Об одном способе моделирования платформ.

[one man 6]

4 часа назад, Марсель сказал:

В итоге:
4-3*1=1

Ни пользователи, ни, видимо, сами производители не учитывают эту самую 1-у степень свободы, которая имеет место в дополнение к заявленным официальным 3-м степеням,

 

4 часа назад, Марсель сказал:

По замечанию "клинит" предполагаю избыточную связь в ведущем звене

поэтому у них и возникают проблемы с выведением платформы из клина.
Это картинки платформы:
https://hkar.ru/10KLX
https://hkar.ru/10KMd
 

Кино с движением  платформы можно найти по ссылке, которая приводилась ранее

http://muromrz.com/idn.php?dev=50d982383d87c

Эта “дополнительная” степень существует всегда, даже при  отключении  платформы от питания. Похоже, её (“дополнительную” степень свободы) пользователи называют паразитным колебанием.

[one man 6]

Напоследок ещё раз.  Чувствую, не очень понятым остался момент со степенями свободы вне привычных многим рамок ТММ. Степень свободы соответствует возможностям перемещения в пространстве. Движение безразмерной точки раскладывается по трём ортогональным направлениям, это и есть три степени свободы точки, три её координаты. У двух независимых точек будет 6 степеней свободы, то есть просто сумма координат двух точек. Теперь фиксируем расстояние между двумя точками, другими словами, накладываем жёсткую связь. Математически это одно уравнение относительно 6 переменных (теорема Пифагора). Не вдаваясь ни в какие физические или технические моменты или наоборот, рассматривая полученный отрезок только с технической стороны, мы всё равно имеем 5 степеней свободы для этих двух точек. Для твёрдого тела будет 6 степеней свободы: привязываем к твёрдому телу треугольник, у треугольника 3 вершины и три жёстких связи, значит, от 9 отнимаем 3 и получаем 6, система из трёх уравнений на основе теоремы Пифагора и 9 переменных (координаты точек). Вычислив значения координат, мы можем определить значения всех нужных углов и расстояний в любой момент времени и узнать все скорости и ускорения. Для этого надо решить систему уравнений.
Пример мат модели управляемой платформы с 6-ю степенями свободы. 
Стойки вращаются и у них переменная длина. Задав траекторию движения платформы, мы вычисляем значения всех углов поворотов стоек и их длин в любой момент времени. После чего, уже задавая эти длины и углы, повторяем движение настоящей платформы, как это было у мат модели. 
Но это управляемая платформа, а неуправляемая платформа с одной степенью свободы, как в начале темы, намного проще в изготовлении. В принципе, неуправляемая платформа с одним кривошипом способна совершать все те же движения, что и управляемая, но, конечно, не в одном цикле. Просто выбирать какие-то необходимые движения для, например, испытаний и настраивать параметры под их выполнение. Параметры это длина кривошипа, плоскость его вращения и точка крепления его оси.
(Всю информацию по методу решения можно найти через указанную ранее ссылку на тему на киберфоруме.)