Bonded и frictional - два контакта, которые встречаются в реальности.
С bonded все просто, он легко считается. А вот frictional нелинейный, поэтому все остальные контакты можно воспринимать как вариацию frictional с целью упростить расчет. rough и frictionless - две крайние точки frictional: нулевое трение и бесконечное. Но они все равно нелинейные, зато отрыв поверхности позволяют. Но если мы заранее знаем, что отрыва поверхности не будет, а будет только скольжение(и трением можно пренебречь), то нам повезло - можно использовать No separation, он линейный.