Перейти к публикации

Робот каменщик


Рекомендованные сообщения

 


Думаем над альтернативой этому решению, которое бы превзошло его по качественным хар-кам (затирка швов, скорость кладки, автоматизация подачи материала, мобильность и универсальность)
Есть инвестор и всякие интересные идеи, но нет пока хорошего концепта по механике процесса, который бы во всем устраивал - оптимальному способу кладки, нанесения раствора и затирке швов.
Тому кто сможет предложить смелое и эффективное решение предлагаю присоединиться к проекту. 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Мало знаю о строительстве, но это тупо стена из кирпича перед утеплителем? Что мешает ей через пару лет отвалиться :biggrin: открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
17 минут назад, streamdown сказал:

Мало знаю о строительстве, но это тупо стена из кирпича перед утеплителем? Что мешает ей через пару лет отвалиться :biggrin: открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Внимательность, на видео вроде показано, что есть крепеж + межъэтажные перекрытия, строительная технология соблюдается. Но тут речь не об этой стене. Интересует решение по автоматизации процесса кладки кирпича, и не только облицовка в полкирпича за утеплителем.

Изменено пользователем domka
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
8 минут назад, domka сказал:

что она есть крепеж

:smile:

шикарно "крепит"

Скрытый текст

png&fsize=1814746&hid=42a974ac390e1b3aec

 

а по технологии: не совсем понятно причём тут "замена человека"? В данном контексте видео - если робот коряво положит то что? Вызываем мастера по роботам и сидим жуём гамбургер пока спец наладит технику? А если сроки? Робота в сторонку и руками...

Блин, это же Дом! А не какая-нибудь там плитка

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
12 минуты назад, streamdown сказал:

а по технологии: не совсем понятно причём тут "замена человека"? В данном контексте видео - если робот коряво положит то что? Вызываем мастера по роботам и сидим жуём гамбургер пока спец наладит технику? А если сроки? Робота в сторонку и руками...

О полной замене пока речь не идет, но к почти полной есть желание и возможность приблизится. На манипуляторе есть камера, машинный анализ видео потока (ИИ) + работа робота контролируется человеком, причем возможно удалено, оператор может остановить и скорректировать процесс и если надо что-то поправить вручную. Частых сбоев такая автоматика не должна давать, иначе какой в ней смысл.

Предлагайте решения по механике процесса.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
1 минуту назад, domka сказал:

На манипуляторе есть камера, машинный анализ видео потока (ИИ) + работа робота контролируется человеком, причем возможно удалено, оператор может остановить и скорректировать процесс и если надо что-то поправить вручную.

так а чем такая технология не подходит?

2 часа назад, domka сказал:

затирка швов, скорость кладки, автоматизация подачи материала, мобильность и универсальность

вот это всё это как бы "модули". Идея уже реализована.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 минуты назад, streamdown сказал:

так а чем такая технология не подходит?

- ручная затирка швов
- не высокая скорость
- ручная подача материала

- и еще ряд неудобств

Надо этот аналог превзойти, по нескольким пунктам как минимум, а лучше по всем

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
2 часа назад, domka сказал:

Есть инвестор и всякие интересные идеи, но нет пока хорошего концепта по механике процесса, который бы во всем устраивал - оптимальному способу кладки, нанесения раствора и затирке швов.

 

10 минут назад, domka сказал:

Предлагайте решения по механике процесса.

Ну, советовать легко (всякие интересные идеи).

1. Оптимальный способ кладки.

Принцип вышивания швейной машиной разных узоров. Просто программа на каждый тип кладки. Программа может корректироваться в процессе кладки (как обработка на ЧПУ).

2. Нанесение раствора и затирка швов.

Нужен кирпич с "опорными пупрышками", которые обеспечивают фиксацию кирпича и необходимый зазор для заполнения полости раствором. Это заполнение делает другой подобный робот, который может и швы затирать. Швы можно и не затирать, а вставлять (тот же робот) в них гибкий упругий элемент (типа ленты любого сечения, можно и внахлёст на кирпич), который будет поджимать раствор и обеспечивать культуру производства (раствора не видно и чистота кругом).

 

1 минуту назад, domka сказал:

- ручная подача материала

Ну, замена ручной подачи не есть проблема (это решено во многих областях). Кирпич - прекрасный объект для автоматизации подачи.

Изменено пользователем Атан
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
4 часа назад, Атан сказал:

1. Оптимальный способ кладки.

Принцип вышивания швейной машиной разных узоров. Просто программа на каждый тип кладки. Программа может корректироваться в процессе кладки (как обработка на ЧПУ).

Ну, допустим с программной частью все понятно и сложностей нет. Вопросы больше по механике кладки. Как делать это быстрее? Можно ли преодолевать меньшие моменты инерции и использовать более легкий манипулятор?
 

4 часа назад, Атан сказал:

Это заполнение делает другой подобный робот, который может и швы затирать.

Да, мы тоже над этим думали. Но как конкретно это лучше делать? Мы пока хорошего решения не нашли.

4 часа назад, Атан сказал:

Нужен кирпич с "опорными пупрышками", которые обеспечивают фиксацию кирпича и необходимый зазор для заполнения полости раствором

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использовать в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Скорость кладки скорее всего программой занизили, т.к. по инерции и больших скоростях раствор будет сваливаться.

Тут надо поменять сам принцип кладки кирпича:

 

1. Зачем шов? Нет шва-нет проблем с затиркой. Кирпич в виде "лего": вставляется один в один и закрывает весь шов.

2. Наносить раствор или клей не на кирпич а на место его кладки, тогда скорость кладки можно будет задрать до максимального, лишь притормаживая и выравнивая перед самой установкой.

1 час назад, domka сказал:

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использовать в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Это 100% не возможно, .т.к. кирпич в большинстве случаев кривой, и +- сантиметр. 

куда проще наделать качественного и точного кирпича и экономить на растворе, а может и вовсе его заменить на клей.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
9 часов назад, fenics555 сказал:

.т.к. кирпич в большинстве случаев кривой, и +- сантиметр

Эта проблема как раз нивелируется кладкой на раствор и дает возможность использовать дешевый местный материал.

9 часов назад, fenics555 сказал:

куда проще наделать качественного и точного кирпича

Сомнительное утверждение. Хотя бы потому, что убедить заказчика сменить не только уже заказанный материал  но и саму технологию кладки будет не просто, не говоря уже о том, что эта технология широко не используется. Область применения сильно сужается.
В общем, использование в кладке обычного кирпича всех типов это принципиальный момент, и входит в условие задачи.

 

9 часов назад, fenics555 сказал:

Наносить раствор или клей не на кирпич а на место его кладки, тогда скорость кладки можно будет задрать до максимального, лишь притормаживая и выравнивая перед самой установкой.

Каким образом предлагается наносить раствор на место кладки? Если только на горизонтальную поверхность, то это нарушение технологии кладки.
 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
10 часов назад, domka сказал:

Можно ли преодолевать меньшие моменты инерции и использовать более легкий манипулятор?

 

23 минуты назад, domka сказал:

Каким образом предлагается наносить раствор на место кладки? Если только на горизонтальную поверхность, то это нарушение технологии кладки.

Так ведь раствор теперь "не мешает" динамике (манипулятор лёгкий и быстрый). Раствор (в моём случае) наносится дозаторами в шов и в вертикальный тоже. Но манипулятор всё равно нужен разный (под разный кирпич: полуторный, шлакоблок, шамотный....).

10 часов назад, domka сказал:

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использован в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Вместо "пупрышков" можно под весь кирпич прокладывать подложку или ленту (с полостями для подачи и распределения раствора), которая обеспечивает толщину шва и удержание раствора, а также нивелирует неточность геометрии кирпича и усиливает кладку при условии использования специальной армированной ленты. В вертикальный шов ставится подобный элемент, затем заполняется шов (например, сверху).

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
19 часов назад, streamdown сказал:

Что мешает ей через пару лет отвалиться :biggrin: открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Армопояс. По периметру кладки через несколько рядов кирпичей укладывается пруток, который прикрепляется через кронштейн к стене.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

На видео взяли стандартный робот и приделали захват для кирпича. Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной. Захват должен быть и другого типа возможно даже с эжекторной присоской (надо только понять на эксперименте как сумеет ли удержать кирпич, это возможно при постоянном эжектировании, правда шумно) хотя бы  на короткое время.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

@Солнцеворот  это тоже робот может делать?

19 минут назад, ded- сказал:

с эжекторной присоской

Зачем? Вроде и клешнёй неплохо справляется.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 часа назад, Атан сказал:

Раствор (в моём случае) наносится дозаторами в шов и в вертикальный тоже.

Давайте конкретный случай рассмотрим. Вот кирпич.
Сможем ли мы заполнить горизонтальный шов обычным цементным раствором, чтобы получить плотную связь с верхним кирпичем? Кирпич может быть немного не правильной формы и с выбоенами.
Есть ли примеры такого заполнения?
a621201600e79f4bb3fe7e64bae0ce55.jpg?146

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
49 минут назад, ded- сказал:

Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной.

Мне нравится ход мысли. Но все упрется в конкретное решение, набросать бы его концепт.

 

52 минуты назад, ded- сказал:

и другого типа возможно даже с эжекторной присоской (надо только понять на эксперименте как сумеет ли удержать кирпич, это возможно при постоянном эжектировании, правда шумно)

Возможно, например при кладке в кирпич зажимной тип захвата не всегда подойдет. Должен справится 

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
26 минут назад, domka сказал:

Давайте конкретный случай рассмотрим. Вот кирпич.
Сможем ли мы заполнить горизонтальный шов обычным цементным раствором, чтобы получить плотную связь с верхним кирпичем? Кирпич может быть немного не правильной формы и с выбоенами.
Есть ли примеры такого заполнения?
a621201600e79f4bb3fe7e64bae0ce55.jpg?146

Я ратую за ленту (это сетка с большими отверстиями), которую робот раскладывает. Затем на ленту (и на кирпич) робот дозатором кладёт раствор, который удерживается от сползания вниз вертикальными стенками ленты (а частично и самой сеткой от попадания в отверстия нижнего кирпича). Эти вертикальные стенки (упругие, мягкие) являются швом (чистым, аккуратным).

Вертикальный шов формируется подобным элементом, который устанавливается роботом во время укладки кирпича, и затем заполняется раствором. 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 часа назад, streamdown сказал:

@Солнцеворот  это тоже робот может делать?

Зачем? Вроде и клешнёй неплохо справляется.

Так это один кирпич, а если рядом лежит кирпич как класть таким захватом

 

Такой кирпич как автор выложил можно брать за промежутки, но уже ограничивается универсальность одним видом кирпича, причём не факт, что похожие кирпичи другого производителя совпадут по размерам пазов. С этой  ограниченностью и сетка должна быть персонализирована под одного производителя. По моему лучше если часть раствора провалится в пазы  чем покупать сетку и тратить время на её подготовку, установку... Считаю лучше робот впрыснет в трафарет на своей руке чётко по выступам , пусть немного сползёт раствор, но в основном останется на перемычках значительная часть.  Изготовить трафарет под другой тип кирпича недолго, поэтому надо только поменять трафарет на руке робота.

 На стройке робот думаю должен совмещаться  с подъёмником.  Не надо будет платить за подъёмник. Подъёмник должен перемещаться по  направляющим с рейкой, подъёмник может поднимать грузы , а может пользоваться рукой робота. Думаю подъёмник должен поднимать кирпичи на какой-то уровень а оттуда кирпичи подаются под руку робота. Одна рука имеет узел приёма раствора и трафарет и  наносит  раствор, на это место приходит рука с кирпичом , быстро кладёт и уходит за другим. Всё это можно сделать так быстро, что уложиться в секунду.

4 часа назад, domka сказал:

 

5 часов назад, ded- сказал:

Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной.

Мне нравится ход мысли. Но все упрется в конкретное решение, набросать бы его концепт.

 

Пробежал по интернету мало концептных изобретений, в основном изобретения касаются  каких то  довольно простых решений. Концепт это уже ближе к эскизному проекту, а это требует значительного времени.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

 

1 час назад, ded- сказал:

Концепт это уже ближе к эскизному проекту, а это требует значительного времени.

Тут нужен какой-то компромис, без затраты значительного времени. Важна конкретика, например обозначить ключевые моменты, как с трафаретом.

Изменено пользователем domka
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • AlexArt
      Ну допустим, ты и на другом ресурсе это опубликовал. А не коммуниздил. Но вот продвигать воровство от государства, ворующее из Вики, это верх мерзости.
    • maxx2000
      Ах, да. Фильтры выбора добавили. Теперь можно выбрать только то что видно на первом плане, а не вместе с тем что с обратной стороны детали. В общем надо обновляться. Как раз работёнка на прессформу нарисовалась 
    • maxx2000
      Причина того - Кроилово. Кроилово всегда приводит к попадалову. Месяц простоял сколько мильонов деревянных потеряли? Вопрос риторический. И ещё будет стоять. Как памятник человеческой глупости и жадности.
    • AlexKaz
      "9 июля 1968 года на мышах был проведен самый знаменитый эксперимент американского ученого-этолога Джона Кэлхуна «Вселенная-25». Суть опыта заключалась в создании идеальных условий, где мыши могли бы жить и размножаться, не ведая никаких забот, вдали от хищников и в отсутствие эпидемий и заболеваний. Для этих целей ученый построил специальный загон, куда были помещены четыре пары белых мышей (самцов и самок). В распоряжении мышей всегда была чистая вода и еда в изобилии, специальные гнезда, где можно обустроить себе жилище ― гнезд в загоне хватало для проживания нескольких тысяч мышей. Температура в загоне в среднем составляла около 20 ℃ и была комфортной для мышей. Животные не подвергались никаким влияниям извне и жили в идеальных условиях в свое удовольствие. А дальше началось самое интересное. На первом этапе эксперимента мыши хорошо размножались, вели активный образ жизни, охотно играли. На следующей фазе эксперимента мыши стали есть меньше, перестали наедаться до отвала. На третьей фазе эксперимента, когда в загоне были уже сотни мышей, произошло распределение социальных ролей, стала ярко выраженной иерархия, клановость. Появились так называемые отверженные ― молодые особи, которых другие, взрослые мыши сгоняли в центр загона, не давали им вести нормальный образ жизни, причиняли физический вред. В природе такое, наверное, было бы невозможно, ведь эти мыши-агрессоры просто не дожили бы до старости: их бы съели хищники. Но в загоне Кэлхуна хищников не было, и взрослые мыши начали попросту издеваться над молодняком. Образовались две большие группировки: самцы-одиночки и самки-одиночки. При этом самки-одиночки отказывались спариваться <с менее статусными многочисленными молодыми самцами и с оставшимися старыми статусными> и отвергали ухаживания самцов. У мышей стал проявляться тотальный индивидуализм, мыши не стремились создать семью. На последней, четвертой стадии мышиная популяция стала сокращаться. Появились самцы, которых сам Кэлхун назвал «красивыми» (англ. beautiful ones), из-за отсутствия ран и рубцов. <В оригинале: They never engaged in sexual approaches toward females, and they never engaged in fighting, and so they had no wound or scar tissue. Thus their pelage remained in excellent condition. - Дословный перевод: Они никогда не прибегали к сексуальным подходам к самкам, и они никогда не участвовали в боях, и поэтому у них не было ран или рубцовой ткани. Таким образом, их шерсть сохранилась в отличном состоянии.> Эти мыши не вступали в борьбу за самок и территорию, не проявляли активности к размножению и только питались, спали и чистили шёрстку. У мышей стали проявляться различные формы девиантного поведения, вспышки агрессии. Самки стали проявлять агрессию, защищать себя сами, стали умерщвлять своих детенышей, а затем окончательно отказались размножаться. На пике эксперимента в загоне одновременно проживало чуть более двух тыс. мышей. Еды и гнезд было достаточно для дальнейшего роста популяции, но через четыре года после начала эксперимента Кэлхун остановил свой опыт, потому что в загоне осталось чуть более сотни мышей, и все они уже вышли из репродуктивного возраста. По итогам эксперимента Кэлхун пришел к выводу, что достижение определенной плотности населения и заполнение социальных ролей в популяции приводит к распаду общества" https://physicsoflife.pl/dict/pic/calhoun/calhoun.. https://scientificrussia.ru/articles/utopiya-dlya-mys.. https://ru.wikipedia.org/wiki/Кэлхун,_Джон_(этолог)
    • gudstartup
      @Koels вот в чем дело пока ds609 это предупреждение поэтому F может и не появится если sv601 это значит ошибка. возможно при нагреве радиатора серво определяет это как предупреждение или ваш вентилятор крутиться медленнее чем оригинальный и серва думает что он встал хотяпри этом обычно на экране в строке состояния FAN.мигает больше у меня вариантов нет....  
    • ДОБРЯК
      Решите любым алгоритмом. Тогда будет конструктивный разговор. :=)
    • Fedor
      https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_numerical_analysis_topics#Eigenvalue_algorithms     :) 
    • Юрий К.Ф.
      Добрый день. Не нашёл тут тему по стойке Китайско Китайской)) Lynuc N3ME. Видать мне так повезло с её наличием)) Приобрели 5-ти осевой Китаец. В б/у состоянии после удара по оси Z. Отремонтировали по механике, заменили батареи на драйверах, выставили лимиты. Всё Ок. Пригласили со стороны людей которые бы разобрались по операторской части. Те два выходных ковырялись, после сказали покажут расскажут, но за огромные деньги. Не сошлись. После месяц станок простоял, когда включили перестал реагировать на регулировку скорости шпинделя. То есть в режиме Jog, включаем обороты, которые стандартно 2140-2149 об/мин. При регулировке процетности не меняются (сама процентность показывает на мониторе). Так же при включении оборотов через команду M03S300 или другое значение, скорость так же показывает 2140-2149 об/мин. Грешить на тех товарищей с которыми не сошлись по деньгам для обучения, как то не хочется. Поковырялся в настройках шпинделя, вроде всё в норме. Проводку на шпинделе прозвонил, целая. В чём причина, не понятна. Кто нибудь сталкивался с подобным, или с подобной стойкой? Может подсказать варианты причины подобного?
    • ДОБРЯК
    • Fedor
      https://en.wikipedia.org/wiki/Eigenvalue_algorithm   Вот , кстати, важное свойство которое раньше встречал у Стренга. :)    http://elibrary.bsu.edu.az/files/kitablar/1022.pdf   
×
×
  • Создать...