HELP! Fanuc 31B станок WM 508mt2 рука автоматической смены инструмента зависает при смене

[ILNUR102 0]

При смене инструмента рука зависает, повернув на 90 сняв оправку выскакивает ошибка "ex1204 tool changer arm failure".

прилагаю оп хистори:

 

MDI 01_M 10:17:45
MDI 01_6 10:17:45
MDI 01_T 10:17:45
MDI 01_7 10:17:46
MDI 01_7 10:17:46
MDI 01_7 10:17:46
MDI 01_7 10:17:47
MDI 01_; 10:17:47
MDI 01_<INPUT> 10:17:47
DI/DO  1_ G0007.2_on 10:17:55
DI/DO  1_ G0007.2_off 10:17:55 
DI/DO  1_ F0000.5_on 10:17:55
DI/DO  1_ G0126.3_off 10:18:00 
DI/DO  1_ G0130.3_on 10:18:00
DI/DO  1_ G0008.5_off 10:18:02 
DI/DO  1_ G0130.0_off G0130.1_off G0130.2_off G0130.3_off G0130.5_off 10:18:02 
Alarm 01_EX01204 Message TOOL CHANGER ARM FAILURE

https://disk.yandex.ru/d/zeUz4XkLygMSVA -ладер

мануала по устранению нет, подскажите пожалуйста куда копать

[ILNUR102 0]

https://disk.yandex.ru/i/vw-T4VV0DU4b9Q видео 

[ILNUR102 0]

https://disk.yandex.ru/i/vw-T4VV0DU4b9Q видео 

[Anat2015 342]

Анализируйте последовательность движений и ответы от датчиков, которые должны при этом включаться/выключаться, а также состояние других датчиков устройства смены инструмента. У вас, видимо, нет ответа от какого-то положения руки.

Проще через ладдер за этим наблюдать, если вы понимаете, что это такое. Электросхема имеется?

[gudstartup 621]

@ILNUR102 На приводе руки ошибок нет?

Вот вероятные причины этой многоплановой ошибки

Анализируйте процедуру change лучше трассировщиком, потому что очень все быстро у WM

[gudstartup 621]

@ILNUR102 Покрутите двигатель вручную отпустив тормоз и посмотрите срабатывание датчиков положения руки. Кстати  неправильная  работа тормоза также может быть причиной заедания и останова руки

[Viktor2004 758]

Вот моя тема была недавно.