Сервисные центры используют специальное оборудование для сервомоторов и датчиков обратной связи (энкодеров, резольверов и т.п.):
https://www.mitchell-electronics.com/product-catalog/
В интернете есть старая версия руководства от этого оборудования, в котором описана привязка энкодеров на сервомоторах разных производителей, включая FANUC.
https://vdocuments.mx/download/ti5000exmanual.html