Робот каменщик

[domka 0]

 

Думаем над альтернативой этому решению, которое бы превзошло его по качественным хар-кам (затирка швов, скорость кладки, автоматизация подачи материала, мобильность и универсальность)
Есть инвестор и всякие интересные идеи, но нет пока хорошего концепта по механике процесса, который бы во всем устраивал - оптимальному способу кладки, нанесения раствора и затирке швов.
Тому кто сможет предложить смелое и эффективное решение предлагаю присоединиться к проекту. 

[streamdown 1 565]

Мало знаю о строительстве, но это тупо стена из кирпича перед утеплителем? Что мешает ей через пару лет отвалиться  открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

[domka 0]

17 минут назад, streamdown сказал:

Мало знаю о строительстве, но это тупо стена из кирпича перед утеплителем? Что мешает ей через пару лет отвалиться  открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Внимательность, на видео вроде показано, что есть крепеж + межъэтажные перекрытия, строительная технология соблюдается. Но тут речь не об этой стене. Интересует решение по автоматизации процесса кладки кирпича, и не только облицовка в полкирпича за утеплителем.

Изменено 7 января 2017 пользователем domka

[streamdown 1 565]

8 минут назад, domka сказал:

что она есть крепеж

шикарно "крепит"

Скрытый текст

 

а по технологии: не совсем понятно причём тут "замена человека"? В данном контексте видео - если робот коряво положит то что? Вызываем мастера по роботам и сидим жуём гамбургер пока спец наладит технику? А если сроки? Робота в сторонку и руками...

Блин, это же Дом! А не какая-нибудь там плитка

[domka 0]

12 минуты назад, streamdown сказал:

а по технологии: не совсем понятно причём тут "замена человека"? В данном контексте видео - если робот коряво положит то что? Вызываем мастера по роботам и сидим жуём гамбургер пока спец наладит технику? А если сроки? Робота в сторонку и руками...

О полной замене пока речь не идет, но к почти полной есть желание и возможность приблизится. На манипуляторе есть камера, машинный анализ видео потока (ИИ) + работа робота контролируется человеком, причем возможно удалено, оператор может остановить и скорректировать процесс и если надо что-то поправить вручную. Частых сбоев такая автоматика не должна давать, иначе какой в ней смысл.

Предлагайте решения по механике процесса.

[streamdown 1 565]

1 минуту назад, domka сказал:

На манипуляторе есть камера, машинный анализ видео потока (ИИ) + работа робота контролируется человеком, причем возможно удалено, оператор может остановить и скорректировать процесс и если надо что-то поправить вручную.

так а чем такая технология не подходит?

2 часа назад, domka сказал:

затирка швов, скорость кладки, автоматизация подачи материала, мобильность и универсальность

вот это всё это как бы "модули". Идея уже реализована.

[domka 0]

3 минуты назад, streamdown сказал:

так а чем такая технология не подходит?

- ручная затирка швов
- не высокая скорость
- ручная подача материала
- и еще ряд неудобств

Надо этот аналог превзойти, по нескольким пунктам как минимум, а лучше по всем

 

[Атан 460]

2 часа назад, domka сказал:

Есть инвестор и всякие интересные идеи, но нет пока хорошего концепта по механике процесса, который бы во всем устраивал - оптимальному способу кладки, нанесения раствора и затирке швов.

 

10 минут назад, domka сказал:

Предлагайте решения по механике процесса.

Ну, советовать легко (всякие интересные идеи).

1. Оптимальный способ кладки.

Принцип вышивания швейной машиной разных узоров. Просто программа на каждый тип кладки. Программа может корректироваться в процессе кладки (как обработка на ЧПУ).

2. Нанесение раствора и затирка швов.

Нужен кирпич с "опорными пупрышками", которые обеспечивают фиксацию кирпича и необходимый зазор для заполнения полости раствором. Это заполнение делает другой подобный робот, который может и швы затирать. Швы можно и не затирать, а вставлять (тот же робот) в них гибкий упругий элемент (типа ленты любого сечения, можно и внахлёст на кирпич), который будет поджимать раствор и обеспечивать культуру производства (раствора не видно и чистота кругом).

 

1 минуту назад, domka сказал:

- ручная подача материала

Ну, замена ручной подачи не есть проблема (это решено во многих областях). Кирпич - прекрасный объект для автоматизации подачи.

Изменено 7 января 2017 пользователем Атан

[domka 0]

4 часа назад, Атан сказал:

1. Оптимальный способ кладки.

Принцип вышивания швейной машиной разных узоров. Просто программа на каждый тип кладки. Программа может корректироваться в процессе кладки (как обработка на ЧПУ).

Ну, допустим с программной частью все понятно и сложностей нет. Вопросы больше по механике кладки. Как делать это быстрее? Можно ли преодолевать меньшие моменты инерции и использовать более легкий манипулятор?
 

4 часа назад, Атан сказал:

Это заполнение делает другой подобный робот, который может и швы затирать.

Да, мы тоже над этим думали. Но как конкретно это лучше делать? Мы пока хорошего решения не нашли.

4 часа назад, Атан сказал:

Нужен кирпич с "опорными пупрышками", которые обеспечивают фиксацию кирпича и необходимый зазор для заполнения полости раствором

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использовать в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

[fenics555 210]

Скорость кладки скорее всего программой занизили, т.к. по инерции и больших скоростях раствор будет сваливаться.

Тут надо поменять сам принцип кладки кирпича:

 

1. Зачем шов? Нет шва-нет проблем с затиркой. Кирпич в виде "лего": вставляется один в один и закрывает весь шов.

2. Наносить раствор или клей не на кирпич а на место его кладки, тогда скорость кладки можно будет задрать до максимального, лишь притормаживая и выравнивая перед самой установкой.

1 час назад, domka сказал:

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использовать в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Это 100% не возможно, .т.к. кирпич в большинстве случаев кривой, и +- сантиметр. 

куда проще наделать качественного и точного кирпича и экономить на растворе, а может и вовсе его заменить на клей.

[domka 0]

9 часов назад, fenics555 сказал:

.т.к. кирпич в большинстве случаев кривой, и +- сантиметр

Эта проблема как раз нивелируется кладкой на раствор и дает возможность использовать дешевый местный материал.

9 часов назад, fenics555 сказал:

куда проще наделать качественного и точного кирпича

Сомнительное утверждение. Хотя бы потому, что убедить заказчика сменить не только уже заказанный материал  но и саму технологию кладки будет не просто, не говоря уже о том, что эта технология широко не используется. Область применения сильно сужается.
В общем, использование в кладке обычного кирпича всех типов это принципиальный момент, и входит в условие задачи.

 

9 часов назад, fenics555 сказал:

Наносить раствор или клей не на кирпич а на место его кладки, тогда скорость кладки можно будет задрать до максимального, лишь притормаживая и выравнивая перед самой установкой.

Каким образом предлагается наносить раствор на место кладки? Если только на горизонтальную поверхность, то это нарушение технологии кладки.
 

[Атан 460]

10 часов назад, domka сказал:

Можно ли преодолевать меньшие моменты инерции и использовать более легкий манипулятор?

 

23 минуты назад, domka сказал:

Каким образом предлагается наносить раствор на место кладки? Если только на горизонтальную поверхность, то это нарушение технологии кладки.

Так ведь раствор теперь "не мешает" динамике (манипулятор лёгкий и быстрый). Раствор (в моём случае) наносится дозаторами в шов и в вертикальный тоже. Но манипулятор всё равно нужен разный (под разный кирпич: полуторный, шлакоблок, шамотный....).

10 часов назад, domka сказал:

Нет, кирпич может быть абсолютно любым. Это важно, т.к. робот должен быть использован в традиционном строительстве, без ограничений на типы кирпича или виды кладки.

Вместо "пупрышков" можно под весь кирпич прокладывать подложку или ленту (с полостями для подачи и распределения раствора), которая обеспечивает толщину шва и удержание раствора, а также нивелирует неточность геометрии кирпича и усиливает кладку при условии использования специальной армированной ленты. В вертикальный шов ставится подобный элемент, затем заполняется шов (например, сверху).

[Солнцеворот 207]

19 часов назад, streamdown сказал:

Что мешает ей через пару лет отвалиться  открыв взору великолепнейшего качества твёрдый голубой пенопласт?

Армопояс. По периметру кладки через несколько рядов кирпичей укладывается пруток, который прикрепляется через кронштейн к стене.

[ded- 43]

На видео взяли стандартный робот и приделали захват для кирпича. Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной. Захват должен быть и другого типа возможно даже с эжекторной присоской (надо только понять на эксперименте как сумеет ли удержать кирпич, это возможно при постоянном эжектировании, правда шумно) хотя бы  на короткое время.

[streamdown 1 565]

@Солнцеворот  это тоже робот может делать?

19 минут назад, ded- сказал:

с эжекторной присоской

Зачем? Вроде и клешнёй неплохо справляется.

[domka 0]

3 часа назад, Атан сказал:

Раствор (в моём случае) наносится дозаторами в шов и в вертикальный тоже.

Давайте конкретный случай рассмотрим. Вот кирпич.
Сможем ли мы заполнить горизонтальный шов обычным цементным раствором, чтобы получить плотную связь с верхним кирпичем? Кирпич может быть немного не правильной формы и с выбоенами.
Есть ли примеры такого заполнения?

[domka 0]

49 минут назад, ded- сказал:

Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной.

Мне нравится ход мысли. Но все упрется в конкретное решение, набросать бы его концепт.

 

52 минуты назад, ded- сказал:

и другого типа возможно даже с эжекторной присоской (надо только понять на эксперименте как сумеет ли удержать кирпич, это возможно при постоянном эжектировании, правда шумно)

Возможно, например при кладке в кирпич зажимной тип захвата не всегда подойдет. Должен справится 

 

[Атан 460]

26 минут назад, domka сказал:

Давайте конкретный случай рассмотрим. Вот кирпич.
Сможем ли мы заполнить горизонтальный шов обычным цементным раствором, чтобы получить плотную связь с верхним кирпичем? Кирпич может быть немного не правильной формы и с выбоенами.
Есть ли примеры такого заполнения?

Я ратую за ленту (это сетка с большими отверстиями), которую робот раскладывает. Затем на ленту (и на кирпич) робот дозатором кладёт раствор, который удерживается от сползания вниз вертикальными стенками ленты (а частично и самой сеткой от попадания в отверстия нижнего кирпича). Эти вертикальные стенки (упругие, мягкие) являются швом (чистым, аккуратным).

Вертикальный шов формируется подобным элементом, который устанавливается роботом во время укладки кирпича, и затем заполняется раствором. 

[ded- 43]

3 часа назад, streamdown сказал:

@Солнцеворот  это тоже робот может делать?

Зачем? Вроде и клешнёй неплохо справляется.

Так это один кирпич, а если рядом лежит кирпич как класть таким захватом

 

Такой кирпич как автор выложил можно брать за промежутки, но уже ограничивается универсальность одним видом кирпича, причём не факт, что похожие кирпичи другого производителя совпадут по размерам пазов. С этой  ограниченностью и сетка должна быть персонализирована под одного производителя. По моему лучше если часть раствора провалится в пазы  чем покупать сетку и тратить время на её подготовку, установку... Считаю лучше робот впрыснет в трафарет на своей руке чётко по выступам , пусть немного сползёт раствор, но в основном останется на перемычках значительная часть.  Изготовить трафарет под другой тип кирпича недолго, поэтому надо только поменять трафарет на руке робота.

 На стройке робот думаю должен совмещаться  с подъёмником.  Не надо будет платить за подъёмник. Подъёмник должен перемещаться по  направляющим с рейкой, подъёмник может поднимать грузы , а может пользоваться рукой робота. Думаю подъёмник должен поднимать кирпичи на какой-то уровень а оттуда кирпичи подаются под руку робота. Одна рука имеет узел приёма раствора и трафарет и  наносит  раствор, на это место приходит рука с кирпичом , быстро кладёт и уходит за другим. Всё это можно сделать так быстро, что уложиться в секунду.

4 часа назад, domka сказал:

 

5 часов назад, ded- сказал:

Стандартны робот конечно универсален, но для повышения производительности нужны дополнительные или другие устройства. Во первых нужен питатель , чтобы обеспечивал робот кирпичами, во вторых надо по максимуму приблизить доставку кирпича к кладки и операцию подачи раствора, отделив её от робота, возможно сделать дозированной.

Мне нравится ход мысли. Но все упрется в конкретное решение, набросать бы его концепт.

 

Пробежал по интернету мало концептных изобретений, в основном изобретения касаются  каких то  довольно простых решений. Концепт это уже ближе к эскизному проекту, а это требует значительного времени.

[domka 0]

 

1 час назад, ded- сказал:

Концепт это уже ближе к эскизному проекту, а это требует значительного времени.

Тут нужен какой-то компромис, без затраты значительного времени. Важна конкретика, например обозначить ключевые моменты, как с трафаретом.

Изменено 8 января 2017 пользователем domka