Разработка схемы управления манипулятором

[Scoundrel 0]

День добрый. Имеется схема манипулятора (Рисунок_1).

В1, В2, Н1, Н2, Р1, Р2 – выходные сигналы автомата, где

    В1, В2 – сигналы исполнительному механизму вперёд (например: В1 – вперёд с подачей F1, В2 – с подачей F2);

    Н1, Н2 – сигналы исполнительному механизму назад (аналогично);

    Р1, Р2 – сигналы на поперечное перемещение вверх и вниз соответственно.

Циклограмма работы данной схемы имеет вид: Р1 В1 Р2 В2 Р1 Н1 P2 Н2

Была графически составлена работа циклограммы (Рисунок_2), а так же таблица истинности решений (Рисунок_3).

На основании таблицы истинности были составлены булевые функции (Рисунок_4).

Подскажите, как на основе этих данных составить схему-управления манипулятором? Или толковую литературу по построению этих схем. Заранее спасибо!
 

 

[Scoundrel 0]

Задача решена. Кому интересно, решение прикреплено.