Jump to content

ROBOT simulation


Ug_user

Recommended Posts

KUKA

Для симуляции движения робота KUKA построил небольшое NXOPEN приложение, которое может загружать KRC программу и симулировать движение робота. Пока это только идея..

  • Нравится 1

http://www.postprocessor.ru

Gentleman will walk but never run.

Link to post
Share on other sites


@@Ug_user, Выглядит очень и очень впечатляюще!
Я бы даже сказал 0_ae145_e22b3ca1_L.gif

Это для отладки программ не покидая родного NX?

  • Нравится 2

В любой непонятной ситуации меняй конструкцию.

Link to post
Share on other sites

Да. Я уже утомился разные софты приспосабливать.. Для АВВ RobotStudio, для Kuka - Kuka Sim Layout, для роботов Фанук свой софт. Хотя чаще всего нужно посмотреть досягаемость всех точек и столкновения. Это я в NX сделаю. Продолжение последует!

http://www.postprocessor.ru

Gentleman will walk but never run.

Link to post
Share on other sites

28 января 2014. 

Продолжение последовало. Робот стал двигаться по программе, причем весьма похоже. Было много проблем с преобразованием координат, как-то непредсказуемо работают эти функции с матрицами.. 

Вот более-менее окончательное видео.

Пример на YouTube

Буквы KUKA на модели робота ровным счетом ничего не значат, просто  в интернете у KUKA практически весь модельный ряд роботов в 3D-форматах представлен, скачал для пробы KR60HA, я с ним хорошо знаком. 

На сегодняшний день решена задачка для симуляции положения инструмента робота в нужный target. Пока мне не удалось добиться этого ни от VERICUT, ни от CSE NX. В VERICUT с симуляцией роботов вроде бы все хорошо, куча примеров, но при ближайшем рассмотрении это не роботы, а 5-осевые станки. Именно 5-осевые, я долго бился над тем, чтоб задействовать 6-ю ось робота - не получилось. 

В CSE без проблем собирается 6-осевой робот, и даже будет двигаться если ему дать программу A1=, A2= и т.д, но при попытке заставить двигаться инструмент по X,Y,Z - клинч. 

 

Вот как-то так. Пока на этом все. 

  • Нравится 1

http://www.postprocessor.ru

Gentleman will walk but never run.

Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now
  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

  • Сообщения

    • fiveaxis
      а кто нибудь знает : постпроцессоры от adem подходят к adem для компаса?
    • Chuvak
      @vasillevich68, определение параметра Rz, что это высота неровностей профиля по 10 точкам (5 наибольших выступов и 5 наибольших впадин) было заменено после всех изменений в ГОСТ 2789-73 и ГОСТ 25142-82 на новое определение:  Rz - это сумма высоты наибольшего выступа профиля и глубины наибольшей впадины профиля в пределах базовой длины (т.е. теперь только 2 точки оставили). Поэтому даже старые значения параметра Rz не соответствуют новому параметру. Может быть поэтому и переводят, хотя я тоже считаю что это не совсем корректно. Проще ориентироваться на показания измерительных приборов (профилометры, профилографы и оптические измерители) или контрольных образцов шероховатости.  Если Вы будете все делать под дураков, то можете незаметно к ним присоединиться) (шутка). Если они не умеют грамотно анализировать чертежи, оформленные по всем правилам ЕСКД, то это исключительно их проблема. Главное, что Вы сами можете объяснить, что напроектировали.
    • vasillevich68
      Это значит лишь только то, что неграмотные люди заполоняют собою пространство и совсем не значит, что Rz можно перевести в Ra.    Rz - отвечает за то, что зеркало отражает, а Ra за то, где повесят это зеркало, в салоне красоты или в комнате смеха Если подрядчик грамотный, то он посмотрит какая "неуказанная" шероховатость указана на чертеже если она не указана, то он в праве отверстие прорезать резаком 
    • gudstartup
    • ks1_
      Попробовал ещё один вариант посчитать углы разворота на зону обработки через команду DATAV C CLDCOOR SYSCOOR . В мануале по генератору постпроцессоров что на сайте производителя это более менее расписано. Ошибок не выдал но все углы нулевые. Усилились подозрения на то что версия адема у меня сильно старше мануала и в ней это еще не сделано.
    • ks1_
      Не читал. Не проверял. Мануалов нет. Модернизация станка не у производителей и так далее. Чем богаты. Единственное что есть у нас с 828 синумериком тайваньский станок но в том что сборка тайваньская тоже есть сомнения. Инструкции выглядят непрезентабельно и жиденько.
    • gudstartup
      100% рабочая и должна работать на всех ЧПУ начиная с незапамятных времен! Почитайте руководство по эксплуатации вашей системы там описаны комбинации клавиш на система с с ошибками загрузки или с вылетом по ресету в ipl нормально ничего работать не может они неисправны. отключите все что можно отключить кроме lcd и подайте питание и наблюдайте за загрузкой. А куда ионистор делся? Батарейка обязательна иначе никаой нормальной работы не будет ибо память SRAM будет иметь кашу вместо данных.  
    • mannul
      Опять сплошная демагогия. Как работает траори и цикл800 есть в мануалах к синумерику, но вы их судя по всему не читали. На станке не проверяли. Постпроцессор с одним только траори - это вообще самое простейшее что может быть при 5X обработке, практически ничего не нужно настраивать.
    • sennik53
    • ks1_
      Считается у меня сейчас все в системе относительно нуля расчетного. Через него же проходят оси поворотные столов. Пока никаких смещений всё в нолях. Ну и кстати насколько понимаю величины углов разворота от смещений детали относительно центра разворота не зависят. Вообще то когда писал здесь то надеялся на помощь людей работающих в адеме поскольку вопросы в основном по синтаксису и правилам использования операторов в генераторе постпроцессоров. Но их тут в ветке как то мало. Если покажу из какой информации исходил когда делал траори то будете смеяться. Кстати сделал его в прошлую волну вдохновения несколько лет назад , но тогда так и не понял получилось у меня что нибудь или нет и оставил как есть.   Про цикл 800 там только упоминалось и как это работает как выводится информации не было. Возможно бы его тогда тоже сделал бы.
×
×
  • Create New...