Перейти к публикации

Робот каменщик


Рекомендованные сообщения

 


Думаем над альтернативой этому решению, которое бы превзошло его по качественным хар-кам (затирка швов, скорость кладки, автоматизация подачи материала, мобильность и универсальность)
Есть инвестор и всякие интересные идеи, но нет пока хорошего концепта по механике процесса, который бы во всем устраивал - оптимальному способу кладки, нанесения раствора и затирке швов.
Тому кто сможет предложить смелое и эффективное решение предлагаю присоединиться к проекту. 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах


Мало знаю о строительстве, но это тупо стена из кирпича перед утеплителем? Что мешает ей через пару лет отвалиться :biggrin: открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
17 минут назад, streamdown сказал:

Мало знаю о строительстве, но это тупо стена из кирпича перед утеплителем? Что мешает ей через пару лет отвалиться :biggrin: открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Внимательность, на видео вроде показано, что есть крепеж + межъэтажные перекрытия, строительная технология соблюдается. Но тут речь не об этой стене. Интересует решение по автоматизации процесса кладки кирпича, и не только облицовка в полкирпича за утеплителем.

Изменено пользователем domka
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
8 минут назад, domka сказал:

что она есть крепеж

:smile:

шикарно "крепит"

Скрытый текст

png&fsize=1814746&hid=42a974ac390e1b3aec

 

а по технологии: не совсем понятно причём тут "замена человека"? В данном контексте видео - если робот коряво положит то что? Вызываем мастера по роботам и сидим жуём гамбургер пока спец наладит технику? А если сроки? Робота в сторонку и руками...

Блин, это же Дом! А не какая-нибудь там плитка

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
12 минуты назад, streamdown сказал:

а по технологии: не совсем понятно причём тут "замена человека"? В данном контексте видео - если робот коряво положит то что? Вызываем мастера по роботам и сидим жуём гамбургер пока спец наладит технику? А если сроки? Робота в сторонку и руками...

О полной замене пока речь не идет, но к почти полной есть желание и возможность приблизится. На манипуляторе есть камера, машинный анализ видео потока (ИИ) + работа робота контролируется человеком, причем возможно удалено, оператор может остановить и скорректировать процесс и если надо что-то поправить вручную. Частых сбоев такая автоматика не должна давать, иначе какой в ней смысл.

Предлагайте решения по механике процесса.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
1 минуту назад, domka сказал:

На манипуляторе есть камера, машинный анализ видео потока (ИИ) + работа робота контролируется человеком, причем возможно удалено, оператор может остановить и скорректировать процесс и если надо что-то поправить вручную.

так а чем такая технология не подходит?

2 часа назад, domka сказал:

затирка швов, скорость кладки, автоматизация подачи материала, мобильность и универсальность

вот это всё это как бы "модули". Идея уже реализована.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 минуты назад, streamdown сказал:

так а чем такая технология не подходит?

- ручная затирка швов
- не высокая скорость
- ручная подача материала

- и еще ряд неудобств

Надо этот аналог превзойти, по нескольким пунктам как минимум, а лучше по всем

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
2 часа назад, domka сказал:

Есть инвестор и всякие интересные идеи, но нет пока хорошего концепта по механике процесса, который бы во всем устраивал - оптимальному способу кладки, нанесения раствора и затирке швов.

 

10 минут назад, domka сказал:

Предлагайте решения по механике процесса.

Ну, советовать легко (всякие интересные идеи).

1. Оптимальный способ кладки.

Принцип вышивания швейной машиной разных узоров. Просто программа на каждый тип кладки. Программа может корректироваться в процессе кладки (как обработка на ЧПУ).

2. Нанесение раствора и затирка швов.

Нужен кирпич с "опорными пупрышками", которые обеспечивают фиксацию кирпича и необходимый зазор для заполнения полости раствором. Это заполнение делает другой подобный робот, который может и швы затирать. Швы можно и не затирать, а вставлять (тот же робот) в них гибкий упругий элемент (типа ленты любого сечения, можно и внахлёст на кирпич), который будет поджимать раствор и обеспечивать культуру производства (раствора не видно и чистота кругом).

 

1 минуту назад, domka сказал:

- ручная подача материала

Ну, замена ручной подачи не есть проблема (это решено во многих областях). Кирпич - прекрасный объект для автоматизации подачи.

Изменено пользователем Атан
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
4 часа назад, Атан сказал:

1. Оптимальный способ кладки.

Принцип вышивания швейной машиной разных узоров. Просто программа на каждый тип кладки. Программа может корректироваться в процессе кладки (как обработка на ЧПУ).

Ну, допустим с программной частью все понятно и сложностей нет. Вопросы больше по механике кладки. Как делать это быстрее? Можно ли преодолевать меньшие моменты инерции и использовать более легкий манипулятор?
 

4 часа назад, Атан сказал:

Это заполнение делает другой подобный робот, который может и швы затирать.

Да, мы тоже над этим думали. Но как конкретно это лучше делать? Мы пока хорошего решения не нашли.

4 часа назад, Атан сказал:

Нужен кирпич с "опорными пупрышками", которые обеспечивают фиксацию кирпича и необходимый зазор для заполнения полости раствором

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использовать в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Скорость кладки скорее всего программой занизили, т.к. по инерции и больших скоростях раствор будет сваливаться.

Тут надо поменять сам принцип кладки кирпича:

 

1. Зачем шов? Нет шва-нет проблем с затиркой. Кирпич в виде "лего": вставляется один в один и закрывает весь шов.

2. Наносить раствор или клей не на кирпич а на место его кладки, тогда скорость кладки можно будет задрать до максимального, лишь притормаживая и выравнивая перед самой установкой.

1 час назад, domka сказал:

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использовать в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Это 100% не возможно, .т.к. кирпич в большинстве случаев кривой, и +- сантиметр. 

куда проще наделать качественного и точного кирпича и экономить на растворе, а может и вовсе его заменить на клей.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
9 часов назад, fenics555 сказал:

.т.к. кирпич в большинстве случаев кривой, и +- сантиметр

Эта проблема как раз нивелируется кладкой на раствор и дает возможность использовать дешевый местный материал.

9 часов назад, fenics555 сказал:

куда проще наделать качественного и точного кирпича

Сомнительное утверждение. Хотя бы потому, что убедить заказчика сменить не только уже заказанный материал  но и саму технологию кладки будет не просто, не говоря уже о том, что эта технология широко не используется. Область применения сильно сужается.
В общем, использование в кладке обычного кирпича всех типов это принципиальный момент, и входит в условие задачи.

 

9 часов назад, fenics555 сказал:

Наносить раствор или клей не на кирпич а на место его кладки, тогда скорость кладки можно будет задрать до максимального, лишь притормаживая и выравнивая перед самой установкой.

Каким образом предлагается наносить раствор на место кладки? Если только на горизонтальную поверхность, то это нарушение технологии кладки.
 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
10 часов назад, domka сказал:

Можно ли преодолевать меньшие моменты инерции и использовать более легкий манипулятор?

 

23 минуты назад, domka сказал:

Каким образом предлагается наносить раствор на место кладки? Если только на горизонтальную поверхность, то это нарушение технологии кладки.

Так ведь раствор теперь "не мешает" динамике (манипулятор лёгкий и быстрый). Раствор (в моём случае) наносится дозаторами в шов и в вертикальный тоже. Но манипулятор всё равно нужен разный (под разный кирпич: полуторный, шлакоблок, шамотный....).

10 часов назад, domka сказал:

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использован в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Вместо "пупрышков" можно под весь кирпич прокладывать подложку или ленту (с полостями для подачи и распределения раствора), которая обеспечивает толщину шва и удержание раствора, а также нивелирует неточность геометрии кирпича и усиливает кладку при условии использования специальной армированной ленты. В вертикальный шов ставится подобный элемент, затем заполняется шов (например, сверху).

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
19 часов назад, streamdown сказал:

Что мешает ей через пару лет отвалиться :biggrin: открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Армопояс. По периметру кладки через несколько рядов кирпичей укладывается пруток, который прикрепляется через кронштейн к стене.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

На видео взяли стандартный робот и приделали захват для кирпича. Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной. Захват должен быть и другого типа возможно даже с эжекторной присоской (надо только понять на эксперименте как сумеет ли удержать кирпич, это возможно при постоянном эжектировании, правда шумно) хотя бы  на короткое время.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

@Солнцеворот  это тоже робот может делать?

19 минут назад, ded- сказал:

с эжекторной присоской

Зачем? Вроде и клешнёй неплохо справляется.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 часа назад, Атан сказал:

Раствор (в моём случае) наносится дозаторами в шов и в вертикальный тоже.

Давайте конкретный случай рассмотрим. Вот кирпич.
Сможем ли мы заполнить горизонтальный шов обычным цементным раствором, чтобы получить плотную связь с верхним кирпичем? Кирпич может быть немного не правильной формы и с выбоенами.
Есть ли примеры такого заполнения?
a621201600e79f4bb3fe7e64bae0ce55.jpg?146

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
49 минут назад, ded- сказал:

Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной.

Мне нравится ход мысли. Но все упрется в конкретное решение, набросать бы его концепт.

 

52 минуты назад, ded- сказал:

и другого типа возможно даже с эжекторной присоской (надо только понять на эксперименте как сумеет ли удержать кирпич, это возможно при постоянном эжектировании, правда шумно)

Возможно, например при кладке в кирпич зажимной тип захвата не всегда подойдет. Должен справится 

 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
26 минут назад, domka сказал:

Давайте конкретный случай рассмотрим. Вот кирпич.
Сможем ли мы заполнить горизонтальный шов обычным цементным раствором, чтобы получить плотную связь с верхним кирпичем? Кирпич может быть немного не правильной формы и с выбоенами.
Есть ли примеры такого заполнения?
a621201600e79f4bb3fe7e64bae0ce55.jpg?146

Я ратую за ленту (это сетка с большими отверстиями), которую робот раскладывает. Затем на ленту (и на кирпич) робот дозатором кладёт раствор, который удерживается от сползания вниз вертикальными стенками ленты (а частично и самой сеткой от попадания в отверстия нижнего кирпича). Эти вертикальные стенки (упругие, мягкие) являются швом (чистым, аккуратным).

Вертикальный шов формируется подобным элементом, который устанавливается роботом во время укладки кирпича, и затем заполняется раствором. 

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
3 часа назад, streamdown сказал:

@Солнцеворот  это тоже робот может делать?

Зачем? Вроде и клешнёй неплохо справляется.

Так это один кирпич, а если рядом лежит кирпич как класть таким захватом

 

Такой кирпич как автор выложил можно брать за промежутки, но уже ограничивается универсальность одним видом кирпича, причём не факт, что похожие кирпичи другого производителя совпадут по размерам пазов. С этой  ограниченностью и сетка должна быть персонализирована под одного производителя. По моему лучше если часть раствора провалится в пазы  чем покупать сетку и тратить время на её подготовку, установку... Считаю лучше робот впрыснет в трафарет на своей руке чётко по выступам , пусть немного сползёт раствор, но в основном останется на перемычках значительная часть.  Изготовить трафарет под другой тип кирпича недолго, поэтому надо только поменять трафарет на руке робота.

 На стройке робот думаю должен совмещаться  с подъёмником.  Не надо будет платить за подъёмник. Подъёмник должен перемещаться по  направляющим с рейкой, подъёмник может поднимать грузы , а может пользоваться рукой робота. Думаю подъёмник должен поднимать кирпичи на какой-то уровень а оттуда кирпичи подаются под руку робота. Одна рука имеет узел приёма раствора и трафарет и  наносит  раствор, на это место приходит рука с кирпичом , быстро кладёт и уходит за другим. Всё это можно сделать так быстро, что уложиться в секунду.

4 часа назад, domka сказал:

 

5 часов назад, ded- сказал:

Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной.

Мне нравится ход мысли. Но все упрется в конкретное решение, набросать бы его концепт.

 

Пробежал по интернету мало концептных изобретений, в основном изобретения касаются  каких то  довольно простых решений. Концепт это уже ближе к эскизному проекту, а это требует значительного времени.

Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

 

1 час назад, ded- сказал:

Концепт это уже ближе к эскизному проекту, а это требует значительного времени.

Тут нужен какой-то компромис, без затраты значительного времени. Важна конкретика, например обозначить ключевые моменты, как с трафаретом.

Изменено пользователем domka
Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете опубликовать сообщение сейчас, а зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, войдите в него для написания от своего имени.
Примечание: вашему сообщению потребуется утверждение модератора, прежде чем оно станет доступным.

Гость
Ответить в тему...

×   Вставлено в виде отформатированного текста.   Вставить в виде обычного текста

  Разрешено не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отобразить как ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставить изображения напрямую. Загрузите или вставьте изображения по ссылке.

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.




  • Сообщения

    • ANT0N1DZE
      Это не поможет ответить на этот вопрос конкретными числами. Судя по всему, там металлические частички внутри материала. Подобные эластомеры существуют и применяются. 
    • gudstartup
      как перевести шпиндель снова первоначальный режим управления скоростью когда ему пофиг число импульсов на оборот? резьбу пока резать не будут а в подпрограмму смены можно что нить добавить или в реализацию m19  чтобы чпу из режима контроля позиционного кодера вышло?
    • gudstartup
    • mactepnew
      Вот я тоже так думал, пока не столкнулся с обратным) Как еще столкнусь, пришлю скриншот. Хаос еще в том, что порядок в дереве построения весьма условный. операция, которая стоит перед групой, имеет бОльший timestamp(пардон, не знаю как это в переводе), чем эта группа, и выполняется позже. При этом все операции в группе имеют timestamp на пару сотен меньше и выполняются раньше, чем две группы, стоящие перед ней. Логика?  Если в эскизе все элементы определены, то можно поставить еще один размер (хочешь переопределить эскиз - да пожалста!), изменить его - и NX самостоятельно выберет, какой размер или ограничение отпустить и весь эскиз летит к чертям. Это ли не хаос?   Назовете хоть один CAD, которым можно пользоваться так? Любой из встреченных мной имеет много неочевидных нюансов, которые конечно не проявляются при выполнении университетского или базового курса. В Creo я на протяжении 5 лет находил всё новые фишки, которые не прописаны в документации. Огромная благодарность Ruslan за пояснения тонкостей. Даже Компас и Solidworks, которые считаются самыми дружественными, оказалось непросто обуздать, когда проходил собеседования и делал тестовые. А ведь университетский курс знал на отлично!   Возвращаясь к NX - вот сегодняшний пример. Утром деталь была оранжевая, единая. Изменил пару уклонов и толщин, стала желтая с элементами оранжевого и частично твердотельной, частично листовой. Я даже не знаю, как сформулировать вопрос в поддержку. 
    • Mikhail_Podgornyj
      Добрый день, кто может поделиться SKF Bearing V1.6 (ANSYS App)? Заранее благодарен!
    • kkk
      Короче, как сделать автоматом не нашел. Раскрасил нужные грани нужными цветами. Затем на вкладке с цветом модели можно выбирать нужный цвет, тогда в модели выбираются грани, покрашенные этим цветом. Можно еще сохранить выбор этих граней, но смысла не вижу, т.к. все легко выбирается по цвету. Затем либо в инструменте Измерить смотрим площадь и как-то ее используем, либо можно макросом (что выкладывал Kir95 ) внести площадь в свойства (на вкладку Конфигурации). Можно еще внести выбранные грани в датчики, но как использовать их в свойствах не нашел.    Макрос прикрепляю.     Площадь выбранных граней в свойства.swp
    • IgnatvKudrin
      Для нашего производства требуются постоянно инструментальные пружины для штампов. Сейчас заказы обрабатываются довольно долго - до 2-х месяцев. А у нас сроки на штампы 1-2 месяца с испытанием, доработкой и т.п. Хотелось бы найти поставщика, у которого уже есть склад с данными пружинами или кто может доставить за 1 месяц.   Пружины стандартные по ISO, но на всякий случай приложил каталог. Вот список пружин, которые нужны очень срочно:   LR 32 x 44 - 1 шт. LR 25 x 51 - 2 шт. LB 63 x 89 - 7 шт. LB 32 x 102 - 10 шт. LB 32 x 89 - 20 шт. LB 32 x 76 - 12 шт. LB 32 x 51 - 6 шт. LB 25 x 127 - 9 шт.   Готов выслушать все предложения. Возможно даже есть те, кто сможет изготовить подобные пружины с такими же параметрами. 20231101.pdf
    • bubblyk
      Знатоки форума, подскажите, как смоделировать простую (на первый взгляд) задачу термомеханики в упругой постановке.   Есть брусок правильный формы ака кирпич, в котором генерируется НЕРАВНОМЕРНОЕ удельное тепловыделение (HGEN). Задняя и передняя поверхности конвективно охлаждаются с известными (но различными) коэффициентами теплоотдачи и температурами жидкости/газа. Свойства кирпича (теплофизика + механика) принимаются зависящими от температуры. Постановка - стационарная Собственно вопрос : как грамотно смоделировать температурное поле в кирпиче с учетом температурного расширения?   Исходный код приложил.     Надеюсь на коллективный разум и опыт! EPTH2D.mac p.s.   Если есть опыт решения этой задачи в Ansys WB, тоже можно сюда приложить командные вставки.
    • OutXL
      Это было давно использовал NC-Link  и данную инструкцию. The Maho.docx
    • Mikhail_Podgornyj
      Добрый день, кто может поделиться SKF Bearing V1.6 (ANSYS App)? Заранее благодарен!
×
×
  • Создать...