Подвернулась очень интересная задачка - очень-очень старый робот KUKA 1993-го года выпуска, списанный на металлолом, имеет шанс получить вторую жизнь. Его оснастили новыми шаговыми двигателями, подцепили к системе MACH III, но вот "мозгов" к нему негде найти.. Вдобавок ко всему, схема робота тоже очень старая, в 1993-м году не делали все 6 осей поворотными, у этого монстра А1 - поворотная, потом две линейные, которые через сложный пантограф дают две псевдо-поворотные оси, ну и еще три поворотных оси. В результате управляющая программа выглядит как X100 Y200 Z-100 A90 B0 (шестую ось пока не за