Перейти к публикации

Вопрос о цифровом сервоприводе


Рекомендованные сообщения

Приобрели координатные станки на которых используются следующие эл.-двигатели :

ЕЛПРОМ ТРОЯН тип 3НТА-С8, 31 А / 140 В.

ВЭМ–110, 8,4 А / 80,2 В.

СД-75, 2 А / 60 В.

Необходимо для них выбрать цифровые сервоприводы:

режим работы – стабилизация скорости 0,1-0,5 % от задаваемых значений.

возможность обработки данных обратной связи как с фотоимпульсных датчиков, так и с тахогенераторов.

Наметилось два пути решения этой задачи:

а) среди огромного количества предложений выбрать индивидуально для каждого типа двигателя готовый сервопривод.

б) подключить к работе электронщика и программиста и на базе специализированного микроконтроллера изготовить сервопривод, дающий возможность путем программных настроек и изменения силовой части использовать его для всех двигателей.

Второй вариант больше склоняет на свою сторону тем, что сейчас на рынке появились микроконтроллеры способные на одном кристалле выполнять функцию сервопривода и даже есть готовые программы под них (только корректируй и совершенствуй).

Но прежде чем принять какое-либо решение хотелось бы услышать мнение и рекомендации специалистов.

Изменено пользователем NEW
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


По варианту А

Можно посмотреть от “Mitsubishi electric”:

<noindex>http://www.privod.ru/servo.htm</noindex>

<noindex>http://www.technikon.by/ru/content/equipme...9563f65512f4273</noindex>

<noindex>http://www.elektrostyle.ru/Rus/Katalog/Avt...Servo/Servo.htm</noindex>

Точность поддержания скорости (при изменении нагрузки от 0 – 100%) до

0,01%. Универсальность, программирование с РС, хорошие заявленные характеристики.

Лично не эксплуатировал, отзывов не слышал, к сожалению информации о дилерах нет.

Некоторые прайсы:

<noindex>http://www.elektrostyle.ru/Rus/price/price.htm</noindex>

Например, MR-J2-Super-B - 707 евро

Только не совсем понял, будет ли он работать с чужими усилителями и двигателями?

Изменено пользователем Художник
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Второй вариант больше склоняет на свою сторону тем, что сейчас на рынке появились микроконтроллеры способные на одном кристалле выполнять функцию сервопривода и даже есть готовые программы под них (только корректируй и совершенствуй).

Второй вариант слишком долгоиграющий, хотя и выглядит перспективным.

Какие у вас сроки? Ведь техника не должна простаивать.

Кстати, что это за микроконтроллеры с функциями серво-привода? Я вроде знаком с вопросом, но о таких не слышал....

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

По варианту А

Можно посмотреть от “Mitsubishi electric”:

Они будут работать только со своими движками - народ уже проходил. Это комплексное решение - если ставить - то все в комплекте.

Кстати, по движкам я бы рекомендовал 5ДВМ - российские вентильники. Я держал в руках один такой, к сожалению не испытывал. Но буду - жутко мне понравились.

А вот что я сам лично испытывал - наш асинхронник + редуктор + самый дешевый привод от LG. Связка прекрасно работает и перекрывает заявленные параметры в сотню раз по точности. Хотя может мне повезло..?

Но цена - 300 уев за комплект - очень даже приятственная.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Приятно слышать здравомыслящего человека!

Сроки? Совместимость двигателя с готовыми сервоприводами? Что за микроконтроллеры?

Вот это уже ближе к делу.

А то за все это время только один совет от evgen2, да еще поражающий глубоким мышленьем ( я говорит, в этом не разбираюсь, но ты плати больше и не жмоться).

Я с такой безрассудной тратой денег не согласен.

О художнике я не говорю, потому как, могу общаться с ним и без форума.

Теперь о деле.

Действительно, приобретать готовый сервопривод, сопряжено с трудностями совместимости. Серьезные производители, такие как, например Mitsubishi, затачивают их под свои изделия.

Менять двигатели я однозначно не буду, потому что на моих станках в основном стоят специальные высокомоментные двигатели постоянного тока способные работать при относительно низких частотах вращения и значительных перегрузках по моменту, с великолепными пусковыми, рабочими и регулировочными свойствами и достаточно высоким КПД.

Никакие асинхронники здесь рядом не стояли, они могут работать только с редуктором и чем выше передаточное число, тем стабильнее и точнее будет работать координатная машина. Устанавливать их на ШВП смысла нет (если речь идет о шаге перемещения 5 – 10 мкм).

Вентильные двигатели вещь конечно замечательная и кстати ты не единственный, кто подержав их в руках, проникается к ним уважением, но по сути это такие же движки как и у меня (при условии, если на статоре вентильного имеется достаточное количество обмоток), только без щеток.

И если бы на моем железе не было движков, я отдал бы предпочтение именно этому семейству.

У них есть датчики положения ротора и я хоть не пробовал, но думаю, что их можно использовать в обратной связи и для контроля за перемещением и для контроля за моментом.

Что касаемо наших, отечественных изготовителей приводов, то они предлагают индивидуальный подход, мол давайте марку, характеристики и мы причешем привод под ваш двигатель.

Посчитав суммарное количество осей на своих станках и на станках, которые имеются у художника плюс его опыт я думаю, что скооперировавшись мы сможем самостоятельно и безболезненно решить задачу универсального управления и привода.

Сроки не жмут, станки личные, стоят есть не просят.

Теперь о микроконтроллерах.

Я пока что остановился на Microchip-овских, PIC 16CXXX; PIC16F87X; PIC17CXXX; PIC18FXX2

выбор большой и по стоимости и по возможностям. <noindex>http://www.microchip.сom/</noindex>

Есть опыт работы с ними.

Состав периферийных модулей – 1)модули таймер/счетчиков, 2)входа внешних прерываний,3)модуль аппаратного умножения 4)АЦП,5)модули ЕССР с возможностью работы в режиме ШИМ генератора и позволяющими управлять выходными каскадами мостовых схем.

А так же характеристики этих модулей говорят о том, что может получиться неплохой цифровой сервопривод.

Хочешь, на вход подключай тахогенератор, хочешь энкодер.

На выходе меняй силовую часть.

И все это программно стыкуется и настраивается.

Если я в чем то ошибаюсь, укажи, буду благодарен.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Теперь о микроконтроллерах.

Я пока что остановился на Microchip-овских, PIC 16CXXX; PIC16F87X; PIC17CXXX; PIC18FXX2

выбор большой и по стоимости и по возможностям. <noindex>http://www.microchip.сom/</noindex>

Есть опыт работы с ними.

Состав периферийных модулей – 1)модули таймер/счетчиков, 2)входа внешних прерываний,3)модуль аппаратного умножения 4)АЦП,5)модули ЕССР с возможностью работы в режиме ШИМ генератора и позволяющими управлять выходными каскадами мостовых схем.

А так же характеристики этих модулей говорят о том, что может получиться неплохой цифровой сервопривод.

Хочешь, на вход подключай тахогенератор, хочешь энкодер.

На выходе меняй силовую часть.

И все это программно стыкуется и настраивается.

Если я в чем то ошибаюсь, укажи, буду благодарен.

<{POST_SNAPBACK}>

Давайте определимся. Что вообще задумывается? Из вышесказанного я понял мало...

Привод движка - это одно.

Счетчики и прочее - это другое.

Вы задумали привод для двигателей или более широко - все в куче - там тебе и привод, и чпу...?

В любом случае на пиках я бы делать не стал. А может и стал - но опять таки - смотря что. Если же таки задумывается привод в чистом виде - то это только специализированный чип, типа ADMC300 - ADMC401. Все остальное может для вас и проще для начала по причине знаний - но потом вы столкнетесь с тем, что многое из того, что нужно, уже реализовано в них.

...Так. перечитал и понял :). Сервопривод. Все написанное выше. И только так.

... И очередная редакция. От себя лично. Вот я бы не взялся. Честно и откровенно. Даже если было лишних тысяч 10-15 на разработку... Я бы украл готовое решение, а их много. Как красть - не здесь :).

Изменено пользователем MaxVovk
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

MaxVovk,

Что за  "самый дешевый привод от LG"?

Цена действительно очень неплохая.

<{POST_SNAPBACK}>

Зайди на привод.ру , там по ссылкам. Прайсы там есть.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

MaxVovkа ты просто классный парень, но то, что ты предложил это тот же самый периферийный набор, и выбирать нужно из имеющихся у тебя в наличии 1) программатора, 2) программного обеспечения, 3) программиста, который умеет работать с железом конкретной фирмы и еще имеющего опыт в работе с динамикой приводов.

Можно много спорить о преимуществах между продуктами Microchip и Analog Devices и другими производителями DSP-микроконтроллеров, но конечный продукт будет зависеть от профессионализма и оснащенности специалистов, которые тебя окружают (быть программистом DSP, программистом специализации электроприводов, электронщиком, инженером – конструктором, слесарем – все в одном не возможно).

Это утрирование. С наличием знаний и времени и из мелкой логики можно сделать чумовой по производительности процессор. Но овчинка не стоит выделки - проще в итоге один раз разобраться, зато впоследствии вкушать плоды работы на современном устройстве.

Просто в нашем регионе продукты Microchip использовались в госзаказах, так широко, что сейчас решать аппаратные проблемы на их основе для меня не составляет больших трудов.

Вот именно. Вы хотите подогнать свои возможности под задачи. Это не правильно - но если нет других возможностей - то это выход. :)

Сейчас ты собираешь координатный станок на шаговых двигателях!

Это первая стадия болезни – уверяю тебя легкая и решаемая только программно.

Никакой сервопривод тебе здесь нафиг не нужен.

Да нужен, и однозначно. Я не апологет шаговиков, я с ними уже наигрался. Основная и главная их проблема - низкая скорость, и при даже стредних размерах стола они уже хреново себя чуствуют. Мои цели попроще - я хочу полностью отладить технологию - от модели до готового изделия - пусть на медленном оборудовании - затем уже все будет сильно проще.

Да - я не уточнил - а это крайне важно. Цель в итоге получить 5-координатку для полной трехмерной обработки. :surrender:

Скоро эта самоделка превратится  в музейную ценность и не более того.

Хорошие скорости и момент можно получить только на высокомоментных  постоянниках, а это значит, что уже нужен сервопривод, нужна обратная связь, нужен тот самый набор модулей о котором я говорил (хотя часть можно исключить, завязав некоторые задачи на борт PC).

И когда ты надумаешь поставить свои  5ДВМ на координатную машину тебе все равно придется решать эту задачу.

В нашем случае задача еще усложняется тем, что двигатели все разные.

Так вот я ее и решаю уже сейчас :). Шаговики еще в процессе - но они просто есть, хотя уже и прошлый век. :)

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 3 недели спустя...

складывается такое впечатление что электропривод это только програмку налабать или свиснуть ну ничего как первые IGBT в пепел превратятся так сразу и задумаетесь.Что касается LG гы а как это так привод без векторного управления будет перекрывать диапазон 10000 .А о точности вообще помолчим так как двигатель по сути работатет на естественной

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

характеристике.По поводу управления на асинхронном двигателе КИМ да действительно АД куда инерционней чем СД но алгоритмы управления на сегодняшний день достаточно совершенны и точность позиционирования что СД что АД составит +-1 инкремент датчика положения(точность определится лишь разрядностью датчика на сегодняшний день есть датчики с интерполяцией 36000 инк на оборот,энкодеры с синусоидальным выходом не расматриваем).По перегрузочной способности АД очень хорошо уступают прочим и ДПТ и СД но кто мешает взять двигатель большей мошности для получения требуемого ускорения?Габариты????Да это верно,но вы же собираетесь на копейках экономить,если учесть что разница в цене АД и СД (да и для ДПТ тоже) колеблется чуть ли не в 10 раз, так что вам до габаритов.По поводу желания собрать самому-ваяйте,а вдруг получится,если денег хватит (один комплект ключей IGBT стоит очень прилично),собираетесь собирать на тиристорах??Ну пардон у комплекта из 6 тиристоров мертвое время - 10 мск.А раз так чего чего а быстродействия вы точно не получите.И как следствие этого при сравнении того же KEB и вашего аппарата в контуре слежения с ЧПУ получится контурная ошибка в разы больше чем у KEB или аналогичных приводов зарубежного производства.Чтобы этого избежать вы будете вынужденны уменьшать рабочую подачу и терять в производительности.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

складывается такое впечатление что электропривод это только програмку налабать или свиснуть ну ничего как первые IGBT в пепел превратятся так сразу и задумаетесь.Что касается LG гы а как это так привод без векторного управления будет перекрывать диапазон 10000 .А о точности вообще помолчим так как двигатель по сути работатет на естественной

<{POST_SNAPBACK}>

А кто сказал, что лыжи без векторки? И мне жутко интересно, какая связь векторки и диапазона регулирования? Несколько лет назад о векторке и не знали.

Далее. Слежение за током есть одна из важнейших составляющих. С чего это ключи гореть будут?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

АД куда инерционней чем СД но алгоритмы управления...

... на сегодняшний день есть датчики с интерполяцией 36000 инк на оборот...

... кто мешает взять двигатель большей мошности для получения требуемого ускорения?

...Габариты????Да это верно,но вы же собираетесь на копейках экономить

...если денег хватит (один комплект ключей IGBT стоит очень прилично)

...собираетесь собирать на тиристорах??

- Прямой привод на ШВП делать никто не собирается, редуктор 1:10. Быстрые перемещения легко на 100гц - обороты в 2 раза..

- Зачем енкодеры с такой частотой? Перекрытие в 10 раз желаемой точности вполне достаточно для определения скорости и ускорения.

- Поэтому движки от лифта ставить не надо. Вполне подойдут компактные АС мощностью 500-1000Вт.

- Денег экономится, но в разумных пределах. Во всяком случае, я не считаю цену в 600уе за motion-плату высокой, и цену в 300уе за хорошие вентильники (2ДВМ, 5ДВМ) уж тем более.

- Тиристоры? НИ-ЗА-ЧТО!!! Только ключи. А их цена :) в десятку просто смехотворна.

Нет - критика - это здорово. Но аргументирование выше слабовато...

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Grom1,

А если посредством транзисторных ключей постоянником управлять? Проблем мертвого времени вроде нет. Может ещё какие проблемы?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Мое мнение еще раз:

Если бы стоял выбор двигателя АД или СД, для координатной машины, то я ни те ни другие не использовал бы, по причине не соответствия их физических способностей для использования в данном типе машин, что приходится компенсировать усложнением привода. Хотя в прочем из класса СД я уже применял ШД.

Альтернативы двигателям постоянного тока я невижу.

ВЭМ-110 со встроенным тахогенератором на заводе изготовителе -150$.

Вентильники у MaxVovkи -300$.

И совсем мне не понятна, какая же это не приличная стоимость у транзисторных ключей?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

И совсем мне не понятна, какая же это не приличная стоимость у транзисторных ключей?

<{POST_SNAPBACK}>

в районе 100 уе за комплект.
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Ну не я же эти цены придумываю а вы что думали копейки стоит вот полюбуйтесь если не верите

<noindex>http://www.chip-dip.ru/shop/index.xtml?gid...=1&keyword=IGBT</noindex>

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Ну не я же эти цены придумываю а вы что думали копейки стоит вот полюбуйтесь если не верите

<noindex>http://www.chip-dip.ru/shop/index.xtml?gid...=1&keyword=IGBT</noindex>

<{POST_SNAPBACK}>

Вы собираетесь делать ЧП на 10кВт и выше? Тогда это та страница.

Реально же вот эта: <noindex>http://www.chip-dip.ru/shop/index.xtml?top...id=201&ggid=200</noindex>

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

вы разницу между модулем и отдельным транзистором (когда их 6 в комплекте работать должно и по характеристикам они должны быть идентичны.Спросите у тех кто эксплуатирует Размер 2 М они вам популярно обьснят какие требования должны предъявлятся к ключам ) чувствуете?Видимо нет.Очень жаль.Творческих успехов!!!!!

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • Orchestra2603
      Ну, предлагаю такой подход... Не знаю, может это все слишком очевидно, ну хотя бы это по полочкам разложить - тоже полезно.   Вот допустим, есть у вас электродинамический вибровозбудитель. Он как устроен? Есть генератор переменного тока. Он встроен в электрическую цепь, и там есть свои электрические элементы. Но главное, там есть катушка индутивности намонтанная на трубу, а внутри нее подвижная масса. На подвижной массе еще одна катушка, и у той по обмотке течет еще какой-то свой постоянный ток. Когда ток проходит по обмотке трубы, то внутри возникает магнитное поле, а оно действует на ток внутри трубы протекающий по подвижной катушке, и возникает сила Ампера, котоая приводит в движение массу. Сила эта пропорциональна магнитной индукция, а та в свою очередь силе тока (как в подвижной, таки неподвижной катушке, но нас интересует ток в конутре, который переменный). Т.е. ток в контуре, где стоит катушка, выступает в роли внешней возбуждающей силы для подвижной массы. Возможны конечно нюансы и некоторые вариации, но суть вроде как такая.   Если электрическая цепь сложная с кучей контуров, и там натыкано много конденсаторов, резисторов и инудктивностей в каждом контуре, то распределение токов по контурам находится через решение системы линенынх дифференциальных уравнений второго порядка.  Ну, т.е. там по сути тоже куча собственных частот, каждая из которых описывает свой электрический резонансов. Можно также решать задачу на СЗ, и будут собственные вектора, которые описывают соотношения амплитуд и фаз токов в раных контурах, и собственные значения, которые соотвтетсвуют каким-то резонансам. Тогда ЭДС на генераторе выступает в роли внешней силы. В зависимости от распределения элементов и контуров в цепи коэффициент усиления между ЭДС на генераторе и перемещением подвижной массы в трубе в определенном контуре будет меняться. Типа как АЧХ получается, только чисто "электрическая". Это АЧХ чистемы ЭМС, если в вашей терминологии. В параметры этой АЧХ будут входить только параметры электрических элементов схемы.   Можно дальше представить себе, что в каждом контуре цепи воткнут свой генератор, и у каждого своя амплитуда тока и фазовый сдвиг, но всех у всех одна частота. И пускай в каждом контуре есть своя подвижная масса внутри какой-то своей неподвижной катушки. Получается, что есть некоторый вектор правых частей, собранный из ЭДС генераторов в разных контурах, а перемещения подвижных масс в разных контурах - это вектор отклика. Т.е. будет уже матрица частотных харкатеристик (системы ЭМС, если в вашей терминологии), а отклик подвижных масс и внешние возбуждения, будет описываться соотвтетсвующими векторами. В зависимости от того, как распределены амплитуды и фазы ЭДС генераторов по контурам, и какая выбрана частота возбуждения, могут проявляться или не проявляться какие-то резонансы (точно также будет какой-то коэффициент участия, коэффициент динамичности и т.д.). Если в каком-то контуре проявляется резонанс, то в этом контуре на этой частоте будет большой коффициент динамичности по амплитуде тока в этом контуре, и будет пропорционально увеличиваться амплитуда отклика по перемещениям соотвтетсвующей подвижной массы.   Теперь представим, что каждая i-я из этих подвижных масс соединяется с контрукцией - системой МС. Тогда получается так, что да, ток в i-м контуре зависит от электрической АЧХ системы ЭМС, и это влияет на механическую силу, действующую на пожвижную массу в i-м контуре, но вместе с этим свойства механической системы МС могут быть такими, что на этой частоте даже такая увеличенная амплитуда силы в не возбуждает большого механичского оклика (перемещения) в этой конкртеной i-й точке крепления с конструкцией. Т.е. в данном случае, получается, что вы задаете вектор ЭДС генераторво на входе, это все дело умножается на электрическую АЧХ системы ЭМС, и получается вектор механических сил Ампера, действующих на каждую из точек крепления. А дальше этот вектор сил умножается на АЧХ системы МС, чтобы получить вектор отклика конструкции.   Т.е. получается так, что две системы вообще соединяются последвательно: выход из первой служит входом для второй, и их АЧХ разделяются спокойно. В итоге, выходит, что АЧХ можно просто переменожить, чтобы получить итоговую АЧХ суммарной системы ЭМС+МС. Так получается из-за того, что электромагнитное взаимодействие создает механическую силу и влияет на механическое движение, но механическое движение не влиет на электромагнитные взаимодействия в цепи. Так ведь?   Такие, вот, мысли. Сам вообше не спец ни разу по электромагнитизму, так что поправьте, если где-то ошибаюсь.
    • zedowl
      все, разобрался сам, просто поставил глубокое сверление, а не простое, поменял цикл, вместо 81 стал 83, и там Q добавилось, я так понял с размеров диаметра сверла(но это не точно), и в 83 цикле cld17 умножил на 1000
    • gudstartup
      @Malsev прежде чем куда то что то ставить сравнивайте даташит или maininf.txt чтобы понять насколько перед вами аналогичная система.
    • zedowl
      разобрался какой параметр должен поменяться, у меня 81 цикл, но мне нужен другой, как выбрать другой цикл? мне подсказали, что нужно его выбрать в настройках операции, но я не знаю где это  
    • zedowl
      нет, не новость я даже не знаю какой параметр в коде должен меняться, у меня задание, либо из мм в микроны, либо наоборот   как понять какой цикл у меня выводится в программе? я найду этот цикл в EXTCYCLE и добавлю умножение или деление на 1000
    • maxx2000
      для тебя будет новостью что 1 мм это 1000микрон(0,001мм)? Т.е. если у тебя после запятой 3 знака то это уже в микронах.   
    • zedowl
      Я сделал в sprutcam простецкую модель, добавил траекторию сверления и не могу разобраться с циклами. Я совсем в этом не разбираюсь, у меня дипломный проект, помогите пожалуйста) У меня в коде выводится не тот цикл, я не могу найти тот параметр в циклах с 81 по 87
    • astire721
    • maxx2000
      @davidovka только макросы кнопок стандартных видов, но они были всегда. В 11 версии макросы вынесли в отдельный файл, понаблюдаю.  так то я все настройки сразу сохраняю в стартовый config.pro
    • Anatlijj8
      Добрый день хочу автоматизировать больше кд на лестницы и балконные ограждения.
×
×
  • Создать...