Вы используете способ задания траектории по точкам. Вот и будьте любезны описать все нужные Вам точки, включая врезание.
В NX есть подобный метод - Teach Mode, где аналогично нужно указать сначала первую точку, сказать, что это врезание, а только потом идти на обработку.
На мой взгляд, в FC эта стратегия организована логично.
То, что Вы называете отводом, в FC называется "Отход". Разница между отводом и отходом в том, что пост на отход реагирует командой Z ускоренные/Ускоренные (если в посте не указано иное), а на отвод активируется команда Линейных/Круговых перемещений. Аналогичная ситуац