Ошибка 20006 не достигается скорость отключения для точки отсчета

[Krieger 0]

Уважаемые специалисты, прошу помочь в решении проблемы. Имеется горизонтально- расточной станок питерского производства, Sinumeric 840 D Sl. При реферировании оси Z появляется сбой 20006 "Не достигается скорость отключения для точки отсчета", в результате занулять приходится повторно, обычно со 2-4 попытки реферирование всё-таки происходит.

 

В рекомендациях к данному сбою сказано уменьшить MD34040 (скорость подвода) и/или увеличить MD35150 (допуск скорости).

 

Рекомендации применял: MD34040 снижал с 300мм/мин до 100мм/мин, MD35150 увеличивал с 0,1 до 0,2. Ничего не помогло.

 

Других сбоев нет. 

 

Также замечено, что если отъехать от кулачка, на котором скорость подвода снижается, подальше, то реферирование происходит почти всегда без проблем.

 

Кулачок замедления скорости отрабатывает без проблем, всё проверено. 

 

Также замечено, что в следящем режиме по оси Z (горизонтальная ось) ток может расти от 0,2 до 4А (без перемещения оси). На такой же горизонтальной оси X ток в следящем режиме (ось стоит) колеблется в пределах 0,55-0,6А. В динамике при движении как в одном, так и в другом направлении ток равномерный в районе 2А по Z. На соседнем точно таком же станке по Z ток в районе  2,0-2,5А. 

 

На всякий случай была отключена параметрами и физически (кабель) линейка, и система измерения переключена на датчик двигателя. Индикатор установлен на направляющей Z, люфт относительно суппорта по Z 2 сотки. Люфт ШВП/гайка в районе 5 микрон. 

 

Также сняли двигатель Z, покрутили - ток в десятки раз меньше, составил в среднем 0,015 А в любых режимах.

 

Подскажите, пожалуйста, куда копать? Может ли быть дело в линейке? Никаких других ошибок вроде "25000 Ошибка измерительной системы" нет. Линейка с обдувом сжатым воздухом. 

 

 

 

 

[boomeeeer 269]

Из описания к ошибке:

На фазе 2 реферирования (ожидание нулевой отметки) был достигнут конец кулачка, но скорость подвода к референтной точке была вне окна допуска. (Это возможно тогда, когда ось в начале реферирования уже находится на конце кулачка. Тем самым фаза 1 считается завершенной и запуск не осуществляется.)
Фаза 2 отменяется (на этот раз перед кулачком) и реферирование автоматически запускается еще раз начиная с фазы 1. Если скорость подвода не достигается также и со 2-ой попытки, то происходит окончательная отмена реферирования с индикацией ошибки. 

[Krieger 0]

1 час назад, boomeeeer сказал:

Из описания к ошибке:

На фазе 2 реферирования (ожидание нулевой отметки) был достигнут конец кулачка, но скорость подвода к референтной точке была вне окна допуска. (Это возможно тогда, когда ось в начале реферирования уже находится на конце кулачка. Тем самым фаза 1 считается завершенной и запуск не осуществляется.)
Фаза 2 отменяется (на этот раз перед кулачком) и реферирование автоматически запускается еще раз начиная с фазы 1. Если скорость подвода не достигается также и со 2-ой попытки, то происходит окончательная отмена реферирования с индикацией ошибки. 

Дело в том, что ось не зануляется не только в непосредственной близости от кулачка, но и на расстоянии 300-1000 мм. Правда тенденция есть: чем дальше от кулачка, тем чаще реферирование происходит с первой попытки. 

[gudstartup 719]

7 часов назад, Krieger сказал:

На всякий случай была отключена параметрами и физически (кабель) линейка, и система измерения переключена на датчик двигателя. Индикатор установлен на направляющей Z, люфт относительно суппорта по Z 2 сотки. Люфт ШВП/гайка в районе 5 микрон. 

 

Если направляющие клиновые то возможно имеет место их излишнее натяжения но при этом скорость движения и позиционирования оси является не равномерными и из-за этого ось не выполняет реферирование так как скорость должна равняться заданной и быть стабильной. Явные выбросы момента говорят о том что ось двигается с гораздо большими усилиями чем это должно быть.

[Krieger 0]

9 часов назад, gudstartup сказал:

Если направляющие клиновые то возможно имеет место их излишнее натяжения

Спасибо за дельный совет. Ослабили клиновые опоры, ток снизился примерно на 1А и стал 3-4 А вместо 4-5А когда ось в покое (следящий режим). При движении в обоих направлениях ток примерно одинаковый и составляет в среднем 2,8А, как и было до ослабления клиньев. Передвигаться ось стала тише. Но проблема с реферированием осталась. То есть зануление происходит также не с первой попытки. Также вылетает ошибка 20006. Ослаблять клинья дальше уже нельзя, иначе появится перекос суппорта с дальнейшей побочкой в виде дробления на детали.

 

Механики утверждают, что все по их части в норме. Подскажите, пожалуйста, что ещё можно проверить и какой люфт считается критичным? 0,1 мм?

 

Есть ли смысл менять коэффициент усиления? Хотя тряски нет. Станок спокойно работает без сбоев, если его не реферировать. 

 

 

[gudstartup 719]

@Krieger Ток в любом случае у вас велик. Какой номинальный ток у вашего мотора?

При отключенном от суппорта двигателе его ток в 10 раз меньше чем при подключении и вращается он как вы пишите хорошо поэтому к нему вроде как претензий тоже быть не может. Вы проверьте реферирование с системой измерения от мотора но не подключая его к суппорту.

Запустите реферирование двигатель начнет вращение с определенной скоростью.

Нажмите концевик замедления.

Двигатель снизит скорость до заданной в параметрах.

Затем отпустите концевой выключатель.

Двигатель продолжит вращение как правило в течении 1 оборота мотора до того как ЧПУ найдет нулевую метку датчика мотора Z.

Если за несколько попыток вы ошибки 20006 не увидите значит дело все ж таки в механике...

Можете для проверки самого мотора поменять его на такой же с соседнего станка.

[boomeeeer 269]

@Krieger А у вас на ШВП гайка не регулируемая, может слесаря с натягом поигрались? Выход в 0 обычно у края оси, там где винт изношен по минимуму. Если увеличили натяг, то ось доезжая до концевика испытывает в этой зоне ещё большие нагрузки, а так как обороты очень низкие и далеки от номинала, то у мотора не хватает момента, чтобы поддерживать стабильно заданные обороты.

[gudstartup 719]

2 минуты назад, boomeeeer сказал:

А у вас на ШВП гайка не регулируемая, может слесаря с натягом поигрались?

Могли и натяг увеличить или шарики побольше закатить.

Видимо с механикой проблемы все таки были.

Кстати AK30 на DMTG починилась всего лишь поворотом датчика позиции (BL-6M) на какие то доли градуса и даже датчик разбирать и чистить не пришлось.

Спасибо вам за помощь!

[boomeeeer 269]

14 минут назад, gudstartup сказал:

Кстати AK30 на DMTG починилась всего лишь поворотом датчика позиции (BL-6M) на какие то доли градуса и даже датчик разбирать и чистить не пришлось.

Спасибо вам за помощь!

Пожалуйста. Да, чаще всего это помогает, но бывает такая ситуация, что из за неравномерно затертых контактных площадок датчика на нескольких инструментах, происходит ситуация, когда голова садится хорошо, только на половине инструментов, а на остальных даёт ошибку. И тогда как ни крути, либо одна половина инструментов работает, либо другая )))

14 минут назад, gudstartup сказал:

шарики побольше закатить

Тоже верно. Когда я работал на большом заводе, наши слесаря часто это практиковали, но в маленьких фирмах я такого ни разу не встречал, мучают ШВП до последнего и меняют целиком

Изменено 1 ноября 2022 пользователем boomeeeer

[Krieger 0]

25 минут назад, gudstartup сказал:

Какой номинальный ток у вашего мотора?

Двигатель Siemens 1FK7103-2AC71-1QG0. Номинальный ток 11А. Кстати на оси Х точно такой же двигатель стоит, но ток неподвижной оси у него не плавает от 0,2 до 4А, а находится на отметке 0,56-0,6А. 

 

28 минут назад, gudstartup сказал:

Вы проверьте реферирование с системой измерения от мотора но не подключая его к суппорту.

Я хотел сделать это вчера. Однако после перехода с линейки на систему измерения двигателя, автоматически появляется значок реферирования по Z. И занулить в таком режиме не получается, станок уже считает себя зануленным по данной оси. В станке переключение системы измерения с линейки на датчик двигателя организовано через параметр завода-изготовителя 14512 (отключение соответствующего бита). 

36 минут назад, gudstartup сказал:

ток у вашего мотора

В момент реверса оси ток прыгает до 16 А. На соседнем станке до 24А.

[gudstartup 719]

35 минут назад, Krieger сказал:

В станке переключение системы измерения с линейки на датчик двигателя организовано через параметр завода-изготовителя 14512 (отключение соответствующего бита). 

 

35 минут назад, Krieger сказал:

Однако после перехода с линейки на систему измерения двигателя, автоматически появляется значок реферирования по Z.

 

У вас датчик на двигателе абсолютный поэтому так и происходит. Кстати это не так и плохо  точке референции вашего суппорта и работать вообще без линейки и процедуры реферирования только его нужно обнулить в точке реферирования вашего суппорта чтобы  позиция суппорта отсчитываемая по датчику соответствовала той которая отсчитывается по линейке.

 

 

Тогда остается проверить плавность перемещения оси вручную без мотора.

Если в шкиве или в винте есть шестигранное отверстие то можно приладить динамометрический ключ и покрутить и сравнить результаты прикладываемого момента например с суппортом X а лучше с суппортом Z такого же исправного станка

 

37 минут назад, Krieger сказал:

а находится на отметке 0,56-0,6А. 

И это правильно.

В вашем случае суппорт не может находится в состоянии покоя  и система слежения за позиционированием постоянно пытается достичь некоего значения при котором отклонение от заданной позиции не будет выходить за пределы заданные параметрами. Команды управления моментом а они явно превышают по амплитуде те которые системы выдает когда в контуре управления и нагрузке (суппорте) все нормально приводит к постоянному рысканью мотора около заданной позиции и состояние покоя никак не может наступить поэтому вы и видите резкие скачки тока при мониторинге.

Изменено 1 ноября 2022 пользователем gudstartup

[gudstartup 719]

Вот пример настройки абсолютного датчика

@Krieger Кстати 

21 час назад, Krieger сказал:

MD35150 увеличивал с 0,1 до 0,2.

Этот параметр вообще к шпинделю относится и он вам точно не поможет

MD35150 $MA_SPIND_DES_VELO_TOL (spindle speed tolerance).

[gudstartup 719]

@Krieger Попробуйте вручную нажимать кулачек реф позиции и отпускать при достижении по монитору скорости той скорости которая задана в 34040  $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER при этом желательно это делать в рабочей части ШВП в которой наиболее часто производятся перемещения при выполнении программы и возможно имеется износ.

[Krieger 0]

48 минут назад, gudstartup сказал:

Этот параметр вообще к шпинделю

Да, я читал описание и тоже удивился. Однако в мануале Сименса в описании к сбою 20006 указан именно этот параметр. И, к слову сказать, этот параметр находится во вкладке "осевые параметры", причем для каждой оси он свой. Меняя на оси Z MD35150, этот же параметр на оси X остаётся неизменным, со своим значением.

 

51 минуту назад, gudstartup сказал:

настройки абсолютного датчика

Возможно задам глупый вопрос: для чего нужно провести процедуру настройки абсолютного датчика? е Чтобы станок работал корректно на датчике двигателя без линейки? Линейка, кстати, инкрементальная, ЛИР9М с референтными метками через 50 мм. 

17 минут назад, gudstartup сказал:

Попробуйте вручную нажимать кулачек реф позиции и отпускать при достижении по монитору скорости той скорости которая задана в 34040  $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER при этом желательно это делать в рабочей части ШВП в которой наиболее часто производятся перемещения при выполнении программы и возможно имеется износ.

Спасибо, попробую, как отдадут станок. У меня была мысль вообще рабочую зону уменьшить путем смещения кулачка ближе к той части направляющих, где имеется наибольший износ. Потому что из года в год деталь точат одного размера и на направляющих явно имеется "яма".

[gudstartup 719]

26 минут назад, Krieger сказал:

Потому что из года в год деталь точат одного размера и на направляющих явно имеется "яма".

И в направляющих и в винте есть неравномерный износ. Пытаясь его компенсировать (устранить боковой люфт и люфт в ШВП) механики добились приемлемых значений но без замены ШВП и шабрения направляющих изготовления новых клиньев эти действия привели к тому что вы сейчас имеете проблему с постоянством скорости и излишним моментом который вынуждена  развивать система серво привода чтобы перемещаться по вашим направляющим с заданной скоростью. 

 

32 минуты назад, Krieger сказал:

Возможно задам глупый вопрос: для чего нужно провести процедуру настройки абсолютного датчика?

Если позиция соответствует той которая измеряла линейка то конечно этого делать не нужно но после того как вы отсоединяли двигатель от суппорта и вращали его она вряд ля будет соответствовать реальному положению суппорта Z

36 минут назад, Krieger сказал:

И, к слову сказать, этот параметр находится во вкладке "осевые параметры", причем для каждой оси он свой.

НЕ знаю в данном случае что Сименс имеет ввиду указывая этот параметр так как в описании описано только что это относится к режиму управления шпинделем. Возможно ось при реферировании управляется в этом режиме ведь позиция ее еще не определена и она в режиме управления скоростью пока не найдет 0 метку датчика.

[gudstartup 719]

@Krieger Кстати у Фанук любой абс. датчик легко преключается в инкрементальный выключением бита APC в параметре 1815 . Возможно и на синумерике есть что то подобное и если это сделать то ваша ось не будет отреферирована и позволит выполнять процедуру реф. как и с линейкой при отключенном от суппорта моторе.

[Krieger 0]

25 минут назад, gudstartup сказал:

Если позиция соответствует той которая измеряла линейка то конечно этого делать не нужно но после того как вы отсоединяли двигатель от суппорта и вращали его она вряд ля будет соответствовать реальному положению суппорта Z

Я выразился неправильно: когда писал, что линейку отсоединял физически, я имел в виду отсоединял кабель линейки, саму линейку не снимал. После процедуры снятия двигателя, я всё собрал и вернул систему измерения на линейку. После включения станка, произвёл реферирование. Станок таким образом, насколько я понимаю, полностью соотнес реальное положение суппорта с показаниями линейки.

[gudstartup 719]

@Krieger Вот нашел в Function manual чтобы система разрешала выход  в 0 при абсолютном датчике

  

 

 

В общем поштудируйте эту главу и станет возможным проверка которую я вам описал выше с двигателем отсоединённым от оси и с системой измерения переключенной на ваш датчик мотора.

sinumerik_840d_sl (2).pdf

Вот вам руководство к действиям!

[Krieger 0]

6 минут назад, gudstartup сказал:

Вот вам руководство к действиям

Огромное спасибо! Буду пробовать!

[Krieger 0]

31.10.2022 в 22:11, gudstartup сказал:

скорость движения и позиционирования оси является не равномерными

Экспериментировать со станком не дали, срочные детали. Заменил линейку целиком на аналогичную, но большей длины. И проблема с занулением исчезла. Пока, конечно, рано говорить, но несколько смен станок отработал без сбоев, занулялся с первой попытки. 

 

А вот вопрос с токами остался открытым. Механики в один голос утверждают, что раз ток на соседнем станке по оси Z почти такой же, то это просто конструктивная особенность. Однако, на соседнем станке я все же обратил внимание на гул при перемещении суппорта, и механики отдефектовали подшипники, а впоследствии заказали их.