Добрый вечер, товарищи!   Столкнулся с проблемой, необходимо создать на валу (наплавить) спираль шнека. Имею: робот который перемещается в декартовой системе координат и внешнюю ось (вращатель, он же позиционер), знаю геометрию изделия.   Возможно, кто-то даст совет как синхронизировать перемещение позиционера и робота (робот выполняет прямолинейное движение, горелка расположена под 90 град к поверхности изделия и угол положения горелки в процессе наплавки не меняет