Guest Excalibur921

Синтез механизма по заданному закону движения выходного звена

21 posts in this topic

Синтезировать два стержневых механизма, законы выходного звена на рис.

OX от 0 до 1 это множитель угла 360. Например 0.6 это 360*0.6=216 град
OY  градусы отклонения звена от начального положения.

Вход: поворот звена  от 0 до 360 град

Выход: углы  примерно как на графике.

Как найти механизмы?


 

ScreenShot01122.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites


Полистал справки по Универсальный механизм и Эйлер. В обоих этого  синтеза нет.
Значит они хотят чтобы  юзер:
1)Знал как приближенно графически синтезировать его.
2)придумал \ выбрал схему 
3)Сделать графический синтез  будут грубо координаты механизма.
4)Сделать механизм в УМ и написать целевую функцию.
5)Выполнить оптимизацию \ многовариантные расчеты.
 Странно…в плагине для солида юзер
 вводит углы и получает варианты механизмов отсортированные по баллам “точность повторения закона движения” и все.

https://synthetica.eng.uci.edu/singulardesigns/mechgen.html
Как вообще делают другие?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Другие берут и проектируют кулачки. 

 

1 person likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites

Кулачки давно пройденный этап.

Неужели столько инженеров \ пользователей готовых софтов и никто не делал генераторов функций никогда?

В общем выходят такие решения:

1)Синтез механизмов Артоболевский.

Стр 298 аналит расчет 6 звенника

Стр 580 граф синтез 4 звенник 9 точек.

Стр 592 аналит расчет 6 звенника

Стр  871 граф синтез 4 звеник с выстоями.

Расчеты сложные+вероятность опечатки огромна…

Из за черного ящика (неизвестной мне сути расчета) невозможно находить ошибки.

Вероятность что вообще ничего не будет пахать 99.999%

 

2)Adams  4 звеник 5 точек

 

3) Некая прога GIM  4 звенник 4 точки

http://www.ehu.eus/compmech/software/ 

 

4) Некая прога  Software ASOMv  синтез вроде по 3 точкам…так и не понял.

 

5)Прикинул в уме синтез на лямбда Чебышева…

 

6)Сделать в GeoGebra\Mathemtica свой расчет многопараметрической нелинейной функции с пределами переменных  в виде функций…

 

7)Вдруг у кого уже есть платная прога Mechanism Generator FG

 https://synthetica.eng.uci.edu/singulardesigns/mechgenfgsp.html

Скинет эту прогу мне…

 

8)Потаскать в интерактивном анализаторе кинематики Artas SAM 6 и поиск механизма визуально…

Вот найдены вручную без оптимизации.

Программист этой проги:

-Углы давления? Не…не слышал =).

 


 

 


 

ScreenShot00056.jpg

x4.gif

Share this post


Link to post
Share on other sites

@Excalibur921

Можно ли с помощью этих алгоритмов прикинуть варианты шарнирного  механизма поворота колеса вокруг вертикальной оси ?

Схема попалась такая , но подойдет и другая, если существует :

 http://cccp3d.ru/topic/81125-прямило-липкина/

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
23 минуты назад, NoxFelix сказал:

Можно ли с помощью этих алгоритмов прикинуть варианты шарнирного  механизма поворота колеса вокруг вертикальной оси ?

А в чем проблема с решением прямой задачи? Её можно решить даже в CAD.

 

Здесь-то обсуждаются потуги заставить искусственный разум решить обратную задачу.

Share this post


Link to post
Share on other sites
7 часов назад, Ветерок сказал:

А в чем проблема с решением прямой задачи? Её можно решить даже в CAD.

 

Здесь-то обсуждаются потуги заставить искусственный разум решить обратную задачу.

    Что-то не решается у меня...

    И какая "обратная", а какая "прямая" ?

    Там тоже задан закон движения выходного звена, а  механизм не найден и не скомпонован до сего момента...

     Тот инверсор , что указан в теме - плохо или вообще не вписывается в габариты ТС.

 Другие механизмы мне пока неизвестны или показались громоздкими и неподходящими.

 Будет очень интересно, что предложит "искусственный интеллект" на примере практической задачи.

  Прошу прощения за оффтоп, "если что..." :smile:

Share this post


Link to post
Share on other sites
5 часов назад, NoxFelix сказал:

Там тоже задан закон движения выходного звена, а  механизм не найден и не скомпонован до сего момента...

Вот это и есть обратная задача.

Вы же спрашиваете про прямую - анализ уже имеющегося механизма. Разве не так?

Или Вы не можете придумать механизм для поворота колеса? Но, если Ваш разум на это не способен, искусственный тоже вряд ли поможет...

Share this post


Link to post
Share on other sites

Прикольная ботва. Но насчет синтеза - дюже хлопотно. :g:

Скрытый текст

0_d97b2_d12b95c5_orig.gif

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Найдено описание проги в диссертации на доктора наук.

“Разработка методов и средств для структурно кинематического проектирования рычажных механизмов машин Кикин”

Я так понял ее используют и студенты для курсовых по ТММ и дипломов, сделана по аналогии с прогой 30 летней давности применявшиеся на производстве. Написал автору…не знаю ответит ли.

Share this post


Link to post
Share on other sites

В диссертации упомянут некий каталог который содержит решения из промышленности.

Он стоит больше 90 евро на немецком, хотелось бы его полистать чисто из интереса, хотя 7 томов  русского Артоболевского есть в инете... Статистический анализ из диссертации показывает что вроде порядка 80% в них именно генераторы функций. Притом что кулачки общеизвестны, значит для промышленности актуально. Причем большинство шестереночно -стержневые. Написал разработчикам “Универсальный механизм” сказали что: синтеза у них нет и не будет, но вы можете его там сделать как вы описали фактически с нуля сами =)).  А в диссертации указано что прога для синтеза внедрена в производство еще 30 лет назад.

Поставил недавно ADAMS R3 так оказалось синтез даже 4 звенника генератора функции это как  плагин только по запросу…причем статья 98 года.

 

Тогда логичен простой вопрос…

Почему вообще ни в одной САПР нет их синтеза? Это очень странно.

Share this post


Link to post
Share on other sites
32 минуты назад, Excalibur921 сказал:

Почему вообще ни в одной САПР нет их синтеза?

Отчасти поэтому, наверное.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Хотя бы попытался. :smile:

0_d9877_159cf138_M.png

0_d9878_3dbf6baf_orig.gif

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Вариантов решения много. Хотелось бы только вращательные шарниры (самые простые)с min углами давления. Автор проги молчит =(.

Есть идея синтеза вот такого (шестерни) но как то лень…

ScreenShot00134.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites

А кто подскажет в каком софте такие прикольные картиночки плоских механизмов получаются?)

Share this post


Link to post
Share on other sites

ID: 16   Posted (edited)

Редко заглядываю, и плохо, что автор темы сам слабо разбирается в предмете, мягко говоря.
МетОда может быть такова: требуемая траектория приближается гладкой функцией, выбирается  схема механизма, создаётся его математическая модель с учётом движения нужной точки по заданной траектории, а предполагаемые к изменению параметры  (некоторые длины звеньев, например, или плюс к ним координаты стационарных точек) учитываются как дополнительные степени свободы в мат модели. Потом запускаем мат модель и смотрим на результат в виде таблиц, графиков,  анимации…, и, управляя параметрами  
вручную или автоматически, собираем случаи выполнения требуемых условий.
Решение неоднозначное.
Если интересно, недавний пример решения обратной задачи для манипулятора с тремя степенями свободы в пакете Maple.
 

Edited by one man
1 person likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites

Имеется весьма подробное  описание применённого для определения углов манипулятора универсального метода кинематического анализа  3d и 2d рычажных механизмов с любым числом степеней свободы. Описание метода находится в центре приложений MapleSoft  по этому адресу в  Attached.File , другие примеры можно посмотреть, нажав там же на значок скрепки.

Share this post


Link to post
Share on other sites
В 06.02.2018 в 20:14, one man сказал:

Решение неоднозначное.

А нужно однозначное.

Вы путаете программирование робота, который может двигаться как угодно и специальный уникальный механизм, который может двигаться только так, как задано.  Для робота нужно подобрать режимы работы исполнительных механизмов, чтобы обеспечить заданную траекторию из множества потенциально возможных решений. В уникальном механизме всё определяется геометрией узлов, которая обеспечивает единственное возможное движение.

1 person likes this

Share this post


Link to post
Share on other sites
8 минут назад, Ветерок сказал:

А нужно однозначное.

Вы путаете программирование робота, который может двигаться как угодно и специальный уникальный механизм, который может двигаться только так, как задано.  Для робота нужно подобрать режимы работы исполнительных механизмов, чтобы обеспечить заданную траекторию из множества потенциально возможных решений. В уникальном механизме всё определяется геометрией узлов, которая обеспечивает единственное возможное движение.

Пожалуйста, не надо писать глупости. Однозначного механизма не может быть, потому что одна и та же траектория может воспроизводиться бесконечным множеством значений параметров одной и той же схемы, не говоря уже о бесконечном множестве самих схем. От  Вашего желания или фантазий это не зависит, это математика.
Не знаю, кто и с чем путает манипулятор, поскольку пример с ним приведён безо всякой связи с синтезом механизма. Единственно, метод один и тот же.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Года два-три назад общался с несколькими известными разработчиками САПР по поводу расширения возможностей систем применительно к механизмам…
Похоже, на сегодняшний день работать можно непосредственно в Maple. Не в Sim, хотя там интерфейс ближе к САПР. При достаточном уровне программирования написать под себя программки и при необходимости решать задачи кинематики и синтеза. Кинематика проверена на многих видах рычажных механизмов, особое внимание  уделено близости к особым точкам. Наверно, для этих целей подойдут и другие матпакеты
.
Кто этим занимается, могут попробовать.  Информации, как мне кажется, достаточно.  

На вопросы отвечаю.
 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!


Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.


Sign In Now

  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.



  • Сообщения

    • MotorManiac
       Это лишняя функция в вашем расчете, она мало на что повлияет. Это же не теплообменный аппарат где температурные расширения приводят к деформации изделия. Можете не считать в общем.
    • ReQviTI
      Да но станок приобрели давно 2006~2009 г. Документы все есть кроме настройки программного обеспечения. 
    • Jesse
      @piden По-твоему на первой и третьей картинках адекватное ндс?) Вчера не успел проверить, но чё т мне кажется дело в алгоритме... СВ даже в линейном анализе автоматом переключился с прямого решатель Direct Sparse на итеративный FFEPLUS Ты ж в численных методах шаришь, так скажи какой алгоритм устойчивее?)
    • Anat2015
      Станок приобретался через СОДИКОМ? В любом случае все вопросы туда, в том числе и по документации.
    • ReQviTI
      Здравствуйте. Столкнулся с такой проблемой на станке Sodick AG600l LP2WH все работает только перестала отображается настройка вертикали (при нажатии показывает предыдущие параметры вкладке,сама вкладка активна). Станок стоит давно документации по ПО нету,в комплекте есть 2 флешь карты. Может нужно подменить файл настроек?
    • maxems
      @Чингачгук не поверишь - я все прочитал по ссылке: это ж просто поросячий визг. Это кто: @3.14rat ? Его уже назвали на букву Х (я так понял он нашу Тавриду оскорбил).  Ни какого конструктива. Не сибиряк, одно слово. Походу он начал со Спрута. Не получилось. Перешел на NX. Что-то получилось. И он подумал: все говно, что было раньше. Приводит в пример какой-то ролик...   Сколько можно вам говорить, дети: CAM-система - это не панацея. Расскажу тебе секрет. На одном авиазаводе программы пишутся целиком в САМ-системе. Честно говоря - это ...издец!!! Все глаза можно проглядеть, пока понасоздаешь стратегий и инструментов. И "все это" (типа "программа") перед обработкой постпроцессируется и используется (при отработке программы, конечно же верифицируется). На другом (слава Богу!) - частично. Разная структура предприятий. А как бы сделал я (т. е. правильно; это если вернуться к ролику с ударом станка): нужно создать отдельные стратегии на каждый карман и постпроцессируя их отдельно сформировать программу отдельным файлом с проверкой всех подходов и отходов (математику не зря же изучали, в конце-концов!!! в случае чего CIMCO в помощь). Да долго (хотя вряд ли). Но как говорится - самолет штука дорогая! А за поломку станка (причем иностранного) тебя в коем веке и расстрелять могли!   А этот психадрыстик вцепился в ролик и все! Понеслось!   Я не говорю, что Спрут-САМ - это лучшее решение. Нет. Я, например, считаю, что NX - на сегодня это сильнейшая САМ-система. А все остальные тянутся к ней (почему-то думаю, что Мастеркам - это вообще неудачно скапитализденный NX ; без обид). Да что говорить. И у меня был опыт со Спрутом. Построили стратегию. Все отлично. Начали симуляцию делать. Еблыкс!! Удар! Прям в листинге исправили. И на станок. Деталь УМММааа (типо поцелуй)!!! Красотища!!! Поэтому я то Спруту и импонирую, т. к. видел живой результат.   Спрут-САМу еще расти и расти (так как многие вещи, описанные в ссылке - действительно чистая правда). Надеюсь Хараджиев хорошо кормит своих программистов, не жадничает, чтоб не разъехались по миру.   Но, когда вся страна собралась (в очередной раз) и из последних сил (в очередной раз) пытается, наконец догнать и перегнать Португалию (в очередной раз) не кошерно ругать все отечественное! Нет. Не так. #nepatriotichno!   Вот отключат тебе твой NX, @Чингачгук и придется тебе либо учить отечественное либо сдавать себя на биологические отходы. Хотя, судя по твоей категоричности - ты уже выбрал вариант. 
    • Александр20
      Подскажите пожалуйста, как можно изменить толщину и цвет размерных линий в Solidworks?
    • maxems
      @volodilya я сам не сервисник. Но проблема знакома. Если ничего не будете делать дойдет до того, что при смене инструмента он у вас просто выпадать начнет. У Хасов, в зависимости от возраста следующие болезни: - через 5 лет летит amplifier (усилитель; начитались на американском форуме, где в настройках можно поднять напряжение; через неделю нормальной работы станок бахнул, практически тушить пришлось); - через десять лет заедает инструмент в шпинделе. Про муфту на ШВП молчу. Из десяти на одном лет через десять либо менять либо подтягивать придется. А так - простейший и надежный станок. Только масло подливай.  Вам же совет (присутствовал при профилактике): опустите шпиндель, снимите кожух. Там такое количество дерьма за 7 лет накопилось, вы его сначала очистите. У нас механики все прочистили, промыли керосином все фильтры и проч. Это не сложно сделать. Проблема на одном станке ушла. На другом пришлось шпиндель снимать, т. к. там в механизме зажима/разжима есть боек (не знаю как его назвать). Ему пришел конец. Отправили на ремонт шпиндель и иже с ним. Если станок покупался не с рук, а у Абамета (это, если Вы не знаете дилер) - звоните им.  
    • piden
      Что-то ничего подобного не заметил...  
    • OptiMystik