CAM Robot

[strogonovd94 1]

Добрый вечер, товарищи!

 

Столкнулся с проблемой, необходимо создать на валу (наплавить) спираль шнека.

Имею: робот который перемещается в декартовой системе координат и внешнюю ось (вращатель, он же позиционер), знаю геометрию изделия.

 

Возможно, кто-то даст совет как синхронизировать перемещение позиционера и робота (робот выполняет прямолинейное движение, горелка расположена под 90 град к поверхности изделия и угол

положения горелки в процессе наплавки не меняется, вращатель соответственно в этот момент вращается)))

 

Буду благодарен, за дельный совет!

[Ug_user 638]

Попробую дать несколько "дельных" советов.

 

1. Внешняя поворотная ось позиционера должна быть однозначно увязана с осями собственно робота. Настройка этой увязки может быть разной, в зависимости от того, как определить базовую систему координат на заготовке. Иными словами - как робот будет отслеживать поворот внешней оси? С поворотом горелки (сохранение ориентации по отношению к поворотной оси)? Или же будет сохраняться только точка ("гвоздиком" прибитая к определенной точке пространства), а поворота не будет? 

2. Как минимум, внешняя поворотная ось должна быть синхронизирована по времени отработки с осями робота - то есть перемещение робота в заданную точку и поворот внешней оси должны произойти за одно и то же время (типа G1 линейного перемещения)

3. А дальше - только постпроцессор, в зависимости от  пункта один будет выводить те или иные значения для осей робота.

 

Я делал почти то, что описано в вопросе темы, с той лишь разницей, что это был 2-осевой поворотный стол. В моем случае система координат была на столе, и робот сохранял неизменным положение инструмента при поворотах стола ПО ОТНОШЕНИЮ К ДЕТАЛИ. Поэтому, для того, чтоб сопло было всегда вертикальным - пришлось вводить в постпроцессор компенсацию.. 

 

[strogonovd94 1]

Спасибо Вам за ответ!

 

Внешняя ось полностью синхронизирована с осями робота (движение SMOV робота со скоростью перемещение робота "То есть перемещение робота в заданную точку и поворот внешней оси должны произойти за одно и то же время").

 

У меня вопрос несколько в другом (прилагаю схемку), как можно математически просчитать на сколько надо повернуть внешнюю ось чтобы робот перешел из точки 2, например в т.3 ? Их движение синхронизировано (перемещение робота в заданную точку и поворот внешней оси должны произойти за одно и то же время) скорость перемещения робота составляет , например, 50 см/мин, инструмент находится под 90 град к поверхности изделия (угол его положения не изменяется).

 

Мне хотелось бы (приложил рисунок) узнать координаты (я понимаю так, что перемещение робота будет происходить вдоль одной оси, например, ось Х  и поворота внешней оси в град; для точки 1 x = 0; y = 0; z = 0; α = 0 °; точки 2 x= +100; y= 0; z = 0; α = 0 °; точки 3 x = ?; y = 0; z = 0; α = ? ° ) некоторого количества точек, чтобы можно было задать траекторию этой кривой, затем с помощью некоторых команд я мог бы задать первый слой...

 

Никакой САМ системы нету и не предвидится, поэтому прошу Вашей помощи. 

[Ug_user 638]

Тогда очень просто. Есть вектор (0,1,0) который соответствует нулевому положению поворотной оси. Далее - нужно высчитать вектор в точку 2 от ее же проекции на поворотную ось, он будет что-то вроде (-0.056784, 0.9834534,0). Скалярное произведение этих двух векторов (приведенных к единичным), аркосинус от него - и вот ты уже знаешь угол. А дальше точку 2 надо повернуть на этот угол  и туда отправить робота. Элементарно. Если у тебя 2-3 точки - справишься. Если 200-300 - подумай, все-таки, о постпроцессоре...

[strogonovd94 1]

49 минут назад, Ug_user сказал:

Тогда очень просто. Есть вектор (0,1,0) который соответствует нулевому положению поворотной оси. Далее - нужно высчитать вектор в точку 2 от ее же проекции на поворотную ось, он будет что-то вроде (-0.056784, 0.9834534,0). Скалярное произведение этих двух векторов (приведенных к единичным), аркосинус от него - и вот ты уже знаешь угол. А дальше точку 2 надо повернуть на этот угол  и туда отправить робота. Элементарно. Если у тебя 2-3 точки - справишься. Если 200-300 - подумай, все-таки, о постпроцессоре...

Я извиняюсь))) можно поподробнее если это не затруднит "Есть вектор (0,1,0) который соответствует нулевому положению поворотной оси. Далее - нужно высчитать вектор в точку 2 от ее же проекции на поворотную ось, он будет что-то вроде (-0.056784, 0.9834534,0). Скалярное произведение этих двух векторов (приведенных к единичным)"

 

Если брать в декартовых координатах в SolidWorks

Положение точки 1 X = 26,0; Y = 3,0; Z = -8,0; Положение точки 2 X = 24,5; Y = 8,5; Z = 3,5 

Изменено 10 февраля 2019 пользователем strogonovd94
дополнить

[Ug_user 638]

Тогда уж и положение оси вращения в пространстве нужно знать.

 

Первый вектор (26.0, 3.0) Длина вектора 26.1725, нормированный вектор (0.993409, 0.114624) это для точки 1

Вектор нуля поворотной оси - (1.0, 0.0)

Скалярное произведение одного на другой = 0.993409, угол поворотной оси в эту точку 6.582 градуса

 

Вторая точка (24.5, 8.5), нормированный 25.9326 (0.944757, 0.327772), Угол 19.133

[strogonovd94 1]

Спасибо большое! я разобрался как посчитать)

Координаты которые я даю роботу это: т. 1  x = 26,0; y = 3,0; z = 0; α = 6,582; т. 2  x = 24,5; y = 8,5; z = 0; α = 19,133, я правильно понял (со знаками думаю разберусь)?

Не совсем понял зачем в точке 1 нужен поворот внешней оси на 6,582 град если это начальная точка и угол поворота внешней оси в этой точке должен был равняться нулю?

 

При правильном подсчете должно получиться нечто похожее?
 

 

[Ug_user 638]

Потому что 0 поворотной оси будет проходить через точку Y=0.0

Я бы так сделал. Иначе для 3 точки будешь угол от 1-й считать.

И координаты роботу ты дашь другие - после поворота оси на рассчитанный угол. Х станет как корень из суммы квадратов X Y, Y=0. Z не изменится

[strogonovd94 1]

@Ug_user Извините, что так много дурацких вопросов - просто хочу разобраться, не хватает знаний, чтобы самостоятельно решить проблему)

"Тогда уж и положение оси вращения в пространстве нужно знать.

Первый вектор (26.0, 3.0) Длина вектора 26.1725, нормированный вектор (0.993409, 0.114624) это для точки 1

Вектор нуля поворотной оси - (1.0, 0.0)

Скалярное произведение одного на другой = 0.993409, угол поворотной оси в эту точку 6.582 градуса

Вторая точка (24.5, 8.5), нормированный 25.9326 (0.944757, 0.327772), Угол 19.133"

 

Почему Вы при нахождении длины вектора |1|=√x^2+y^2+z^2; и  нормированного вектора 1'= x/√x^2+y^2+z^2; y/√x^2+y^2+z^2; z/√x^2+y^2+z^2 не брали в учет координату z, ведь она же тоже изменяется (по крайней мере, у меня, когда я нахожу координаты точек на  кривой в SolidWorks)?

 

"И координаты роботу ты дашь другие - после поворота оси на рассчитанный угол. Х станет как корень из суммы квадратов X Y, Y=0. Z не изменится"

 

Я же беру только координату Х ? (которую я задаю для перемещения робота), так как робот будет перемещаться только вдоль одной оси, но почему √x^2+y^2, а не √x^2+y^2+z^2 ?

 

При нахождении угла поворота в данную точку (относительно оси Х?), я использую координату х нормированного вектора (0.993409; 0.114624; 0) и от нее нахожу arccos, другие координаты y,z нормированного вектора я никак не использую?