PowerMill Robot PTP в LIN

[I7AJIJIbI4 1]

Такой вопрос. При создании УП из нескольких траекторий PowerMill Robot Plugin создаёт переходы между траекториями, которые описываются оператором PTP, что часто бывает непредсказуемо и на большей, чем LIN перемещения скорости. Я знаю, что исключить такие переходы не возможно, но возможно ли конвертировать PTP в LIN для последующей ручной правки SRC файлов и замены этих самых переходов на предсказуемые LIN? 

[Kinematik 160]

7 часов назад, I7AJIJIbI4 сказал:

Такой вопрос. При создании УП из нескольких траекторий PowerMill Robot Plugin создаёт переходы между траекториями, которые описываются оператором PTP, что часто бывает непредсказуемо и на большей, чем LIN перемещения скорости. Я знаю, что исключить такие переходы не возможно, но возможно ли конвертировать PTP в LIN для последующей ручной правки SRC файлов и замены этих самых переходов на предсказуемые LIN? 

Попробуйте поправить пост (файл <имя робота>.PIRobot). Там есть тег JointMove. Внутри этого тега поменяйте запись <![CDATA[PTP{....}]]> на <![CDATA[LIN{...}]]>

Если сработает, отпишитесь, пожалуйста

[I7AJIJIbI4 1]

Работает, но: в случае с подправленным по Вашему методу посте и без правки значение координат остаются одинаковыми, а меняется только PTP на LIN, что я мог бы и рукам сам прописать.

Это без правки: PTP {X 1750.001,Y 0.000,Z 346.000,A 0.0000,B 0.0000,C 0.0000,S'B110',T'B010010'}

А это с правкой LIN {X 1750.001,Y 0.000,Z 346.000,A 0.0000,B 0.0000,C 0.0000,S'B110',T'B010010'}

Проверю на роботе, но кажется, что не всё так просто

 

[I7AJIJIbI4 1]

Не сработало. В УП PTP изменился на LIN, но робот на этой строке, как и предполагалось, выдал ошибку. Нужна конвертация.

[I7AJIJIbI4 1]

Возможно достаточно убрать лишние S'B110',T'B010010' . Прошу ещё обдумать этот вопрос, а я завтра проверю своё предположение и дам фитбэк