Перейти к публикации

разработка motion control


Рекомендованные сообщения

Добрый день.

Хочу посоветоваться со знающими людьми.

Перед нами стоит задача усовершенствования станков ЧПУ советского производства

(токарные, центры).

Для это выбран вариант разработать собственное решение по управлению

механизмами станка, а не использовать готовые системы ЧПУ.

Нами уже разработаны:

-силовая часть(усилитель) PWM сигналов.

-привод на DSP Motorola

Проблема заключается в том как разделить функции управления.

По этому поводу предложены два варианта реализации системы управления.

1. Всем вычислительным процессом должен заниматься компьютер, а привод

на DSP Motorola будет поддерживать постоянную скорость двигателя(на

основе векторного контроля с обратной связью по скорости),

согласно полученной от РС(посредством CAN) в результате вычисления

траектории.

Также на DSP возлагаются функции посредника в передаче данных от датчика

обратной связи по положению к РС.

2. Вопросами вычисления траектории и ее удержания занимается DSP и все

обратные связи заводятся на него, а РС занимается только интерпретацией

УП, разбиение на кадры и передача их DSP.

Кадр содержит информацию об одном движении:

-расстояние

-скорость

-ускорение

-торможение

В этом случае легко организуется интерполяция движения.

Каждой оси, учавствующей в одновременном движении, передается кадр,а

в конце общей командой всем осям начинается одновременное движение по

осям.

Посоветуйте какой вариант лучше или имеет ли вообще право на жизнь

какой-то из них(оба).Почему?

Как разделяются функции в современных ЧПУ?

Заранее спасибо.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


как оно делается в современных  ЧПУ - фиг его  знает, а вот  что касается  того, что вы  собираетесь делать все определеятся  способностями, желаением и возможностями программиста  DSP - чего и как он сможет сделать, то  и  будет работать.

Для  координатных столов и 16битных ADSP у меня  PC считает всю траекторию, разбивает на ее на элементарные отрезки  и записывает их в буфер DSP, DSP траекторию отрабатывает. Заводить обратную связь по  положению на PC  - это глупость, особенно для  многозадачных осов. Использовать дос - это будет еще большей глупостью

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Спасибо,evgen, за ответ.

Я придерживаюсь той же точки зрения.

Уточни пожалуйста что ты имеешь ввиду под "разбивает на элементарные отрезки".

Я это понимаю как передача параметров движения, указанных в G-коде(мы работаем с ними),DSP. Если линейная интерполяция, то производится разбиение на движения по отдельным осям.

Так?

А как с круговой интерполяцией?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Quote: from evgen on 22:56 - 20 Окт., 2002

Спасибо,evgen, за ответ.

Я придерживаюсь той же точки зрения.

Уточни пожалуйста что ты имеешь ввиду под "разбивает на элементарные отрезки".

Я это понимаю как передача параметров движения, указанных в G-коде(мы работаем с ними),DSP. Если линейная интерполяция, то производится разбиение на движения по отдельным осям.

Так?

А как с круговой интерполяцией?

нафиг G-код к (бип).   У тебя есть траектория и некий квант по времени. В течение этого кванта система двигается прямолинейно и равномерно. Всю остальную математику/интреполяцию можно делать на PC .  Есть такая супер-пупер плата motion-control card PCL-832 вот с ней только так можн о работать.

При переходе на DSP оказалось, что таким образом достигается с одной стороны совместимость с PCL-832, а с другой  получилась минимизация  затрат на программирование DSP

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Quote:

evgen, какую математику/интерполяцию можно делать на РС?

Я уже  писал - разбиение траектории на элементарные куски, на которых идет движение с постоянной скоростью. Если DSP  по быстродействию позволит, то  можно разбивать  и  на куски с постоянным ускорением. Я использую первый вариант.
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

To:  MFS

когда ты пишешь программу для  ЧПУ, тебе разве интересно как там работает процессор и чего он делает с G-кодом ?

что значит интересно - не интересно? программа пишется в ИСО-7бит, он же G-code, поэтому в бип его мог отправить человек, который ни разу ЧПУ в работе не видел (но тем не менее считает необходимым высказаться :) )

вы тут робяты друг другу долго и упорно объясняете как работает блок ЧПУ, называемый "интерполятор", вместо того, чтобы открыть первоисточники или хотя бы полистать конфу, все это раза 2 (ну 1 раз точно) обсуждалось знающими товарищами, сейчас им похоже уже и трепать языком лениво, вот и молчат

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

MFS,я как раз не объясняю, а интересуюсь. Довелось заняться этой областью.

Отвечаю за реализацию софта. На входе G-код. Страдаю от недостатка информации.

Посоветуй первоисточник, а лучше подкинь инфу по ЧПУ. Больше всего интересует реализация алгоритмов движения с обратными связями по скорости двигателя и по положению исполнительного механизма. Closed-loop.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
2 johnnie

ну походи по форуму-то, обсосали эту тему уже с ног до головы, только не в этом разделе, по большому счету "САМ" это немного другое, посмотри там, где про станки и стойки и будет тебе щастье

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

что значит интересно - не интересно? программа пишется в ИСО-7бит, он же G-code, поэтому в бип его мог отправить человек, который ни разу ЧПУ в работе не видел (но тем не менее считает необходимым высказаться :) )

вы тут робяты друг другу долго и упорно объясняете как работает блок ЧПУ, называемый "интерполятор", вместо того, чтобы открыть первоисточники или хотя бы полистать конфу, все это раза 2 (ну 1 раз точно) обсуждалось знающими товарищами, сейчас им похоже уже и трепать языком лениво, вот и молчат

Во-первых, программа может  писаться не в ISO, а может и не писаться вовсе.

Во-вторых, у вас что ответить по существу, а не растопыривать пальцы ?

В третьих, некоторые, в отличие от треплющих языком своими ручками делали это.  В понятных вам терминах - "стойку ЧПУ с блоком ЧПУ, называемом "интеролятор" " только  без  "стойки ЧПУ", перфоленты, устройства связи с компьютером через паралльленый/последовательный канал и прочего бреда.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

женя - все понятно, успехов во всем я наобщался

джонни - того , что накидали на <noindex>http://www.sapr2000.ru/cgi-bin....topic=9</noindex>

оказалось мало, как я понял?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Quote:

женя - все понятно, успехов во всем я наобщался

джонни - того , что накидали на <noindex>http://www.sapr2000.ru/cgi-bin....topic=9</noindex>

оказалось мало, как я понял?

Вот вы чем-то недовольны, а самому эту ссылочку раньше кинуть нельзя было ?

Или вы думаете, что тема "Пишу постпроцессор-нужна помощь" имеет очень тесное отношение к разработке системы "motion control", да ?

И при более тесном разглядывании выясняется, что "обсуждалось знающими товарищами" - это тот же MFS отвечал все тому же (sic!)  johnnie... И самое большое достижение - это "ну а практически пока станка ещё нет."

johnnie:

литература - это описание на ваш DSP.... на сайте производителя кстати обязано быть уйма примеров, в том числе и для вашей задачи...

плюс здравый смысл,  знание математики в пределах 10 классов и законы ньютона.

PS:

и при более тесном разглядывании ресурса с весьма обнадеживающим названием "www.LinuxCNC.org" обнаруживается "This handbook Needs YOU!" и ни слова о поддерживаемых ЧПУ, зато куча GNU-сных глупостей и описалово 25-пинного разъема

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

джонни - того , что накидали на <noindex>http://www.sapr2000.ru/cgi-bin/ikonboard/topic.cgi?forum=10&</noindex> topic=9

оказалось мало, как я понял?

да мне этого мало. Тогда у меня была другая задача. Сейчас мне главное разобраться с математикой алгоритмов позиционирования.

литература - это описание на ваш DSP.... на сайте производителя кстати обязано быть уйма примеров, в том числе и для вашей задачи...

Уважаемый,evgen,вы абсолютно правы и все примеры для этого DSP вместе с компилятором си у нас есть. Задача в том, что всем этим занимается "пока" другой человек. Более того, не хочется начинать с разбора исходников. Хотелось бы начать пока с голой математики.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

evgen

И самое большое достижение - это "ну а практически пока станка ещё нет."

Полегче уважаемый! Детальки для станка как раз в обработке. Просто летом лично мне больше нравится купаться и загорать....

Кстати взялись мы с приятелем и саму CNC написать

Я конечно в программировании профан, а он станок до этого только на картинке видел поэтому очень может быть что так и останется незавершённым.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
  • 7 месяцев спустя...

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • ДОБРЯК
      А собственные вектора вы как будете находить для любой размерности? :=)
    • Sivolap36
      Добрый день. Прошу подсказать в каком мануале есть описание энкодеров моторов, где-то видел, сейчас нем могу вспомнить.  Вот например два энкодера по ним ищу инфу  
    • Рома калужский
      это код подключения шпинделя как ось "С" но при этом он не перемещает револьверку, т.е. не работает по программе
    • Горыныч
      Еще совет: строить нужно только половину, если модель симметричная, тогда Солид меньше "косячит". И соглашусь с коллегами, идеальный вариант для гладкого построения - два сечения и две направляющие кривые, т.е. 4 управляющие кривые (кромки). При необходимости можно добавлять не только промежуточное сечение, но и направление. Не нужно пятаться построить всю поверхность одним фичером.  Пусть поверхности будут лоскутами, но соединяются по касанию или кривизне. 
    • ДОБРЯК
      Откуда появится смещение центра масс колеса, если колесо сбалансировано.  Жесткий сбалансированный вал, это условие данной задачи. На 4000 оборотах эти силы будут минимальны. Это разговор ни о чем в данной задаче. :=) Но даже если вы абсолютно точно определите эти частоты, с учетом всех сил. Что дальше с этими частотами делать? На основании чего делать вывод о работоспособности изделия? Это в учебной работе получили число, работу приняли и сдали в архив. Какая практическая ценность всех этих уточнений в данном случае?:=)  
    • Борман
      Если еще не поздно... я и сам погрузился бы. Физика такая, для вала с одним колесом... F - это понятно, центробежное смещение центра масс колеса M - момент от центробежных сил, который не появится, если колесо не повернется при изгибе вала. Обрати внимание, что BW-момент выворачивает ось в сторону действия силы F, т.е. при обратной прецессии они действуют сообща, и в этом опасность.   Отсюда будут разные собственные частоты при прямой и обратной прецессиях.  Теперь осталось понять, что такое прямая и обратная прецессии :), и почему момент при них направлен в разные стороны. По первой части вопроса см. мою картинку в этой теме от 27 августа 2013. По второй части вопроса - нужно включать воображение и усердно рисовать на бумажке. Мне пока сложно.    Физика именно такая. Нужно как то оценить величину этого момента и приложить его в софте, который не умеет ДК. А с тестовыми значениями можно и так порешать, и на выходе должна быть вилка. Т.е. F - задает типа "биссектрису" вилки (престресс-модальник), а момент - угол вилки.  
    • boomeeeer
      @anykeyto Я не оператор. Настраивал работу этой функции на токарно-фрезерном, где нужно было позиционировать шпиндель, для нарезания пазов. Что такое G07 не знаю. Вот такой пример для фрезерного станка нашёл   G108 B0; переключение на ось B для управления положением; G68.2 X10 Y10 Z20 I0 J90 K0 Положение заготовки (10,10,20) Угол Эйлера для определения характеристической системы координат; G53.2 Управление направлением инструмента   G109 B0 - отключит режим
    • anykeyto
      Ага, спасибо... А в связке с G07.1 это как работает? Есть детали ,кольца, на которых надо делать по 4 паза. Сейчас программист написал прогу под шаровую фрезу. Там рабочие движеня происходят через одновременное смещение по оси Х и Z... фреза убивается буквально на третьем кольце, да и обработка получаестя фиговой.. На сколько я понимаю надо стремиться к тому, чтобы на 5ти осном станке фреза всегда была перпендикулярна касательной ли самой поверхности. Мне посоветовал как раз цилндрческую интерполяцию, когда ось С преобразуется в плоскость. В мануале к HNC описано эт криво, но в примерах программ как раз сначала включается CTOS и потом G07.1. но дальше как запрограммировать понимания пока нет...  P.S. хочу добавить, что на 5-снике раньше работал только как оператор по готовым программам  на Хенденхайне. А сейчас на новом предприятии на новой для меня стойке нужно все делать с нуля и самостоятельно. С одной стороны интересно, с другой стороны спросить не у кого, в инете инфы по стойке нет от слова совсем, уж тем более видео....  чем это отличается от просто G0 C180? Или это уже будет шпиндель позиционироваться, а не стол?
    • AlexKaz
      Различают жёсткие и гибкие ротора. В данном случае вал жёсткий. Для него соответствуюшая формула. 4000 об/мин = 66.67 Гц, это ни о чём, эффекты для такой частоты почти не скажутся на жёстком роторе. Но проблема в том, что в лопаточных машинах (а насос на скрине наверное лопаточная?) собственные кратны числу лопаток. Я не разбирался в вопросе чтобы что-то здесь советовать. Лучше не спешить и внимательно почитать про модальный в лопаточных. Заодно проверить, а какое нагружение идёт в деталях насоса чтобы корректно выполнить престресс.
    • ДОБРЯК
      Хотите еще и матрицу масс изменить. :=) И сколько килограмм воды будете присоединять?  Опыт правильного моделирования, опыт расчета таких конструкций накапливается десятилетиями. Маловероятно, что кто-то на форуме будет вам объяснять как правильно моделировать, какие КЭ использовать, какие граничные условия задавать и т. д. Вы же всегда уклоняетесь от разговора на эти темы, даже для простых моделей.  Даже если перейдете на Ансис и не разберётесь в том, что он считает это не поможет вам написать грамотный отчет и объяснить грамотному заказчику, что вы там насчитали. Считает расчетчик, а программа это инструмент. Это только в рекламе пишут, что купите программу трехмерного моделирования, сделайте трехмерную модель, потом нажмите одну кнопку и на обычном игровом компьютере все посчитаете. Только в жизни все немножко иначе...:=)
×
×
  • Создать...