Jump to content

Про степени свободы


Recommended Posts

one man

Кому интересно, посчитайте степени свободы у этого механизма (манипулятора). 


САБИНА.gif

Link to post
Share on other sites


UnPinned posts
Alex1116823

 

16 минут назад, one man сказал:

А кто знает, сколько степеней свободы у этого известного механизма?
Вот его схема. 

Ответ: В общем случае (по формуле) — 0, но при параллельности осей он становится механизмом с 1 степенью свободы (как четырехзвенник). Если же это изображение двух независимых манипуляторов, то 6. Судя по замкнутости цепи на картинке, правильный ответ для учебной задачи — 1 (из-за избыточных связей).

ответ Гемини)

буй

Link to post
Share on other sites
one man
20 минут назад, Alex1116823 сказал:

Ответ: В общем случае (по формуле) — 0,

Молодец, причём только так.  Он работает, грубо говоря, с деформацией. 
 

 

21 минуту назад, Alex1116823 сказал:

Если же это изображение двух независимых манипуляторов,

Какие манипуляторы? Я же ясно написал, что это его схема. 

А как с первым вопросом в теме?  

Link to post
Share on other sites
Alex1116823
1 минуту назад, one man сказал:

Какие манипуляторы? Я же ясно написал, что это его схема. 

1 минуту назад, one man сказал:

А как с первым вопросом в теме?

хз))

 

буй

Link to post
Share on other sites
one man

Подсказка: он по устройству кинематики кратно проще,  чем механизм Шатца, то есть можно буквально посчитать на картинке. И это на самом деле манипулятор.  

Link to post
Share on other sites
one man
16.04.2026 в 16:24, Alex1116823 сказал:

Ответ: В общем случае (по формуле) — 0

Напомню свой вариант реализации подвижности для расчёта кинематики. В среднее звено вставляется шлиц, - зелёного цвета. При этом левая стойка вращается равномерно, а колебания длины среднего звена в пределах 1-2%. Это визуализация кинематического расчёта. 

НОВЫЙ ШАЦА ШЛИЦ  1.gif

Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now
  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

  • Сообщения

    • Power_M
      Ещё понял важный момент после обсуждения здесь, и добавил ещё один документ — 4GDEvolution. Я до сих пор вынужден работать в NX10, поэтому часть решений в 4GD может выглядеть для пользователей современных версий NX как избыточная или даже "костыльная". Многие вещи в новых версиях Siemens постепенно начал решать нативно: стабильнее стали interpart-зависимости, появились более зрелые инструменты top-down, улучшилось поведение ряда WAVE-механизмов, упростились некоторые сценарии управления сборками. Поэтому 4GDEvolution как раз и появился — чтобы разделить: что в 4GD является фундаментальным архитектурным принципом, а что было реакцией на ограничения NX10. Для меня это тоже оказалось важным выводом. Если методология полностью разваливается после обновления CAD-системы — значит это были просто workaround'ы. А если основные принципы продолжают работать и в новых версиях NX — значит фундамент был выбран правильно. Ссылка добавлена в репозиторий - 4GDEvolution Вот правильная ссылка - 4GDEvolution. 
    • Ветерок
      У кого-нибудь был опыт сравнение Intel 12-14 поколения с новым Ultra 2xx? По тестам примерно одно и то же, но в Ультре нет гипертрендинга, зато есть какой-то непонятый интеллект и куча всякой дичи. Я как-то настороженно отношусь ко всему этому. Интересны ощущения того, кто сам имел возможность сравнить.
    • Kelny
      Что надумано? Завершение разработки это не сдача в архив, а отправка на производство или заказчику учтённой КД, но если в учтённой КД отсутствуют документы, то служебная записка не спасёт, а этап не будет считаться закрытым.   Чтобы процесс не стоял надо сдать только имеющееся, а всё остальное внести в учтённую КД извещением по мере появления - это нормальный рабочий процесс, что бы не стоять на месте. Всякого рода лазейки и нарушения ведут к хаусу, который может дорого аукнуться, а не к ускорению процесса.   Архив должен работать по правилам, а не по понятиям. Если архив начнёт работать по понятиям и капризам руководителя, то от архива останется одно название.   Представьте склад на который будут отгружать ведомости поставки без товаров, а недостачу закрывать служебными записками без товарного обеспечения. Или банк который будет принимать не существующие деньги на счёт, а по служебным запискам без денежного обеспечения получать проценты по вкладу. Обычно когда бухгалтерия перестаёт работать по правилам, а начинает выполнять капризы и неправомерные приказы руковдоства первым сажают бухгалтера, а за ним может пойти и руководитель отдающий распоряжения бухгалтеру. Такие махинации обычно заканчиваются уголовными делами.   Архив тот же склад, банк, но принимает на ответственное хранение и отгружает докумнеты (вместо товаров, денег и т.п.). В архив нельзя класть то чего не существует - это нарушение учёта.  
    • vad0000
      Надо фото всех осей на странице гибки. И опорные координаты всех осей  
    • AICNC
    • AICNC
      Ищу онлайн‑подготовку УП для токарной обработки (Fanuc, GSK, G‑code) и сверлильно‑расточных операций, обработки отверстий на фланцах, с помощью авторской разработки — первого в мире кибер‑технолога, способного выполнять работу специалиста с ЧПУ на ПК и смартфоне. Обеспечивается моментальная генерация технологии и УП, расчет машинного времени и стоимости обработки деталей после ввода параметров детали с чертежа или DXF, во много раз, в десятки раз, а при работе с DXF — иногда и в сотни раз быстрее по сравнению с существующими способами подготовки УП в дорогостоящих CAM‑системах или на стойке ЧПУ. Для токарной обработки в автоматическом режиме генерируются технология и УП для 50 – 60% деталей; для остальных требуется минимальное участие специалиста (достаточно вставить 1 – 2 кадра в УП), а для 10 – 15% — более существенное участие, с доработкой созданной кибер‑технологом УП до 15 – 20%.  Для отверстий на фланцах все было отработано еще в 2011 – 2012 годах, с моментальной генерацией технологии и УП, в том числе и по DXF из SolidWorks. Три в одном, по цене одной зарплаты. В случае необходимости возможна доработка под оборудование предприятия и его технологию, а также создание на сайте предприятия сервиса приема заказов.Предусмотрен бесплатный тестовый период. Сумма оплаты определяется работодателем. В случае увольнения, созданное решение остается на предприятии для использования как для собственных нужд, так и для получения дохода от доступа к кибер‑технологу сторонних заказчиков под брендом предприятия, с передачей прав от разработчика, на пространстве СНГ и отчислением процента от дохода автору по договоренности. Виктор Турта, 71 год, автор научного открытия, мировой лидер в создании Промышленного ИИ. 20 лет стажа работы на различных предприятиях по специальностям: фрезеровщика, конструктора ДМ и СТО, оператора и технолога СЧПУ. Более 40 лет стажа программированияна различных языках. Обращаться: tura@narod.ru Прошу администратора закрыть тему.
    • brigval
      Надумано. Если работники архива откажутся выполнять указания руководителя, их уволят и наберут других. Чтоб процесс не стоял.
    • Kelny
      Если будет поднесено в течении укладки остальных документов в архив с заполнение регистрационных данных в карточках архива, но фактическая сдача всё равно будет отложена до получения всех документов, то без проблем.   А если документы ожидаются через полгода уже после состоявшейся сдачи, то вполне себе подлог, ведь сданного в архив документа нет в наличии. Есть ссылка, а документа нет - архив не выполнил свою работу и записал в принятые отсутствующий документ, что как минимум ошибка, что НормоКонтроль не доглядел лишнего в спецификации и не выдал замечания. Но после сдачи обычно комплект документов надо отправить дальше и тут вскроется подлог с отсутствующими документами, ни какая записка не поможет в оправдании отсутсвия сданных документов.   А Служебная Записка будет лишь документальным потверждением подлога - архив не должен принимать такие служебные записки, т.к. записки такого рода дискридитируют работу архива и подставляют архив перед контролирующими огранизациями.
    • AlexKaz
      В WB меняли настройки контактов? Для модуля дайны настройки контактов раскиданы в разных местах дерева проекта, а не только в ветке контактов. И где-то там млжно сменить тип. Для этого типа контакта надо поварьировать коэффициенты оффсета в карте, и тогда задача решается. Менять на другой тип не всегда обязательно. Есть вариант через коммандную вставку на APDL, подробности есть где-то в Хэлпе WB. Но лучше сначала осмотреть дерево проекта.
    • TepSer
×
×
  • Create New...