Поиск TCP для фрезерного шпинделя на роботе KUKA

[yjagor 0]

Доброго всем дня!

 

Проблема в следующем, ни какими способами, предложенными в руководстве к роботу KUKA не удается корректно (без ошибки) определить точку привязки инструмента с направлением удара (TCP- Tool Centre Point)

В проекте намечается обработка детали несколькими инструментами, поэтому нужно получить точную точку до 5 знаков после запятой для расчета вылета инструмента в качестве коррекции.

РПК: KUKA KR60HA, без доп.осей

контроллер: KR C4

СПО: KUKA 8.2(3)

CAD/CAM: sw/mX9/RM6.3, post *.src

 

В итоге, не получается получить точность позиционирования вокруг точки в пространстве XYZ=const при изменении направления осей ABC=var, это необходимо для концентричности последовательной обработки отверстия (центровка+сверление+ зенковка+ нарезка резьбы)

 

Прошу помочь / направить в решении поставленной задачи

[maech66rus 37]

Доброго всем дня!

 

Проблема в следующем, ни какими способами, предложенными в руководстве к роботу KUKA не удается корректно (без ошибки) определить точку привязки инструмента с направлением удара (TCP- Tool Centre Point)

В проекте намечается обработка детали несколькими инструментами, поэтому нужно получить точную точку до 5 знаков после запятой для расчета вылета инструмента в качестве коррекции.

РПК: KUKA KR60HA, без доп.осей

контроллер: KR C4

СПО: KUKA 8.2(3)

CAD/CAM: sw/mX9/RM6.3, post *.src

 

В итоге, не получается получить точность позиционирования вокруг точки в пространстве XYZ=const при изменении направления осей ABC=var, это необходимо для концентричности последовательной обработки отверстия (центровка+сверление+ зенковка+ нарезка резьбы)

 

Прошу помочь / направить в решении поставленной задачи

В программе можно указать любую точность хоть до 5-го знака после запятой, проблема в том, что по техническим характеристикам робота, его точность позиционирования до 0,1 мм. Для решения подобных вопросов лучше обратиться к технической поддержке ПО Robotmaster.

[yjagor 0]

В программе можно указать любую точность хоть до 5-го знака после запятой, проблема в том, что по техническим характеристикам робота, его точность позиционирования до 0,1 мм. Для решения подобных вопросов лучше обратиться к технической поддержке ПО Robotmaster.

Да хоть бы и так... сейчас поле ошибки позиционирования составляет сферу диаметром >1мм. Это не в какие ворота не лезет.

Возможно еще есть проблема с кинематической конфигурацией выбранного робота в Robotmaster, но необходимо сначала исключить ошибку на этапе измерения TCP ресурсами ПО робота.

Кое-что нарыл на просторах сети : https://www.leoni-industrial-solutions.com/ru/produkcija-i-uslugi/kalibrovka-rabochikh-organov-robotov-i-kreplenii/, возможно решит проблему