Перейти к публикации

Робот каменщик


Рекомендованные сообщения

 


Думаем над альтернативой этому решению, которое бы превзошло его по качественным хар-кам (затирка швов, скорость кладки, автоматизация подачи материала, мобильность и универсальность)
Есть инвестор и всякие интересные идеи, но нет пока хорошего концепта по механике процесса, который бы во всем устраивал - оптимальному способу кладки, нанесения раствора и затирке швов.
Тому кто сможет предложить смелое и эффективное решение предлагаю присоединиться к проекту. 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Мало знаю о строительстве, но это тупо стена из кирпича перед утеплителем? Что мешает ей через пару лет отвалиться :biggrin: открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
17 минут назад, streamdown сказал:

Мало знаю о строительстве, но это тупо стена из кирпича перед утеплителем? Что мешает ей через пару лет отвалиться :biggrin: открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Внимательность, на видео вроде показано, что есть крепеж + межъэтажные перекрытия, строительная технология соблюдается. Но тут речь не об этой стене. Интересует решение по автоматизации процесса кладки кирпича, и не только облицовка в полкирпича за утеплителем.

Изменено пользователем domka
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
8 минут назад, domka сказал:

что она есть крепеж

:smile:

шикарно "крепит"

Скрытый текст

png&fsize=1814746&hid=42a974ac390e1b3aec

 

а по технологии: не совсем понятно причём тут "замена человека"? В данном контексте видео - если робот коряво положит то что? Вызываем мастера по роботам и сидим жуём гамбургер пока спец наладит технику? А если сроки? Робота в сторонку и руками...

Блин, это же Дом! А не какая-нибудь там плитка

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
12 минуты назад, streamdown сказал:

а по технологии: не совсем понятно причём тут "замена человека"? В данном контексте видео - если робот коряво положит то что? Вызываем мастера по роботам и сидим жуём гамбургер пока спец наладит технику? А если сроки? Робота в сторонку и руками...

О полной замене пока речь не идет, но к почти полной есть желание и возможность приблизится. На манипуляторе есть камера, машинный анализ видео потока (ИИ) + работа робота контролируется человеком, причем возможно удалено, оператор может остановить и скорректировать процесс и если надо что-то поправить вручную. Частых сбоев такая автоматика не должна давать, иначе какой в ней смысл.

Предлагайте решения по механике процесса.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
1 минуту назад, domka сказал:

На манипуляторе есть камера, машинный анализ видео потока (ИИ) + работа робота контролируется человеком, причем возможно удалено, оператор может остановить и скорректировать процесс и если надо что-то поправить вручную.

так а чем такая технология не подходит?

2 часа назад, domka сказал:

затирка швов, скорость кладки, автоматизация подачи материала, мобильность и универсальность

вот это всё это как бы "модули". Идея уже реализована.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 минуты назад, streamdown сказал:

так а чем такая технология не подходит?

- ручная затирка швов
- не высокая скорость
- ручная подача материала

- и еще ряд неудобств

Надо этот аналог превзойти, по нескольким пунктам как минимум, а лучше по всем

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
2 часа назад, domka сказал:

Есть инвестор и всякие интересные идеи, но нет пока хорошего концепта по механике процесса, который бы во всем устраивал - оптимальному способу кладки, нанесения раствора и затирке швов.

 

10 минут назад, domka сказал:

Предлагайте решения по механике процесса.

Ну, советовать легко (всякие интересные идеи).

1. Оптимальный способ кладки.

Принцип вышивания швейной машиной разных узоров. Просто программа на каждый тип кладки. Программа может корректироваться в процессе кладки (как обработка на ЧПУ).

2. Нанесение раствора и затирка швов.

Нужен кирпич с "опорными пупрышками", которые обеспечивают фиксацию кирпича и необходимый зазор для заполнения полости раствором. Это заполнение делает другой подобный робот, который может и швы затирать. Швы можно и не затирать, а вставлять (тот же робот) в них гибкий упругий элемент (типа ленты любого сечения, можно и внахлёст на кирпич), который будет поджимать раствор и обеспечивать культуру производства (раствора не видно и чистота кругом).

 

1 минуту назад, domka сказал:

- ручная подача материала

Ну, замена ручной подачи не есть проблема (это решено во многих областях). Кирпич - прекрасный объект для автоматизации подачи.

Изменено пользователем Атан
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
4 часа назад, Атан сказал:

1. Оптимальный способ кладки.

Принцип вышивания швейной машиной разных узоров. Просто программа на каждый тип кладки. Программа может корректироваться в процессе кладки (как обработка на ЧПУ).

Ну, допустим с программной частью все понятно и сложностей нет. Вопросы больше по механике кладки. Как делать это быстрее? Можно ли преодолевать меньшие моменты инерции и использовать более легкий манипулятор?
 

4 часа назад, Атан сказал:

Это заполнение делает другой подобный робот, который может и швы затирать.

Да, мы тоже над этим думали. Но как конкретно это лучше делать? Мы пока хорошего решения не нашли.

4 часа назад, Атан сказал:

Нужен кирпич с "опорными пупрышками", которые обеспечивают фиксацию кирпича и необходимый зазор для заполнения полости раствором

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использовать в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Скорость кладки скорее всего программой занизили, т.к. по инерции и больших скоростях раствор будет сваливаться.

Тут надо поменять сам принцип кладки кирпича:

 

1. Зачем шов? Нет шва-нет проблем с затиркой. Кирпич в виде "лего": вставляется один в один и закрывает весь шов.

2. Наносить раствор или клей не на кирпич а на место его кладки, тогда скорость кладки можно будет задрать до максимального, лишь притормаживая и выравнивая перед самой установкой.

1 час назад, domka сказал:

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использовать в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Это 100% не возможно, .т.к. кирпич в большинстве случаев кривой, и +- сантиметр. 

куда проще наделать качественного и точного кирпича и экономить на растворе, а может и вовсе его заменить на клей.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
9 часов назад, fenics555 сказал:

.т.к. кирпич в большинстве случаев кривой, и +- сантиметр

Эта проблема как раз нивелируется кладкой на раствор и дает возможность использовать дешевый местный материал.

9 часов назад, fenics555 сказал:

куда проще наделать качественного и точного кирпича

Сомнительное утверждение. Хотя бы потому, что убедить заказчика сменить не только уже заказанный материал  но и саму технологию кладки будет не просто, не говоря уже о том, что эта технология широко не используется. Область применения сильно сужается.
В общем, использование в кладке обычного кирпича всех типов это принципиальный момент, и входит в условие задачи.

 

9 часов назад, fenics555 сказал:

Наносить раствор или клей не на кирпич а на место его кладки, тогда скорость кладки можно будет задрать до максимального, лишь притормаживая и выравнивая перед самой установкой.

Каким образом предлагается наносить раствор на место кладки? Если только на горизонтальную поверхность, то это нарушение технологии кладки.
 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
10 часов назад, domka сказал:

Можно ли преодолевать меньшие моменты инерции и использовать более легкий манипулятор?

 

23 минуты назад, domka сказал:

Каким образом предлагается наносить раствор на место кладки? Если только на горизонтальную поверхность, то это нарушение технологии кладки.

Так ведь раствор теперь "не мешает" динамике (манипулятор лёгкий и быстрый). Раствор (в моём случае) наносится дозаторами в шов и в вертикальный тоже. Но манипулятор всё равно нужен разный (под разный кирпич: полуторный, шлакоблок, шамотный....).

10 часов назад, domka сказал:

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использован в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Вместо "пупрышков" можно под весь кирпич прокладывать подложку или ленту (с полостями для подачи и распределения раствора), которая обеспечивает толщину шва и удержание раствора, а также нивелирует неточность геометрии кирпича и усиливает кладку при условии использования специальной армированной ленты. В вертикальный шов ставится подобный элемент, затем заполняется шов (например, сверху).

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
19 часов назад, streamdown сказал:

Что мешает ей через пару лет отвалиться :biggrin: открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Армопояс. По периметру кладки через несколько рядов кирпичей укладывается пруток, который прикрепляется через кронштейн к стене.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

На видео взяли стандартный робот и приделали захват для кирпича. Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной. Захват должен быть и другого типа возможно даже с эжекторной присоской (надо только понять на эксперименте как сумеет ли удержать кирпич, это возможно при постоянном эжектировании, правда шумно) хотя бы  на короткое время.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

@Солнцеворот  это тоже робот может делать?

19 минут назад, ded- сказал:

с эжекторной присоской

Зачем? Вроде и клешнёй неплохо справляется.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 часа назад, Атан сказал:

Раствор (в моём случае) наносится дозаторами в шов и в вертикальный тоже.

Давайте конкретный случай рассмотрим. Вот кирпич.
Сможем ли мы заполнить горизонтальный шов обычным цементным раствором, чтобы получить плотную связь с верхним кирпичем? Кирпич может быть немного не правильной формы и с выбоенами.
Есть ли примеры такого заполнения?
a621201600e79f4bb3fe7e64bae0ce55.jpg?146

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
49 минут назад, ded- сказал:

Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной.

Мне нравится ход мысли. Но все упрется в конкретное решение, набросать бы его концепт.

 

52 минуты назад, ded- сказал:

и другого типа возможно даже с эжекторной присоской (надо только понять на эксперименте как сумеет ли удержать кирпич, это возможно при постоянном эжектировании, правда шумно)

Возможно, например при кладке в кирпич зажимной тип захвата не всегда подойдет. Должен справится 

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
26 минут назад, domka сказал:

Давайте конкретный случай рассмотрим. Вот кирпич.
Сможем ли мы заполнить горизонтальный шов обычным цементным раствором, чтобы получить плотную связь с верхним кирпичем? Кирпич может быть немного не правильной формы и с выбоенами.
Есть ли примеры такого заполнения?
a621201600e79f4bb3fe7e64bae0ce55.jpg?146

Я ратую за ленту (это сетка с большими отверстиями), которую робот раскладывает. Затем на ленту (и на кирпич) робот дозатором кладёт раствор, который удерживается от сползания вниз вертикальными стенками ленты (а частично и самой сеткой от попадания в отверстия нижнего кирпича). Эти вертикальные стенки (упругие, мягкие) являются швом (чистым, аккуратным).

Вертикальный шов формируется подобным элементом, который устанавливается роботом во время укладки кирпича, и затем заполняется раствором. 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 часа назад, streamdown сказал:

@Солнцеворот  это тоже робот может делать?

Зачем? Вроде и клешнёй неплохо справляется.

Так это один кирпич, а если рядом лежит кирпич как класть таким захватом

 

Такой кирпич как автор выложил можно брать за промежутки, но уже ограничивается универсальность одним видом кирпича, причём не факт, что похожие кирпичи другого производителя совпадут по размерам пазов. С этой  ограниченностью и сетка должна быть персонализирована под одного производителя. По моему лучше если часть раствора провалится в пазы  чем покупать сетку и тратить время на её подготовку, установку... Считаю лучше робот впрыснет в трафарет на своей руке чётко по выступам , пусть немного сползёт раствор, но в основном останется на перемычках значительная часть.  Изготовить трафарет под другой тип кирпича недолго, поэтому надо только поменять трафарет на руке робота.

 На стройке робот думаю должен совмещаться  с подъёмником.  Не надо будет платить за подъёмник. Подъёмник должен перемещаться по  направляющим с рейкой, подъёмник может поднимать грузы , а может пользоваться рукой робота. Думаю подъёмник должен поднимать кирпичи на какой-то уровень а оттуда кирпичи подаются под руку робота. Одна рука имеет узел приёма раствора и трафарет и  наносит  раствор, на это место приходит рука с кирпичом , быстро кладёт и уходит за другим. Всё это можно сделать так быстро, что уложиться в секунду.

4 часа назад, domka сказал:

 

5 часов назад, ded- сказал:

Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной.

Мне нравится ход мысли. Но все упрется в конкретное решение, набросать бы его концепт.

 

Пробежал по интернету мало концептных изобретений, в основном изобретения касаются  каких то  довольно простых решений. Концепт это уже ближе к эскизному проекту, а это требует значительного времени.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

 

1 час назад, ded- сказал:

Концепт это уже ближе к эскизному проекту, а это требует значительного времени.

Тут нужен какой-то компромис, без затраты значительного времени. Важна конкретика, например обозначить ключевые моменты, как с трафаретом.

Изменено пользователем domka
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • maxx2000
      @Artas28так надо рецепт в массы нести, а то Ванёк ничему не научится
    • Orchestra2603
      Выкидываем не в смыле, что мы ее вырезаем.. Простите мне эту вольность)) Просто там две одинаковые строки. Достаточно рассмотреть только одну. Нет смысла хранить вторую строку в матрице, поскольку она ничего не привносит. Вы можете совершенно формально взять полученный i-й собственный вектор, умножить на матрицу K-lambda_i*M и получиь нулевой вектор.   На самом деле.. Мне прям пришлось прям подумать над аналогией с включением закрепления в статике. И это было полезно и интересно. Так что вам спасибо за "подгон", что называется )) Но все-таки разница есть ...   Вот у вас в статике:   И здесь действительно получается, что если мы зафиксируем, например, положив a=0, то это будет эквивалентно "выкидыванию" 1-го стобца и 2-й строки, и решению уже такой модифицированной невырожденной системы *в данном случае вообще тривиальной). При этом f2 просто станет узловой реакцией и определится как -f1 автоматически: К слову, можно положить любой a, не только нулевой. Результат будет такой же для сил, но прогибы, ясное дело, поменяются.   Но это отличается от нашей задачи на собственные значения. У нас нет внешних сил {f}.  А знaчит и упругие силы [K]{x} в системе должны быть равны нулю. И для нулевой собственной частоты мы по сути ищем такой набор перемещений, при которых в системе отсутствуют упругие силы.  И таких наборов перемещений бесконечно много. Вообще говоря, для трехмерных более сложных систем оказывается, что существует до 6-ти базисных векторов (понятно, что связанных с движениями как твердого целого), и любая линейная комбинация из этих векторов будет решением такой задачи. Но нам не нужно само решение! Нам нужен как раз сам базис пространства решений! Причем, сами вектора в этом базисе нас интересуют с точностью до множителя, ь.е. таких базисов можно напридумывать бесконечно много. Но нам нужен толкьо какой-то один базис, и всего-то. В этой простейшей задачке - это просто один вектор  {1, 1}. Можно взять {2,2} или {e,e} - не имеет значения, нас любой из них строит. И нам этого достаточно.    Обратите внимание, что этот вектор нельзя получить из задачи статики, где {f} ≠ {0}, положив какое-то значение для a, т.е. внедрив какое-то "закрепление" в вашей интерпретации.  Пожтому я убежден, что это другая задача, т дело тут не в закреплениях.   Не понимаю, про какую вы матрицу
    • Viktor2004
      Туда вроде наоборот заносится значение какое-то, но не считывается Смотрю чужие программы, там вроде только 8549 используют. При чем у них в программах циклы поболее моих, которыми я круги чертил O4198 ; #500=#8549 ; IF[ #8549 EQ 0 ] THEN ; #10409=0 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 134 && #10409 EQ 0 && #10422 NE 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=FIX[#10422 / 10] ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 48 && #10409 EQ 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=#10422 * 10 + 0 ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 49 && #10409 EQ 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=#10422 * 10 + 1 ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 50 && #10409 EQ 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=#10422 * 10 + 2 ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 51 && #10409 EQ 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=#10422 * 10 + 3 ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 52 && #10409 EQ 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=#10422 * 10 + 4 ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 53 && #10409 EQ 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=#10422 * 10 + 5 ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 54 && #10409 EQ 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=#10422 * 10 + 6 ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 55 && #10409 EQ 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=#10422 * 10 + 7 ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 56 && #10409 EQ 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=#10422 * 10 + 8 ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 57 && #10409 EQ 0 ] THEN ; #10409=1 ; #10422=#10422 * 10 + 9 ; #10427=1 ; ENDIF ; IF[ #10422 GT 9999 ] THEN ; #10422=FIX[#10422 / 10] ; ENDIF ; IF[ #500 EQ 249 && #8500 EQ 4170 ] THEN ; #8500=4601 ; M99 ; ENDIF ; IF[ #500 EQ 240 ] THEN ; IF[ #8500 EQ 4174 || #8500 EQ 4173 || #8500 EQ 4177 ] THEN ; #8500=4170 ; M99 ; ENDIF ; IF[ #8500 EQ 4178 ] THEN ; #8500=4170 ; M99 ; ENDIF ; ENDIF ; IF[ #500 EQ 248 && #8500 EQ 4170 && D34.0 NE 0 ] THEN ; #8500=4174 ; M99 ; ENDIF ; IF[ #500 EQ 247 && #8500 EQ 4170 && D30.4 EQ 1 && D29.6 EQ 0 ] THEN ; #8500=4175 ; M99 ; ENDIF ; IF[ #500 EQ 246 && #8500 EQ 4170 && D35.0 EQ 1 && D35.4 EQ 1 ] THEN ; #8500=4178 ; M99 ; ENDIF ; IF[ #8549 EQ 152 && #10409 EQ 0 && #10422 EQ 5656 ] THEN ; #8500=4177 ; M99 ; ENDIF ; M99 ;  
    • nicomed
      Как победить проблему с блокированием сегментов эскиза не знаю. Поэтому пока полумеры... Ввел активацию чертежного листа после разрыва линии. Для разблокирования сегментов после закрытия программы двойным кликом активировать чертежный вид, где надо двигать сегменты эскиза. Добавил настройки. Можно настроить величину генерируемого зазора в  файле options.xml. По толщине и стилю линии, если кто подскажет как прочитать стиль и толщину выбранной кромки ( силуэтной кромки), то тогда можно будет "напосмотреть".   Пару раз натыкался на такой глюк - остается только один сегмент эскиза, грешу на рассинхронизацию работы солида и приложения. EdgeTrim_v3.3.zip
    • si-64
      да, это работает. спасибо. но как то особо не работал со слоями, нужно прямо заморачиваться(
    • nicomed
    • Stanislav
      Фрезеровка и токарка ЧПУ. Территориально Нижний Новгород, отправка в регионы ТК. Фрезеровка Алюминия и его сплавов, Латунь, Текстолиты, Сталь в небольших объемах. Токарка как цветные так и черный металлов и неметаллов. Габариты деталей для фрезеровки порядка 400мм*600мм. Оплата, пока что, наличные или на карту. Чертежи и модели отправлять на почту 0563506@mail.ru там же все согласования и обсуждения.
    • Александр1979
      Можно попробовать код считывать из переменной #8501. В руководстве написано что значение сохраняется в переменной до тех пор, пока не будет произведено чтение из неё.
    • si-64
      Можно ли сделать так чтобы в чертеже все размеры были черные, а в эскизе детали цвета управляемых и управляющих различались? настройка меняет цвет как в чертеже так и в эскизах: Зачем это нужно? В чертеже есть элементы, отличные от черного, поэтому вариант печати (сохранения в PDF) в ч/б не устраивает.
    • Artas28
      Шота получилось. Всё равно. Жду ответа от гуру NX, как сделать фаску красиво в 5 осях, что бы вектор инструмента менялся.  
×
×
  • Создать...