28 января 2014.
Продолжение последовало. Робот стал двигаться по программе, причем весьма похоже. Было много проблем с преобразованием координат, как-то непредсказуемо работают эти функции с матрицами..
Вот более-менее окончательное видео.
Пример на YouTube
Буквы KUKA на модели робота ровным счетом ничего не значат, просто в интернете у KUKA практически весь модельный ряд роботов в 3D-форматах представлен, скачал для пробы KR60HA, я с ним хорошо знаком.
На сегодняшний день решена задачка для симуляции положения инструмента робота в нужный target. Пока мне не удалось добиться этого н