Безопасные переходы между 3+2 траекториями

[Wizard! 7]

Начинаю разрабатывать постпроцессор для станка со следующей схемой: B - поворот шпинделя, С - поворот стола (DMG DMU... Monoblock).

Озадачился безопасными переходами между разными 3+2 траекториями - т. е. последовательность команд в УП, которая гарантирует отсутствие при переходе столкновений между шпинделем и заготовкой - как правильно инструмент отвести, перепозиционировать, подвести и т. д.

Встречал постпроцессор, где используется функция М130, есть предположение, что она мне может пригодиться, но в документации практически ничего про нее понять нельзя. Опробовать функцию на станке пока возможности нет - он еще не установлен.

В общем, надеюсь, что найдутся знающие люди.

[aw75 0]

Я применяю примерно такую схему отходов (приходится иногда править программы после "гениальных" программистов-технологов):

Через PLANE

99 PLANE SPATIAL SPA+20 SPB+0 SPC+85 TURN FMAX SEQ+ TABLE ROT ; разворот системы координат и шпинделя со столом

100 ;программа

101 ...

102 Z+50 ; отход по оси инструмента от детали (если обработка торцем, если периферией - добавляется отвод по x или y)

103 Z-0.1 FMAX M91 ; отвод шпинделя под потолок (на DMU или стола вниз на моноблоках)

104 PLANE RESET TURN FMAX ; сброс системы координат в нормальное положение и разворот шпинделя и стола в нули. (можно здесь задать другие координаты)

Через M128

97 Z+300 FMAX ; Безопасное расстояние над деталью.

98 L X+0 Y+0 FMAX ; выход в нулевые координаты. Нужно, чтобы не сесть на конечники по X и Y (в моем варианте X0 Y0 обычно близко к центру стола, так сказать частный случай). Вообще идеальным вариантом получается, если вывести шпиндель в центр стола.

99 L B+20 C-72.5 FMAX M128 ; крутим стол и наклоняем голову вместе с системой координат

100 ;программа

101 ...

102 Z+50 ; отход по оси инструмента от детали

103 M129 ; Отключаем M128 - система координат возвращается в нормальное положение.

104 Z-0.1 FMAX M91 ; отвод шпинделя под потолок

105 L B+0 C+0 FMAX ; Разворот шпинделя и головы в нули.

Функция М130 - перемещение в нормальной (неразвернутой) системе координат при активном развороте СК. - не пользовался, надо будет попробовать найти ей применение.

Про подвод могу сказать, что он происходит так-же, как и в обычной 3-х координатной обработке.

Удобно это дело проверять на VeriCUT'e, если есть модель станка.

Надеюсь, что это как-то поможет в создании поста.

[Wizard! 7]

Спасибо за советы, но в предложенных методах заложена изначально некоторая инвариантность, т. е. условия типа "если обработка торцем", "если периферией" сложно (невозможно?) формализовать на уровне постпроцессора. А хотелось бы вариант универсальный. Кроме того, сдается мне, что полной гарантии от столкновений нет. Тем более не описано, как правильно сделать подвод. Еще хотелось бы, чтоб переход между 3+2 траекториями происходил без функции М128.

Ну а вывести в центр стола в независимости от размещения нуля можно так:

L X0 Y0 FMAX M91