение движения механизма?

А другой путь один: Аппроксимации данных. Что предполагает наличие какого-то массива данных...

[vladimir_ 34]

По гексаподам, например, встечался как-то целая страница со ссылками на работы. Кто работает в этом направлении должен знать "классику жанра".

если очень горит -- могу выслать координаты ребят, которые пишут докторские по гексаподам (кстати они собрали реальные станки, на которых собственно и обкатывают свою науку)

а касательно "классики жанра" -- то это обычные умножения матриц поворотов и перемещений звеньев кинематической цепи, точно также как в роботехнике (со всеми плюсами и минусами данного метода)

[Greets 6]

чето не вижу особых проблем в задаче

виртуальным экспериментом определяем точки на траектории (больше точек - точнее), а дальше - <noindex>http://en.wikipedia.org/wiki/Curve_fitting</noindex>